一种取出机的制作方法

本实用新型涉及铸件取出技术领域，主要涉及一种取出机。

背景技术：

在一些产品的生产过程中，通常需要压铸机来制造出各种形状结构的压铸件，待压铸机完成压铸后，需要取出机将压铸机从压铸机中取出，其一般是通过将取出机的手臂伸入动模与定模之间，并利用夹手夹住压铸件，通过移动机构的移动取出压铸件，然后利用手臂的摆动将压铸件放置在送料带上。

目前，取出机的移动机构一般采用上、下导杆进行导向，具体是将移动架套设在上、下导杆外侧使其沿上、下导杆滑动，而目前的移动机构的上导杆和下导杆在一个垂直面上采用共面平行的设置方式，即套设在上、下导杆外侧的移动架为竖直设置，其重心相对于取出机整体而言会产生偏离，使得移动机构在移动过程中容易晃动，使移动机构工作时不平稳，直接影响了取出机的可靠性，而且晃动容易造成压铸件的损伤。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种调整了移动机构的重心，使其移动时稳定可靠的取出机。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种取出机，其包括支座组件、移动组件和机械手，所述移动组件设于支座组件上，其包括安装架、第一驱动装置和移动机构，所述第一驱动装置固定在安装架上，所述移动机构包括移动架以及同向设置的上导杆和下导杆，所述上导杆和下导杆分别固定在安装架的上侧和下侧，所述移动架可活动地设于上导杆和下导杆上，所述上导杆和下导杆在水平面上的投影不重合，所述第一驱动装置的输出端连接所述移动架，所述机械手设于移动架上，所述第一驱动装置驱使移动架沿上导杆和下导杆的方向往复移动，从而驱使机械手靠近工件并夹取工件，以及在夹取工件后取出工件。

与现有技术相比，本实用新型提供的取出机，其将上、下导杆错位设置，使得移动机构的移动架倾斜设置，将移动机构的重心位置偏向于安装架的中部位置，提高了移动机构的稳固性，从而使得取出机工作更加稳定可靠。

优选的，所述移动架包括移动部以及与移动部固定连接的连接部，所述移动部分别套设在上导杆和下导杆上，所述连接部伸出安装架外侧，所述机械手与连接部固定连接，移动部倾斜设置，使得移动架的重心处于取出机中部，保证移动机构的稳定性。

优选的，所述上导杆和下导杆分别设于安装架的前侧和后侧，所述上导杆至安装架中部的水平距离与下导杆至安装架中部的水平距离相等，以使所述移动部的中部置于安装架的中部，确保整个移动机构的平衡性。

优选的，所述第一驱动装置包括第一气缸和连接块，所述第一气缸的推送端与连接块固定连接，所述连接块与移动架固定连接，第一气缸推动连接块运动，连接块带动移动架在上导杆和下导杆上滑动。

优选的，所述机械手包括支撑板、以及设于支撑板上的第二驱动装置、摆臂机构和抓手，所述连接部设有向上侧延伸的安装平台，所述安装平台与安装架的上端面平齐，所述支撑板固定安装在所述安装平台上并承托在安装架的上端面；

所述摆臂机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆，所述第一连杆的一端与第二驱动装置的输出端连接，另一端与第三连杆的一端可转动连接，所述第二连杆的一端可转动地固定在支撑板上，另一端与第三连杆的另一端可转动连接，所述第二驱动装置驱使第一连杆转动以使摆臂机构实现摆动；所述抓手安装在第三连杆上，其包括第三驱动装置、连接轴和夹手，所述连接轴的一端与第三驱动装置的输出端连接，另一端与夹手连接，所述第三驱动装置通过连接轴驱使夹手转动。

优选的，所述夹手包括连接架、第二气缸、第一夹臂、第二夹臂、第一连接杆、第二连接杆、驱动杆和导向块，所述第二气缸和导向块相对地安装在连接架的两侧，所述第二气缸的输出端与驱动杆的一端连接，所述导向块的中部对应驱动杆的另一端设有导向槽，所述驱动杆通过所述第二气缸可活动地插装在导向槽内，所述驱动杆上设有分别与第一连接杆和第二连接杆铰接的铰接部，所述第一夹臂和第二夹臂可摆动地设于导向块的相对两侧，所述第一夹臂的内端与第一连接杆可转动连接，其外端延伸出连接架并连接有第一夹爪，所述第二夹臂的内端与第二连接杆可转动连接，其外端伸出连接架并连接有第二夹爪，所述第二气缸控制驱动杆沿导向槽移动，从而驱使第一夹爪和第二夹爪相对靠近夹持工件，或者相向远离释放工件，通过设置导向块可防止第一夹臂、第二夹臂的错位移动，确保了夹手的夹紧准确度和夹持力。

