本实用新型涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种打磨装置和具有其的打磨机器人。
背景技术：
现有天花板打磨设备执行端的磨盘都是一体式，一体式的磨盘打磨天花板时，天花板上凸起部分被打磨的同时，其余部分也会受到严重的磨损，对提高天花板的平整度不利。
技术实现要素：
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种打磨装置，所述打磨装置打磨效率高、打磨效果好。
本实用新型还提出一种具有所述打磨装置的打磨机器人。
根据本实用新型第一方面实施例的打磨装置，所述打磨装置包括：支撑盘、多个连接杆、多个打磨头和弹性件，多个所述连接杆围绕所述支撑盘的轴线均匀间隔开设置，每个所述连接杆的一端与所述支撑盘可拆卸连接，多个所述打磨头与多个所述连接杆一一对应设置，每个所述打磨头上形成有第一安装孔，每个所述连接杆的另一端可滑动地与对应的所述打磨头的所述第一安装孔配合，所述弹性件设在所述打磨头和所述支撑盘之间，所述弹性件处于常压缩状态。
由此，根据本实用新型实施例的打磨装置，通过将多个连接杆与多个打磨头一一对应设置，使得每个打磨头的打磨作业相互独立，可以使得与基面凸起对应的打磨头朝向连接杆滑动，从而使得与朝向连接杆的方向移动的打磨头相邻的打磨头，可以较好地对基面凸起进行打磨，当基面凸起区域被磨平后，弹性件可以使得多个打磨头的上端面在同一水平面内，此时，多个打磨头不会对基面进行打磨，从而不会破坏平整区域基面的平整度，打磨效率高、打磨效果好。
另外，根据本实用新型的打磨装置，还可以具有如下附加的技术特征：
在本实用新型的一些实施例中，所述连接杆与所述支撑盘螺纹连接。
在本实用新型的一些实施例中，所述打磨头在水平面的投影大体为等腰梯形，多个所述打磨头围绕所述支撑盘的轴线限定出排料口。
可选地，在所述打磨头远离所述支撑盘的表面与梯形的所述打磨头的两个腰之间分别形成有圆角。
可选地，所述圆角的半径范围为2～10cm。
在本实用新型的一些实施例中，所述第一安装孔的孔深范围为2～10cm。
在本实用新型的一些实施例中，多个所述打磨头的外壁面处于同一圆形上。
可选地，所述连接杆的侧壁上形成有第一槽孔，所述打磨头的内壁上形成有第二槽孔，所述第一槽孔和所述第二槽孔之间通过限位键连接。
在本实用新型的一些实施例中，所述弹性件包括多个弹簧，多个所述弹簧分别一一对应地外套在多个所述连接杆上，所述弹簧的两端分别与所述支撑盘和相对应的所述打磨头抵接。
本实用新型还提出一种具有上述实施例的打磨装置的打磨机器人。
根据本实用新型第二方面实施例的打磨机器人包括：打磨装置、驱动装置和执行装置，所述支撑盘上形成有第三安装孔，所述驱动装置与所述第三安装孔配合以带动所述打磨装置绕所述第三安装孔的轴线转转动，所述执行装置与所述打磨装置相连以带动所述打磨装置在三维空间内运动。
根据本实用新型实施例的打磨机器人，通过设有上述实施例的打磨装置，可以使得打磨机器人较方便地进行打磨作业，从而提高打磨机器人对待处理基面的打磨效果和效率。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据实用新型实施例的打磨装置的结构示意图。
附图标记：
100：打磨装置；1：支撑盘；2：连接杆；3：打磨头；4：弹性件；5：排料口。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面参考图1描述根据本实用新型实施例的打磨装置100。
如图1所示，打磨装置100包括：支撑盘1、多个连接杆2、多个打磨头3和弹性件4。
具体地，多个连接杆2围绕支撑盘1的轴线均匀间隔开设置，也就是说，连接杆2与支撑盘1相连接，连接杆2可以围绕支撑盘1的轴线进行设置，且每个相邻的连接杆2之间的距离相等，通过将每个连接杆2相互独立地设于支撑盘1上，使得当某个连接杆2在工作出现故障时，不会影响其他连接杆2的正常工作，从而降低对打磨装置100正常工作的影响。
