六维方向打磨补偿适应力机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机械加工技术领域，具体公开六维方向打磨补偿适应力机器人。


背景技术：

2.与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，现有的部分用于零件打磨的机器人在使用的过程中，由于机械臂刚性，定位误差等其他因素，针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生，同时打磨电机在对零件进行打磨时，机器人对打磨轮产生的补偿力会直接作用在零件表面，导致零件打磨的厚度不够均匀。


技术实现要素：

3.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本技术旨在提供六维方向打磨补偿适应力机器人，包括机器人手臂和固定安装在机器人手臂一侧的法兰盘，所述法兰盘的内部活动套接有固定杆，且法兰盘的中部转动连接有丝杆，所述固定杆延伸出法兰盘外部的一端设置有位于丝杆外侧的固定盘，所述丝杆的外侧螺纹套接有活动套装在固定盘内部的调节机构，所述丝杆的一侧套装有补偿机构，所述固定盘和补偿机构之间套装有位于丝杆外侧的弹性套，所述补偿机构的一侧螺纹套有固定座，所述固定座的一侧固定安装有连接架，所述连接架的一侧固定安装有输出轴固定套装有打磨轮的打磨电机，所述连接架的内侧固定安装有气缸。
4.优选的，所述调节机构包括螺纹套接在丝杆外侧且活动套接在固定盘内侧的螺纹套以及固定安装在固定盘外侧的电机，所述螺纹套一端的外侧设置有第一链轮，且螺纹套另一端的外侧卡接有卡扣，所述电机的输出轴固定套装有第二链轮，且电机通过套装在第二链轮外侧的链条与第一链轮之间进行传动连接。
5.优选的，所述补偿机构包括设置在丝杆一侧且活动套装在固定座内侧的球体和贴装在固定盘一侧且呈环形分布的应变片r，所述球体的外侧套装有螺纹套接在固定座外侧的固定套。
6.优选的，所述弹性套的两侧均设置有分别套装在固定盘和固定套内部的限位柱。
7.优选的，所述固定座的内部活动套装有位于气缸和球体之间的顶杆。
8.有益效果：
9.1、该六维方向打磨补偿适应力机器人，通过丝杆、固定盘、球体、固定套、弹性套、固定座和螺纹套的配合使用，使得机器人在对零件进行打磨时打磨电机能够绕着球体进行转动的同时机械臂之间存在柔性连接，进而使得打磨电机上的打磨轮能够自适应贴合零件的表面，且在对不规则毛刺进行处理时，不容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况，同时通过电机、第一链轮、第二链轮和第二链轮的配合使用，使得机器人能够通过电机的驱动带动螺纹套和固定盘进行移动，进而调节固定盘和固定套之间的间距，便于对弹性套作用在固定盘和固定套上的作用力进行调节，从而调节打磨电机上的打磨轮作用在零件表面的作
用力，避免因作用力较大导致打磨轮产生损坏。
10.2、该六维方向打磨补偿适应力机器人，通过应变片r能够对打磨电机绕着球体的球心进行转动时作用在弹性套上的作用力进行量测，同时机器人可通过气缸的驱动带动顶杆进行移动对打磨电机进行锁紧，进而机器人能够对打磨轮的补偿力进行锁紧抵消，使得打磨轮能够平稳的贴合在零件表面的同时机器人对零件打磨的厚度比较均匀。
附图说明
11.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
12.图1为本实用新型结构示意图；
13.图2为本实用新型结构的局部剖视图；
14.图3为本实用新型固定盘的侧面示意图。
15.图中：1、机器人手臂；2、法兰盘；3、固定杆；4、丝杆；5、固定盘；6、调节机构；61、螺纹套；62、电机；63、第一链轮；64、第二链轮；65、链条；7、补偿机构；71、球体；72、应变片r；73、固定套；8、弹性套；9、固定座；10、连接架；11、打磨电机；12、气缸。
具体实施方式
16.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与实用新型相关的部分。
17.本实用新型实施例中的附图：图中不同种类的剖面线不是按照国标进行标注的，也不对元件的材料进行要求，是对图中元件的剖视图进行区分。
18.请参阅图1-3，六维方向打磨补偿适应力机器人，包括机器人手臂1和固定安装在机器人手臂1一侧的法兰盘2，法兰盘2的内部活动套接有固定杆3，且法兰盘2的中部转动连接有丝杆4，固定杆3延伸出法兰盘2外部的一端设置有位于丝杆4外侧的固定盘5，利用固定杆3能够对固定盘5进行限位支撑，从而保证固定盘5能够进行稳定的移动，以便于对固定盘5和固定套73之间的间距进行调节，丝杆4的外侧螺纹套接有活动套装在固定盘5内部的调节机构6，丝杆4的一侧套装有补偿机构7，固定盘5和补偿机构7之间套装有位于丝杆4外侧的弹性套8，补偿机构7的一侧螺纹套有固定座9，固定座9的一侧固定安装有连接架10，连接架10的一侧固定安装有输出轴固定套装有打磨轮的打磨电机11，连接架10的内侧固定安装有气缸12。
19.其中，调节机构6包括螺纹套接在丝杆4外侧且活动套接在固定盘5内侧的螺纹套61以及固定安装在固定盘5外侧的电机62，螺纹套61一端的外侧设置有第一链轮63，且螺纹套61另一端的外侧卡接有卡扣，利用卡扣能够螺纹套61进行限位的同时保证螺纹套61能够在固定盘5的内部进行稳定的转动，电机62的输出轴固定套装有第二链轮64，且电机62通过套装在第二链轮64外侧的链条65与第一链轮63之间进行传动连接。
20.其中，补偿机构7包括设置在丝杆4一侧且活动套装在固定座9内侧的球体71和贴装在固定盘5一侧且呈环形分布的应变片r72，球体71的外侧套装有螺纹套接在固定座9外侧的固定套73。
21.其中，弹性套8的两侧均设置有分别套装在固定盘5和固定套73内部的限位柱，利用限位柱能够弹性套8进行限位的同时保证打磨轮在打磨的过程中产生的扭矩通过弹性套8产生扭曲变形进行补偿抵消。
22.其中，固定座9的内部活动套装有位于气缸12和球体71之间的顶杆，利用顶杆便于机器人通过气缸12的驱动能够对球体71进行锁紧固定的同时对打磨电机11进行固定，使得弹性套8产生的弹性作用力直接作用在固定套73上，对弹性套8产生的补偿力进行抵消。
23.打磨作业时，启动打磨电机11后通过机器人将打磨电机11位于零件表面，打磨轮与零件的表面接触产生作用力时，打磨电机11能够绕着球体71的球心进行转动，通过固定套73压缩弹性套8对作用力进行补偿，同时通过应变片r72对弹性套8产生的弹性作用力进行量测，待应变片r72检测到作用力较小时，打磨轮在转动的过程中容易产生晃动，此时启动电机62，通过电机62带动螺纹套61进行转动的同时带动固定盘5对弹性套8进行压紧，进而改变弹性套8的弹性作用力，使得补偿力增大，进而保证打磨轮在转动的过程中不易产生晃动，待应变片r72检测到作用力较大时，启动气缸12，通过气缸12带动顶杆对球体71进行顶紧，进而对打磨电机11进行锁紧的同时对补偿力进行抵消，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
24.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
25.以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。