优选的，所述导向块位于靠近第一夹臂和第二夹臂的两侧分别设有用于避让对应一侧夹臂摆动时的斜面，所述斜面自远离第二气缸的一侧朝靠近第二气缸的一侧向安装架中部倾斜。

优选的，所述移动机构还包括行程调节装置，所述行程调节装置包括沿移动架活动方向设于移动架相对两侧的第一限位板和第二限位板，所述第一限位板和第二限位板可相向远离或者相对靠近以调节两者之间的距离，从而限定移动架的行程，以适应不同尺寸的压铸件。

优选的，所述行程调节装置还包括沿移动架活动方向设于移动架相对两侧的第一调节机构和第二调节机构；

所述第一调节机构包括第一调节螺杆和第一手轮，第一限位板的两端分别套设在上导杆和下导杆的外侧且可沿导杆滑动，所述第一调节螺杆可转动地固定在安装架上，其外端与所述第一手轮固定连接，其内端与所述第一限位板螺纹连接，转动第一手轮驱使第一限位板移动，以调节第一限位板与移动架之间的距离；

所述第二调节机构包括第二调节螺杆和第二手轮，第二限位板的两端分别套设在上导杆和下导杆的外侧且可沿导杆滑动，所述第二调节螺杆可转动地固定在安装架上，其外端与所述第二手轮固定连接，其内端与所述第二限位板螺纹连接，转动第二手轮驱使第二限位板移动，以调节第二限位板与移动架之间的距离；所述安装架对应所述第一调节螺杆和第二调节螺杆分别设有避让结构。

优选的，所述支座组件包括底座以及设于底座上的升降机构，所述升降机构包括第三调节螺杆、第三套筒、第三手轮和承托板，所述底座的上侧开设有第三通孔，所述第三套筒可转动地设于第三通孔中，其上端设有径向向外侧延伸的一圈第三外沿，所述第三外沿将第三套筒限制在第三通孔中，所述第三手轮连接于第三套筒的下侧，所述承托板设于底座上侧，其上侧连接所述移动组件，其下侧连接所述第三调节螺杆，所述第三调节螺杆与所述第三套筒螺纹连接，转动第三手轮驱使第三调节螺杆升降从而调节移动机构的高度，通过调整取出机的高度以适应不同尺寸的压铸件。

