末端旋转互换上下料机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及末端旋转互换上下料机械手。

背景技术：

在锅的生产加工过程中需要使用到双头磨床进行自动化机械加工,使用双头磨床进行加工不仅大大提高了工作了效率,解放了工人的双手,而且提高了经济效益比。但是，目前的双头磨床在进行锅加工打磨时，需要频繁的进行人工上下料，不仅影响工作效率，而且人工操作存在一定的安全隐患。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中双头磨床在进行锅加工打磨时，上下料效率低下的问题，而提出的末端旋转互换上下料机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

末端旋转互换上下料机械手，包括机箱，所述机箱内部的下表面固定安装有工业电脑，所述机箱内部的一侧壁上固定连接有气缸，所述气缸的输出端固定连接有伸缩箱，所述伸缩箱贯穿机箱的顶部并延伸至其外侧，且伸缩箱与机箱的顶部滑动连接，所述伸缩箱的上方设有支撑板，所述支撑板与伸缩箱之间通过旋转机构相连接，所述支撑板的上方设有设有伸缩臂，且支撑板与伸缩臂之间通过驱动机构相连接，所述伸缩臂靠近一端的下表面固定连接有第一伺服马达，所述第一伺服马达的输出端固定连接有转动臂，所述转动臂靠近两端位置的下表面均固定连接有吸盘治具。

优选的，所述旋转机构包括第二伺服马达，所述第二伺服马达固定连接在伸缩箱内部的下表面，所述第二伺服马达的输出轴贯穿伸缩箱的顶部并向上延伸固定连接有旋转平台，且第二伺服马达的输出轴与伸缩箱的顶部转动连接，所述支撑板的下表面与旋转平台的上表面固定连接。

优选的，所述驱动机构包括滑槽，所述滑槽开设在支撑板的上表面，所述滑槽内滑动连接有与滑槽匹配的滑块，所述滑槽内转动连接有丝杆，所述丝杆贯穿滑块设置，且丝杆与滑块螺纹连接，所述支撑板远离吸盘治具的一侧固定连接有第三伺服马达，且第三伺服马达的输出端与丝杆对应的一端固定连接，所述伸缩臂远离吸盘治具的一端固定连接在滑块对应的侧壁上。

优选的，所述机箱底部的四角处均固定安装有脚杯和脚轮。

优选的，所述机箱的外侧壁上固定安装有触摸液晶显示器。

优选的，所述滑块靠近滑槽槽底的一侧开设有滚珠槽，所述滚珠槽内滚动连接有滚珠，所述滚珠远离滚珠槽槽底的一端穿过滚珠槽的槽口并向外延伸，且滚动连接在滑槽的槽底。

与现有技术相比，本实用新型提供了末端旋转互换上下料机械手，具备以下有益效果：

1、该末端旋转互换上下料机械手，通过设置气缸、伸缩箱、支撑板、伸缩臂、第一伺服马达、转动臂和吸盘治具，通过启动气缸，控制伸缩箱的升降，实现一上一下功能，伸缩箱带动支撑板以及伸缩臂同步运动，第一伺服马达驱动转动臂进行角度旋转，转动臂上对称安装吸盘治具，进而实现双治具互换功能。

2、该末端旋转互换上下料机械手，通过设置第二伺服马达、旋转平台和支撑板，通过第二伺服马达驱动旋转平台，旋转平台带动支撑板整体进行同步运动，实现角度旋转功能。

3、该末端旋转互换上下料机械手，通过设置支撑板、伸缩臂、滑槽、滑块、丝杆和第三伺服马达，启动第三伺服马达驱动丝杆转动，使得螺纹连接的滑块沿着滑槽运动，改变电流方向，第三伺服马达反向转动，即可使滑块沿着滑槽反向运动，滑块带动伸缩臂同步运动，进而实现伸缩功能，而且丝杆驱动具备运动平稳，精度高的优点。

4、该末端旋转互换上下料机械手，通过设置机箱、脚杯和脚轮，机箱底部设置脚杯和脚轮，不仅可调节高度，而且方便移动，装机简单。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型提高了锅加工打磨时上下料的效率，进而提高了锅的生产加工效率。

