一种除锈机器人

本发明涉及管道除锈领域，特别是涉及一种除锈机器人。

背景技术：

1、圆形钢管在工业生产建设中被广泛使用，但钢材在空气中容易生锈、氧化，需要定期进行除锈和维护。现今大多数工厂仍采用人工除锈的方式，不仅工作效率低、除锈效果差，工作环境也会影响工人健康，且有一定的安全风险。对此，除锈机器人应运而生，然而，现有的除锈机器人只能打磨未安装的钢管，对于已经安装在墙体中的管道，有两种处理方式，第一种方式中，工人使用除锈机进行人工打磨，会受到场地限制，工作效率也较低；第二种方式中，将钢管拆卸后利用除锈机器人进行除锈，钢管的反复拆卸安装耗费了大量的人力物力，效率低下。

技术实现思路

1、为解决以上技术问题，本发明提供一种除锈机器人，便于拆卸安装，节省了人力，提高了工作效率。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

3、本发明提供一种除锈机器人，包括运动装置和打磨装置，所述运动装置包括外壳、第一连接机构、行走驱动机构、旋转驱动机构和两个第一锁紧机构，所述外壳包括外前盖、外后盖和两个连接壳体，所述外前盖包括两个第一半环形板，所述外后盖包括两个第二半环形板，各所述连接壳体的前后两端均分别固定于一个所述第一半环形板和一个所述第二半环形板上，所述第一连接机构的前端用于将两个所述第一半环形板的一侧锁紧固定，一个所述第一锁紧机构用于将两个所述第一半环形板的另一侧锁紧固定，所述第一连接机构的后端用于将两个所述第二半环形板的一侧锁紧固定，另一个所述第一锁紧机构用于将两个所述第二半环形板的另一侧锁紧固定，所述行走驱动机构用于驱动所述外壳沿管体运动；所述打磨装置设置于所述外壳的内部，所述打磨装置包括内前盖、内后盖、第二连接机构、第二锁紧机构、两个半圆内壳、两个第一支撑板、两个第二支撑板和多个打磨器，所述内前盖包括两个第三半环形板，所述内后盖包括两个第四半环形板，所述半圆内壳包括半圆筒板和设置于所述半圆筒板前端的支撑半环形板，各所述半圆筒板的后端均固定于一个所述第四半环形板上，各所述第一支撑板的两端均分别与一个所述支撑半环形板和一个所述第三半环形板的一侧连接，两个所述第一支撑板的外侧通过所述第二连接机构相铰接，各所述第二支撑板的两端均分别与一个所述支撑半环形板和一个所述第三半环形板的另一侧连接，所述第二锁紧机构用于将两个所述第二支撑板锁紧固定，所述打磨器能够拆卸地安装于所述支撑半环形板上，且所述打磨器的一端位于所述半圆内壳中；所述第一半环形板的后侧设置有前导向机构，所述第二半环形板的前侧设置有后导向机构，所述内前盖能够沿所述前导向机构转动，所述内后盖能够沿所述后导向机构转动，所述旋转驱动机构用于驱动所述打磨装置相对于所述外壳转动。

4、优选地，所述第一连接机构包括铰链轴、锁紧螺母、前锁紧组件和后锁紧组件，所述前锁紧组件包括第一螺栓、第一螺母和两个第一锁紧片，两个所述第一锁紧片分别设置于两个所述第一半环形板对接处的前后两侧；所述后锁紧组件包括第二螺栓、第二螺母和两个第二锁紧片，两个所述第二锁紧片分别设置于两个所述第二半环形板对接处的前后两侧，所述铰链轴用于依次穿过一个所述第一锁紧片、一个所述第一半环形板、另一个所述第一锁紧片、一个所述第二锁紧片、一个所述第二半环形板和另一个所述第二锁紧片并安装所述锁紧螺母，所述第一螺栓用于依次穿过一个所述第一锁紧片、另一个所述第一半环形板和另一个所述第一锁紧片并安装所述第一螺母，所述第二螺栓用于依次穿过一个所述第二锁紧片、另一个所述第二半环形板和另一个所述第二锁紧片并安装所述第二螺母。

5、优选地，所述第一锁紧机构包括第一基座、第二基座、第一铰链销和锁紧转杆，所述第一基座和所述第二基座分别用于安装于两个所述第一半环形板上，或者所述第一基座和所述第二基座分别用于安装于两个所述第二半环形板上，所述第一基座的一侧设置有第一凹槽，所述第二基座的一侧设置有第二凹槽，所述第一铰链销竖直安装于所述第一基座中且一端位于所述第一凹槽中，所述锁紧转杆的一端转动套设于所述第一铰链销上，所述锁紧转杆的另一端能够卡接于第二凹槽中。