每个连接杆2的一端与支撑盘1可拆卸连接，由此，通过将每个连接杆2与支撑盘1可拆卸的连接方式，可以较方便地更换出现故障的连接杆2，提高工作效率。
多个打磨头3与多个连接杆2一一对应设置，也就是说，打磨装置100中可设有多个打磨头3，且一个打磨头3可以与一个连接杆2对应连接，通过多个打磨头3与多个连接杆2的对应设置，可以提高打磨的效率和效果。
每个打磨头3上形成有第一安装孔，每个连接杆2的另一端可滑动地与对应的打磨头3的第一安装孔配合，由此，在每个打磨头3的朝向连接杆2的端面可设有第一安装孔，每个连接杆2与每个打磨头3的第一安装孔相配合，进一步地，连接杆2可以相对于第一安装孔可滑动，即打磨头3可以相对于连接杆2在上下方向上进行往复移动，使得打磨头3可以针对基面的凸起区域进行打磨，从而使打磨头3只对基面的不平整区域进行打磨，而不会对平整的基面产生损伤，进而保证了基面的平整度。
可选地，打磨头3的第一安装孔与连接杆2之间可以为间隙配合，由此，可使得打磨头3与连接杆2之间的拆装更加方便。
弹性件4设在打磨头3和支撑盘1之间，弹性件4处于常压缩状态，也就是说，弹性件4的一端与支撑盘1的相连，弹性件4的另一端与打磨头3的相连，当打磨头3安装在连接杆2上后，打磨头3可以压缩弹簧，由此，当打磨头3与基面凸起的区域接触后，打磨头3可以通过弹性件4在上下方向上活动，从而可以保护打磨头3，减少打磨头的损伤。
由此，当打磨装置100处于工作状态时，打磨头3与待处理基面接触，在基面凸起区域，与打磨头3相连的弹性件4再次被压缩，从而使打磨头3会朝向连接杆2的方向移动，此时，与朝向连接杆2的方向移动的打磨头3相邻的打磨头3，可以较好地对基面凸起进行打磨，当基面凸起区域被磨平后，弹性件4可以使得多个打磨头3与基面相对的侧面在同一水平面内，此时，多个打磨头3不会对基面进行打磨，从而不会破坏平整区域基面的平整度，打磨效率高、打磨效果好。
由此，根据本实用新型实施例的打磨装置100，通过将多个连接杆2与多个打磨头3一一对应设置，使得每个打磨头3的打磨作业相互独立，可以使得与基面凸起对应的打磨头3朝向连接杆2滑动，从而使得与朝向连接杆2的方向移动的打磨头3相邻的打磨头3，可以较好地对基面凸起进行打磨，当基面凸起区域被磨平后，弹性件4可以使得多个打磨头3的上端面在同一水平面内，此时，多个打磨头3不会对基面进行打磨，从而不会破坏平整区域基面的平整度，打磨效率高、打磨效果好。
在本实用新型的一些实施例中，连接杆2与支撑盘1螺纹连接。在一个具体的示例中，在支撑盘1上可设有第二安装孔，且第二安装孔的开口朝向连接杆2，可选地，在第二安装孔内设有内螺纹，在连接杆2与支撑盘1相配合的一端上设有外螺纹，将连接杆2设有外螺纹的一端与第二安装孔通过螺纹连接，使得连接杆2较方便地与支撑盘1相连和拆卸，从而提高工作效率。当然，可以理解的是，连接杆2与支撑盘1之间还可以通过其他的方式进行连接，以实现连接杆2与支撑盘1之间的可拆卸连接，这里不作限制。
可选地，打磨头3在水平面的投影大体为等腰梯形，多个打磨头3围绕支撑盘1的轴线限定出排料口5，即如图1所示，打磨头3在由图1所示的前后方向所在直线与左右方向所在直线组成的平面上产生的投影大致为等腰梯形状，多个等腰梯形的短端面即打磨头3的内壁面相连，可限定出一个排料口5，通过多个打磨头3限定出的排料口5，可以使打磨的废料较方便地从排料口5中排出，从而不影响打磨。
可选地，在打磨头3远离支撑盘1的表面与梯形的打磨头3的两个腰之间分别形成有圆角，如图1所示，在打磨头3的上端面的等腰梯形的两腰上设有倒圆角，打磨头3可以通过设有倒圆角的位置对基面凸起的区域进行打磨，由此，通过两个侧腰边上设有的倒圆角，可以使得打磨头3在打磨时，两侧腰的倒圆角可以起到过渡作用，从而有效防止打磨头3的尖端处碰撞待处理基面产生凹坑等不良现象，进而影响打磨头3对基面的打磨效果。
进一步地，所述圆角的半径范围可为2～10cm，也就是说，可以将圆角的半径限定在2～10cm之间，例如，圆角的半径可以是2cm、3cm、4.5cm、8cm等，这里不作限制。通过将圆角的半径限定在2～10cm之间，可以使得打磨头3较好地对基面凸起的区域进行打磨。
