一种汽车抛光架的制作方法

本实用新型属于汽车美容设备技术领域，尤其涉及一种汽车抛光架。

背景技术：

随着全球经济和科学技术的发展，汽车产业得到了蓬勃发展，马路上的汽车变得越来越多，汽车抛光行业也随之水涨船高。汽车抛光就是汽车美容过程中，在打蜡、封釉或镀膜时先给汽车做一次抛光。汽车表面经喷涂之后，可能会出现粗粒、砂纸痕、流痕、反白、橘皮等漆膜表面的细小缺陷，为了弥补这些缺陷，通常在喷涂后进行汽车抛光处理，以提高漆膜的镜面效果，达到光亮、平滑、艳丽的要求。但由于抛光工艺复杂，通常采用人工抛光，但人工抛光的缺陷也是显而易见的：耗费大量人力劳动资源且效率低；抛光会对工人的健康造成危害；人工抛光质量不可靠，由于手工抛光会受到工人本身工作技术的影响，其质量难以得到保证。

为此，需要针对现有技术中存在的问题提出改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种汽车抛光架，其可减少耗费在抛光作业上的人力资源，提高抛光质量。

为了达到上述的目的，本实用新型提供了一种汽车抛光架，其包括支架和至少三个抛光模块；所述支架的两侧和顶部均设置有至少一个所述抛光模块；所述抛光模块包括工作滑台、滑动驱动机构、机械臂、视觉检测装置和抛光工具；所述工作滑台滑动连接在所述支架，所述滑动驱动机构设置在所述工作滑台与所述支架之间，所述视觉检测装置安装在所述工作滑台，所述机械臂的固定端安装在所述工作滑台，所述抛光工具安装在所述机械臂的末端。

进一步地，所述支架设置有滑轨，所述滑轨沿水平方向延伸，所述工作滑台设置有滑块，所述滑块滑动连接在所述滑轨。

进一步地，所述滑动驱动机构包括正反转电机、齿轮和齿条；所述齿条安装在所述支架，所述齿条沿水平方向延伸，所述正反转电机安装在所述工作滑台，所述齿轮可转动地安装在所述工作滑台并被所述正反转电机驱动转动，所述齿轮与所述齿条啮合传动。

进一步地，所述视觉检测装置包括深度摄像头和激光器中的一种或两种。

进一步地，所述机械臂的固定端通过一直线导轨安装在所述工作滑台，所述直线导轨沿竖直方向延伸。

进一步地，所述机械臂为六自由度机械臂。

进一步地，还包括六轴力传感器，所述抛光工具通过所述六轴力传感器安装在所述六自由度机械臂的末端。

进一步地，所述支架由工字钢搭建。

本实用新型所提供的一种汽车抛光架，使用时，汽车进入支架下方，三个方向上的视觉检测装置检测汽车的外轮廓，之后驱动三个方向上的机械臂对汽车进行抛光作业；各个视觉检测装置和机械臂均跟随工作滑台滑动，使视觉检测的范围足够大，也使抛光作业的范围足够大，能够对车身进行较好的抛光；采用觉检测装置进行智能检测，采用机械臂进行自动抛光，减少工作人员参与，因此，该种汽车抛光架可减少耗费在抛光作业上的人力资源，提高抛光质量。

附图说明

图1是本实用新型的一种汽车抛光架的立体结构示意图。

【附图标记说明】

1-支架、11-滑轨；

2-工作滑台；

31-正反转电机、32-齿轮、33-齿条；

4-机械臂；

51-深度摄像头、52-激光器；

6-直线导轨。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本实用新型作详细说明。

应当说明的是，本实用新型的目的在于提供一种能够替换人工抛光的汽车抛光架机械结构，基于这样的机械结构，可实现减少耗费在抛光作业上的人力资源，提高抛光质量的有益效果。更深一层次地，本领域的技术人员可根据不同的使用需要、不同的控制方式或不同的编程语言，对应设计出不同的控制程序，通过不同的控制程序来控制抛光模块上的各个部件工作。在本实用新型的主要创新点在于汽车抛光架的机械结构的情况下，本申请不对控制程序作详细的详述。