附图说明

图1是本实用新型的示意图一；

图2是本实用新型的示意图二；

图3是本实用新型的移动组件的结构示意图一；

图4是本实用新型的移动组件的结构示意图二；

图5是本实用新型移动机构的示意图；

图6是本实用新型机械手(除去夹手)的结构示意图；

图7是本实用新型支座组件的截面图；

图8是图7中A区域的放大图；

图9是本实用新型夹手的示意图；

图10是本实用新型夹手的结构示意图；

图11是本实用新型夹手的部分剖视图；

图12是本实用新型夹手导向块的剖视图；

图13是本实用新型承托板的示意图；

图14是本实用新型移动架的示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的一种优选的具体实施方式。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，所述“上”、“下”、“左”、“右”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参见图1至图14，一种取出机，其包括支座组件1、电箱2、移动组件3和机械手4，所述电箱2包括控制模块，所述移动组件3设于支座组件1上，其包括安装架31、第一驱动装置32和移动机构33，所述第一驱动装置32固定在安装架31上，所述移动机构33包括移动架34以及同向设置的上导杆35和下导杆36，所述上导杆35和下导杆分别固定在安装架31的上侧和下侧，所述移动架可活动地设于上导杆35和下导杆36上，所述上导杆35和下导杆36在水平面上的投影不重合，所述第一驱动装置32的输入端与电箱2电连接，所述第一驱动装置32的输出端连接所述移动架34，所述机械手4设于移动架34上，所述第一驱动装置32驱使移动架34沿上导杆35和下导杆36的方向往复移动，从而驱使机械手4靠近工件并夹取工件，以及在夹取工件后取出工件；所述移动架34包括移动部341以及与移动部341固定连接的连接部342，优选的，所述移动部341和连接部342为一体结构；所述移动部341分别套设在上导杆35和下导杆36上，所述连接部342伸出安装架31外侧，所述机械手4与连接部342固定连接，移动部341倾斜设置，使得移动架34的重心处于取出机中部，保证移动机构33的稳定性，所述上导杆35和下导杆36分别设于安装架31的前侧和后侧，所述上导杆35至安装架31中部的水平距离与下导杆36至安装架31中部的水平距离相等，以使所述移动部341的中部置于安装架31的中部，确保整个移动机构33的平衡性。

与现有技术相比，本实用新型提供的取出机，其将上导杆35和下导杆36错位设置，使得移动机构33的移动部341倾斜设置，将移动机构33的重心位置处于安装架31的中部位置，提高了移动机构33的稳固性，从而使得取出机工作更加稳定可靠。

参见图1至图4，作为优选方案，所述第一驱动装置32包括第一气缸321和连接块322，所述第一气缸321与电箱2电连接，所述第一气缸321的推送端与连接块322固定连接，所述连接块322与移动架34固定连接，第一气缸321推动连接块322运动，连接块322带动移动架34在上导杆35和下导杆36上滑动。

参见图1、图2和图6，作为优选方案，所述机械手4包括支撑板41、以及设于支撑板41上的第二驱动装置42、摆臂机构43和抓手44，所述连接部342设有向上侧延伸的安装平台343，所述安装平台343与安装架31的上端面平齐，所述支撑板41固定安装在所述安装平台343上并承托在安装架31的上端面；所述第二驱动装置42构包括驱动电机421和减速器422，所述摆臂机构43包括第一连杆431、第二连杆432、第三连杆433，所述驱动电机421固定在安装架31外侧，并与电箱2电连接，驱动电机421的输出端与减速器421的输入端连接，所述第一连杆431的一端与变速箱422的输出端连接，另一端与第三连杆433的一端可转动连接，所述第二连杆432的一端可转动地固定在支撑板41上，另一端与第三连杆433的另一端可转动连接，所述第二驱动装置42驱使第一连杆431转动以使摆臂机构43实现摆动；所述抓手44安装在第三连杆433上，其包括第三驱动装置441、连接轴442和夹手5，所述连接轴442的一端与第三驱动装置441的输出端连接，另一端与夹手5连接，所述第三驱动装置441通过连接轴442驱使夹手5转动。

参见图6，作为优选方案，所述机械手4还包括第一缓冲装置45，所述第一缓冲装置45包括弹簧固定架(图中未标示)和第一缓冲弹簧(图中未标示)，第一缓冲弹簧设于弹簧固定架上，弹簧固定架固定在支撑板41上，以防止摆臂机构43的摇摆幅度过大而造成其与压铸机碰撞的情况，防止压铸件的损坏，第一缓冲装置45起到一个缓冲作用，增加了摆臂机构43的稳定性，且可防止第一连杆431和第三连杆433的连接处碰撞到第二连杆432。

参见图9至图12，作为优选方案，所述夹手5包括连接架51、第二气缸52、第一夹臂53、第二夹臂54、第一连接杆55、第二连接杆56、驱动杆57和导向块58，所述第二气缸52和导向块58相对地安装在连接架51的两侧，所述第二气缸52的输出端与驱动杆57的一端连接，所述导向块58的中部对应驱动杆57的另一端设有导向槽581，所述驱动杆57通过所述第二气缸52可活动地插装在导向槽581内，所述驱动杆57上设有分别与第一连接杆55和第二连接杆56铰接的铰接部571，所述第一夹臂53和第二夹臂54可摆动地设于导向块58的相对两侧，所述第一夹臂53的内端与第一连接杆55可转动连接，其外端延伸出连接架51并连接有第一夹爪531，所述第二夹臂54的内端与第二连接杆56可转动连接，其外端伸出连接架51并连接有第二夹爪541，所述第二气缸52控制驱动杆57沿导向槽581移动，从而驱使第一夹爪531和第二夹爪541相对靠近夹持工件，或者相向远离释放工件，通过设置导向块58可防止第一夹臂53、第二夹臂54的错位移动，确保了夹手5的夹紧准确度和夹持力。