在一些优选地示例中，可以将圆角的半径限定在2～3cm之间，例如，圆角的半径可以是2.1cm、2.3cm、2.4cm、2.8cm等，这里不作限制。通过将圆角的半径限定在2～3cm之间，可以使得打磨头3更好地对基面凸起的区域进行打磨。
在本实用新型的一些实施例中，第一安装孔的孔深范围为2～10cm，也就是说，可以将第一安装孔的孔深范围限定在2～10cm之间，例如，第一安装孔的孔深可以是2cm、3cm、4.5cm、8cm等，这里不作限制。通过将第一安装孔的孔深范围限定在2～10cm之间，可以限定打磨头3在上下方向的活动范围，从而可以使得打磨头3较好地对基面凸起的区域进行打磨。
在一些优选地示例中，可以将第一安装孔的孔深范围限定在2～3cm之间，例如，第一安装孔的孔深可以是2.1cm、2.3cm、2.4cm、2.8cm等，这里不作限制。通过将第一安装孔的孔深范围限定在2～3cm之间，可以使得打磨头3更好地对基面凸起的区域进行打磨。
在本实用新型的一些实施例中，多个打磨头3的外壁面处于同一圆形上，例如图1所示，梯形状打磨头3的远离支撑盘1轴线的端面记为外壁面，外壁面可以设为圆弧面，通过将多个打磨头3围绕支撑盘1的轴线设置，可使得打磨头3的外壁面限定出一个圆柱面，由此，梯形状打磨头3的梯形高度相同，每个打磨头3的两侧腰长度相等，通过将每个打磨头3设为相同的形状，可以使得打磨头3较好地配合在一起工作，还可以方便加工和购买打磨头3，也使得打磨装置100的外形更加美观。
在本实用新型的一些实施例中，连接杆2的侧壁上形成有第一槽孔，打磨头3的内壁上形成有第二槽孔，第一槽孔和第二槽孔之间通过限位键连接，也就是说，在连接杆2与打磨头3相连的一端的外壁上设有第一槽孔，在打磨头3的内壁上设有第二槽孔，通过键穿过第一槽孔和第二槽孔，可使得第一槽孔和第二槽孔较好地连接在一起，还使得打磨头3较好地被限位，从而使得打磨头3在进行打磨作业时不会在图1所示的前后方向所在直线与左右方向所在直线组成的平面上进行顺时针或逆时针转动，进而提高打磨效果。
可选地，弹性件4包括多个弹簧，多个弹簧分别一一对应地外套在多个连接杆2上也就是说，弹性件4中可以包括有多个弹簧，这里的多个是指两个或两个以上，一个弹簧可以套设在一个连接杆2上，弹簧套设在连接杆2上后，可以较好地沿着连接杆2变形，稳定性好。可以理解的是，弹簧的弹性系数可根据实际工作需求进行选择，这里不作限制。
弹簧的两端分别与支撑盘1和相对应的打磨头3抵接，由此，当打磨头3与基面凸起的区域接触时，打磨头3可以较好地在上下方向上活动。进一步地，通过打磨头3朝向支撑盘1移动，可以使弹簧被压缩，而弹簧的压缩量与打磨头3的位移量成正比，从而使得打磨头3对待处理基面的压力与凸起量成正比，从而可以通过弹簧的弹力较好地驱动打磨头3对基面的凸起区域逐步地打磨，不仅可以提高打磨的效果，还可以降低打磨头3的损伤。
本实用新型还提出一种具有上述实施例的打磨装置100的打磨机器人。
根据本实用新型实施例的打磨机器人包括：打磨装置100、驱动装置和执行装置。
具体地，支撑盘1上形成有第三安装孔，驱动装置与第三安装孔配合以带动打磨装置100绕第三安装孔的轴线转转动，执行装置与打磨装置100相连以带动打磨装置100在三维空间内运动。
在一些示例中，在支撑盘1远离连接杆2的端面上设置第三安装孔，进一步地，第三安装孔可以为d形孔，由此，驱动装置与第三安装孔配合连接后，可以使得驱动装置较好地驱动打磨装置100绕第三安装孔的轴线进行转动，通过执行装置带动打磨装置100在三维空间内运动，使得打磨装置100较方便地更换打磨位置，从而提高打磨作业的效率，可以理解的是，这里的三维空间指的是日常生活中可指由长、宽、高三个维度所构成的空间。
根据本实用新型实施例的打磨机器人，通过设有上述实施例的打磨装置100，可以使得打磨机器人较方便地进行打磨作业，从而提高打磨机器人对待处理基面的打磨效果和效率。
根据本实用新型实施例的打磨机器人的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。