本实用新型提供了一种汽车抛光架，如图1所示，其包括支架1和至少三个抛光模块；支架1的两侧和顶部均设置有至少一个抛光模块；抛光模块包括工作滑台2、滑动驱动机构、机械臂4、视觉检测装置和抛光工具；工作滑台2滑动连接在支架1，滑动驱动机构设置在工作滑台2与支架1之间，视觉检测装置安装在工作滑台2，机械臂4的固定端安装在工作滑台2，抛光工具安装在机械臂4的末端。

基于上述的结构，使用时，汽车进入支架1下方，三个方向上的视觉检测装置检测汽车的外轮廓，之后驱动三个方向上的机械臂4对汽车进行抛光作业；各个视觉检测装置和机械臂4均跟随工作滑台2滑动，使视觉检测的范围足够大，也使抛光作业的范围足够大，能够对车身进行较好的抛光；采用觉检测装置进行智能检测，采用机械臂4进行自动抛光，减少工作人员参与，因此，该种汽车抛光架可减少耗费在抛光作业上的人力资源，提高抛光质量。

在本实施例中，支架1设置有滑轨11，滑轨11沿水平方向延伸，工作滑台2设置有滑块，滑块滑动连接在滑轨11。滑动驱动机构包括正反转电机31、齿轮32和齿条33；齿条33安装在支架1，齿条33沿水平方向延伸，正反转电机31安装在工作滑台2，齿轮32可转动地安装在工作滑台2并被正反转电机31驱动转动，齿轮32与齿条33啮合传动。通过上述的结构实现工作滑台2沿水平方向滑动，使抛光作业的范围更大。上述所称的正反转电机31，可以通过改变电流方向实现电机的正反转切换，当然，还有其他手段，如通过控制程序来实现，类似的替换也落入本实用新型的保护范围之内。

在本实施例中，视觉检测装置包括深度摄像头51和激光器52中的一种或两种。优选地，在工作滑台2上同时设置有深度摄像头51和激光器52。进行抛光前，激光器52先跟随工作滑台2前后移动，对整台汽车进行扫描，得到整台汽车的大致模型，再通过深度摄像头51得到汽车的具体模型以及具体位置数据。当然，现有技术中还存在其他能够实现获得汽车的具体模型以及具体位置数据的视觉检测装置，类似的替换也落入本实用新型的保护范围之内。

在本实施例中，机械臂4的固定端通过一直线导轨6安装在工作滑台2，直线导轨6沿竖直方向延伸。通过上述结构，以实现机械臂4的小范围上下移动，使抛光作业的范围更大。

在本实施例中，机械臂4为六自由度机械臂。进一步优选地，六自由度机械臂的末端设置有六轴力传感器，抛光工具通过六轴力传感器安装在六自由度机械臂的末端。通过六轴力传感器实时反馈六自由度机械臂4的末端抛光力度，使抛光效果更佳。

在本实施例中，支架1由工字钢搭建。采用工字钢搭建的支架制造成本低，同时强度足够高。

下面，给出一个具体的控制方法，以控制该种汽车抛光架：

首先，基于深度摄像头51、激光器52对汽车获取点云数据，运用人工智能算法获取抛光路径，其次结合机器人操作系统的运动学正逆解算、碰撞检测算法、动作规划算法，求出机械臂4的位姿。机械臂4的末端装置有六轴力传感器，实时反馈末端抛光力度，运用pid调节机械臂4末端让力保持在一个恒定设定值。控制滑动驱动机构和机械臂4协调运动，实现抛光，机械臂4本身具有六个自由度，加上滑轨11的前后移动和直线导轨6的上下移动，一共有八个自由度，能够实现汽车的全方位抛光。

在不冲突的情况下，上述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。