参见图11，作为优选方案，所述驱动杆57与导向块58连接的一端的外侧套设有一个驱动杆套572，其起到一个缓冲及固定的作用。

参见图10，作为优选方案，所述导向块58位于靠近第一夹臂53和第二夹臂54的两侧分别设有用于避让对应一侧夹臂摆动时的斜面，所述斜面自远离第二气缸52的一侧朝靠近第二气缸52的一侧向安装架31中部倾斜，其可防止第一夹臂53和第二夹臂54移动时被导向块58卡死，实现了对第一夹臂53和第二夹臂54移动时的避让，方便两个夹臂的运动。

参见图11，作为优选方案，所述第一夹爪531的一端与第一夹臂53通过螺钉固定连接，另一端向外侧延伸出第一夹臂53，所述第二夹爪541的一端与第二夹臂54通过螺钉固定连接，另一端向外侧延伸出第二夹臂54；其可避免在取出尺寸较小的工件时，整个夹手5贴合到压铸机的情况，提高了夹手的灵动性。

其中，定义夹爪延伸出夹臂的一端为夹持端，所述第一夹爪531的夹持端的中部设有第一夹紧部532，所述第二夹爪541的夹持端的两侧设有第二夹紧部542和第三夹紧部543，利用三点式夹紧方式，可保证对工件的夹紧；所述第一夹紧部532、第二夹紧部542和第三夹紧543部分别开设有多个沿驱动杆57活动方向延伸的锯齿状凹槽(图中未标示)，增大了夹手5与工件的摩擦力，使得夹手5在夹住工件时更加稳固。

参见图10和图11，作为优选方案，所述第二夹紧部542和第三夹紧部543的内侧面沿驱动杆57活动的方向自其外端向其内端倾斜设置，进一步保证夹手5在夹紧工件时的稳固性。

参见图10和图11，作为优选方案，所述第一夹爪531设于第一夹臂53的内侧，所述第二夹爪541设于第二夹臂54的内侧，所述第一夹爪531与第一夹臂53之间、第二夹爪541与第二夹臂54之间分别连接有垫高块59，使得夹手5适用于夹取尺寸较小的工件，即增大了夹手5的对工件尺寸的可夹持范围。

参见图10，作为优选方案，所述垫高块59上与对应夹爪连接的一侧设有定位结构(图中未标示)，所述第一夹爪531和第二夹爪541对应所述定位结构分别设有定位槽(图中未标示)，所述定位结构插装在定位槽内，实现垫高块59的定位安装。

参见图9至图11，作为优选方案，所述连接架51包括第一连接板511、第二连接板512和两个侧连接板513，所述第一夹臂53和第二夹臂54可摆动地安装在侧连接板513上，所述导向块58通过螺钉固定在侧连接板513上。

参见图3至图5，作为优选方案，所述移动机构33还包括行程调节装置(图中未标示)，所述行程调节装置包括沿移动架34活动方向设于移动架34相对两侧的第一限位板371和第二限位板381，所述第一限位板371和第二限位板381可相向远离或者相对靠近以调节两者之间的距离，从而限定移动架34的行程，以适应不同尺寸的压铸件。

优选的，所述行程调节装置还包括沿移动架34活动方向设于移动架34相对两侧的第一调节机构37和第二调节机构38；

所述第一调节机构37包括第一调节螺杆372、第一套筒373和第一手轮374，所述第一限位板371的两端分别套设在上导杆35和下导杆36的外侧且可沿导杆滑动，所述第一调节螺杆372可转动地固定在安装架31上，其外端与所述第一手轮374固定连接，其内端与所述第一限位板371通过第一套筒373螺纹连接，所述第一限位板371上设有第一通孔(图中未标示)，第一套筒373穿过所述第一通孔并套设在第一调节螺纹杆372外侧，所述第一套筒373外侧向外延伸形成一圈第一外沿375，所述第一外沿375与第一限位板371固定连接，转动第一手轮374驱使第一限位板371移动，以调节第一限位板371与移动架34之间的距离；