附图说明

图1为本实用新型提出的末端旋转互换上下料机械手的结构示意图；

图2为图1中A部分的放大图。

图中：1机箱、2工业电脑、3气缸、4伸缩箱、5支撑板、6伸缩臂、7第一伺服马达、8转动臂、9吸盘治具、10第二伺服马达、11旋转平台、12滑槽、13滑块、14丝杆、15第三伺服马达、16脚杯、17脚轮、18触摸液晶显示器、19滚珠槽、20滚珠。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-2，末端旋转互换上下料机械手，包括机箱1，机箱1内部的下表面固定安装有工业电脑2，机箱1内部的一侧壁上固定连接有气缸3，气缸3的输出端固定连接有伸缩箱4，伸缩箱4贯穿机箱1的顶部并延伸至其外侧，且伸缩箱4与机箱1的顶部滑动连接，伸缩箱4的上方设有支撑板5，支撑板5与伸缩箱4之间通过旋转机构相连接，支撑板5的上方设有设有伸缩臂6，且支撑板5与伸缩臂6之间通过驱动机构相连接，伸缩臂6靠近一端的下表面固定连接有第一伺服马达7，第一伺服马达7的输出端固定连接有转动臂8，转动臂8靠近两端位置的下表面均固定连接有吸盘治具9，通过启动气缸3，控制伸缩箱4的升降，实现一上一下功能，伸缩箱4带动支撑板5以及伸缩臂6同步运动，第一伺服马达7驱动转动臂8进行角度旋转，转动臂8上对称安装吸盘治具9，进而实现双治具互换功能。

旋转机构包括第二伺服马达10，第二伺服马达10固定连接在伸缩箱4内部的下表面，第二伺服马达10的输出轴贯穿伸缩箱4的顶部并向上延伸固定连接有旋转平台11，且第二伺服马达10的输出轴与伸缩箱4的顶部转动连接，支撑板5的下表面与旋转平台11的上表面固定连接，通过第二伺服马达10驱动旋转平台11，旋转平台11带动支撑板5整体进行同步运动，实现角度旋转功能。

驱动机构包括滑槽12，滑槽12开设在支撑板5的上表面，滑槽12内滑动连接有与滑槽12匹配的滑块13，滑槽12内转动连接有丝杆14，丝杆14贯穿滑块13设置，且丝杆14与滑块13螺纹连接，支撑板5远离吸盘治具9的一侧固定连接有第三伺服马达15，且第三伺服马达15的输出端与丝杆14对应的一端固定连接，伸缩臂6远离吸盘治具9的一端固定连接在滑块13对应的侧壁上，启动第三伺服马达15驱动丝杆14转动，使得螺纹连接的滑块13沿着滑槽12运动，改变电流方向，第三伺服马达15反向转动，即可使滑块13沿着滑槽12反向运动，滑块13带动伸缩臂6同步运动，进而实现伸缩功能，而且丝杆14驱动具备运动平稳，精度高的优点。

机箱1底部的四角处均固定安装有脚杯16和脚轮17，机箱1底部设置脚杯16和脚轮17，不仅可调节高度，而且方便移动，装机简单。

机箱1的外侧壁上固定安装有触摸液晶显示器18，方便进行操作与编程。

滑块13靠近滑槽12槽底的一侧开设有滚珠槽19，滚珠槽19内滚动连接有滚珠20，滚珠20远离滚珠槽19槽底的一端穿过滚珠槽19的槽口并向外延伸，且滚动连接在滑槽12的槽底，减小滑块13与滑槽12之间的摩擦力。

本实用新型中，通过启动气缸3，控制伸缩箱4的升降，实现一上一下功能，伸缩箱4带动支撑板5以及伸缩臂6同步运动，第一伺服马达7驱动转动臂8进行角度旋转，转动臂8上对称安装吸盘治具9，进而实现双治具互换功能；通过第二伺服马达10驱动旋转平台11，旋转平台11带动支撑板5整体进行同步运动，实现角度旋转功能；启动第三伺服马达15驱动丝杆14转动，使得螺纹连接的滑块13沿着滑槽12运动，改变电流方向，第三伺服马达15反向转动，即可使滑块13沿着滑槽12反向运动，滑块13带动伸缩臂6同步运动，进而实现伸缩功能，而且丝杆14驱动具备运动平稳，精度高的优点；机箱1底部设置脚杯16和脚轮17，不仅可调节高度，而且方便移动，装机简单。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。