所述第二调节机构38包括第二调节螺杆382、第二套筒383和第二手轮384，所述第二限位板381的两端分别套设在上导杆35和下导杆36的外侧且可沿导杆滑动，所述第二调节螺杆382可转动地固定在安装架31上，其外端与所述第二手轮384固定连接，其内端与所述第二限位板381通过第二套筒383螺纹连接，第二限位板381上设有第二通孔(图中未标示)，第二套筒383穿过所述第二通孔并套设在第二调节螺纹杆382外侧，所述第二套筒383外侧向外延伸形成一圈第二外沿385，所述第二外沿385与第二限位板381固定连接；转动第二手轮384驱使第二限位板381移动，以调节第二限位板381与移动架34之间的距离；所述安装架31对应所述第一调节螺杆372和第二调节螺杆382分别设有避让结构(图中未标示)。

参见图3和图5，作为优选方案，所述移动组件3还包括第二缓冲装置39，第二缓冲装置39设有两个，其分别设于移动部341的两侧，所述第二缓冲装置39随移动架34的活动分别作用于对应一侧的限位板上，以向移动架34提供缓冲的效果；所述第二缓冲装置39包括弹簧安装座391和抵压头392，所述弹簧安装座391固定在移动部341的内侧，所述移动部341对应所述抵压头392设有过孔(图中未标示)，所述抵压头392通过所述过孔插入弹簧安装座391内，并可沿移动架34的活动方向往复活动，所述弹簧安装座391内设有驱使所述抵压头392向对应一侧限位板复位的第二弹簧(图中未标示)。

参见图7和图8，作为优选方案，所述支座组件1包括底座101以及设于底座上的升降机构102，所述底座101包括底板11、支架12、若干支撑杆13和连接板14，所述升降机构包括第三调节螺杆121、第三套筒122、第三手轮123和承托板124；支架12固定在底板11上，连接板14固定在支架12上侧，若干支撑杆13对称设于底板11上，所述支撑杆13的一端固定在底板11上，另一端穿过连接板14与承托板124连接，所述连接板14的中部开设有第三通孔(图中未标示)，所述第三套筒122可转动地设于第三通孔中，其上端设有径向向外侧延伸的一圈第三外沿125，所述第三外沿125将第三套筒122限制在第三通孔中，所述第三手轮123连接于第三套筒122的下侧，所述承托板124上侧与所述移动组件连接，其下侧连接所述第三调节螺杆121，所述第三调节螺杆121与所述第三套筒122螺纹连接，转动第三手轮123驱使第三调节螺杆121升降从而调节移动机构33的高度，通过调整取出机的高度以适应不同尺寸的压铸件，其中，所述支撑杆13为可升降支撑杆，所述第三外沿125与连接板14之间设有旋转垫圈126。

参见图2和图12，作为优选方案，所述承托板124上设有两条安装槽141，所述安装架31的底部对应安装槽141的位置向下延伸形成插入部311，所述插入部311插入到安装槽141中，安装架31与承托板124通过螺钉固定连接，安装槽141可对安装架31进行限位，从而使得移动组件3更加稳固；此外，所述承托板124上靠近四个角落的位置设有贯穿承托板124上、下两端的滑行通道142，螺钉的螺纹部穿过所述滑行通道142且螺钉的螺头抵靠在承托板124的下侧，使得安装架31可根据滑行通道142的行程范围之间在承托板124上来回移动，方便对移动组件3的调整，以适应不同尺寸的工件。

下面结合图1至图13说明本实用新型取出机的工作原理：

首先根据待取出的压铸件的尺寸，推动安装架31先调整移组件3的初始位置，然后旋转第三手轮143调整移动组件3的高度，再旋转第一手轮374和/或第二手轮384以调整移动架34的行程距离；工作时，夹手5将待取出压铸件夹紧，第一驱动装置32驱动移动架34在上导杆35和下导杆36上滑动，在平移运动下将压铸件从压铸机中取出，然后通过机械手4的摆动及旋转将压铸件移离压铸机并放置到前往下一个生产工位的输送线上。由于移动部341的倾斜设置，使得移动组件3的重心位置位于整个取出机的中部，使移动组件3工作更加稳定可靠。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。