6、优选地，所述行走驱动机构包括第一支座、第一驱动电机、主动轮、多个第一从动行走组件和多个第二从动行走组件，所述第一支座的底部设置有第一腰型孔，第一锁紧螺栓用于穿过所述第一腰型孔进而将所述第一支座固定于一个所述第一半环形板的前侧，所述主动轮转动安装于所述第一支座上，所述第一驱动电机用于驱动所述主动轮转动；另一个所述第一半环形板的前侧设置有所述第二从动行走组件，所述第二半环形板的后侧设置有所述第一从动行走组件和/或所述第二从动行走组件；所述第一从动行走组件包括第二支座和第一从动轮，所述第二支座的底部设置有第二腰型孔，第二锁紧螺栓用于穿过所述第二腰型孔进而将所述第二支座固定于一个所述第二半环形板的后侧，所述第一从动轮转动安装于所述第二支座上；所述第二从动行走组件包括第三支座、安装支座、第一销轴、扭簧和第二从动轮，所述第三支座的底部设置有第三腰型孔，第三锁紧螺栓用于穿过所述第三腰型孔进而将所述第三支座固定于所述第一半环形板的前侧或所述第二半环形板的后侧，所述第一销轴设置于所述第三支座上，所述安装支座的一端转动套设于所述第一销轴上，所述第二从动轮转动安装于所述第三支座上，所述扭簧套设于所述第一销轴上，且所述扭簧的两端均抵接于所述第三支座的底部，所述扭簧的中部与所述安装支座远离所述第一半环形板或所述第二半环形板的一侧相抵接。

7、优选地，所述前导向机构包括多个前滑轮，多个所述前滑轮沿周向依次转动安装于所述第一半环形板的后侧，所述内前盖的外边缘设置有与所述前滑轮结构相匹配的前滑轨；所述后导向机构包括多个后滑轮，多个所述后滑轮沿周向依次转动安装于所述第二半环形板的前侧，所述内后盖的外边缘设置有与所述后滑轮结构相匹配的后滑轨。

8、优选地，所述第二连接机构包括第一铰支座、第二铰支座、第二铰链销和第三螺母，所述第一铰支座和所述第二铰支座分别设置于两个所述第一支撑板的外侧，所述第二铰链销依次穿过所述第一铰支座和第二铰支座并安装有所述第三螺母。

9、优选地，所述第二锁紧机构包括卡扣基座、第二销轴、弹簧和卡扣，所述第二支撑板上设置有卡扣安装孔，所述卡扣基座设置于一个所述第二支撑板的一侧，所述卡扣基座的一侧设置有第三凹槽，所述第二销轴设置于所述卡扣基座上且位于所述第三凹槽中，所述卡扣的一端转动套设于所述第二销轴上，所述弹簧的两端分别与所述卡扣基座与所述卡扣的一端连接，所述卡扣的另一端依次穿过两个所述第二支撑板上位置相对应的两个卡扣安装孔，且能够卡接于另一个所述第二支撑板上。

10、优选地，所述旋转驱动机构包括第四支座、第二驱动电机、主动锥齿轮和半环锥齿轮，所述第四支座的底部设置有第四腰型孔，第四锁紧螺栓用于穿过所述第四腰型孔进而将所述第四支座固定于一个所述第一半环形板的前侧，所述第二驱动电机设置于所述第四支座上，所述主动锥齿轮固定套设于所述第二驱动电机的动力输出轴上，所述半环锥齿轮固定于一个所述第三半环形板的前侧，所述主动锥齿轮与所述半环锥齿轮相啮合。

11、优选地，所述打磨装置还包括多个第五支座，所述打磨器包括支撑柱和设置于所述支撑柱后端的打磨盘，所述支撑柱固定于所述第五支座上，所述支撑半环形板上设置有第五腰型孔和安装孔，第五锁紧螺栓用于穿过所述第五腰型孔进而将所述第五支座固定于所述支撑半环形板上，所述打磨盘位于所述半圆内壳中，所述支撑柱穿过所述安装孔伸至所述半圆内壳的外部。

12、优选地，所述打磨装置还包括出屑管和多个加强支撑板，所述出屑管设置于一个所述半圆筒板的外侧，各所述加强支撑板的两端均分别与一个所述支撑半环形板和一个所述第三半环形板连接。

13、本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

14、本发明的除锈机器人，包括运动装置和打磨装置，运动装置包括外壳、第一连接机构、行走驱动机构、旋转驱动机构和两个第一锁紧机构，第一连接机构的前端和一个第一锁紧机构用于将两个第一半环形板锁紧固定，第一连接机构的后端和另一个第一锁紧机构用于将两个第二半环形板锁紧固定。打磨装置设置于外壳的内部，打磨装置包括内前盖、内后盖、第二连接机构、第二锁紧机构、两个半圆内壳、两个第一支撑板、两个第二支撑板和多个打磨器，两个第一支撑板的外侧通过第二连接机构相铰接，第二锁紧机构用于将两个第二支撑板锁紧固定。本发明中的运动装置和打磨装置均可拆解，使用时，将其安装在已投入使用的管体上，通过行走驱动机构实现除锈机器人在管体上的轴向运动，旋转驱动机构驱动打磨装置相对于外壳转动，进而带动打磨器对管体进行打磨除锈，该除锈机器人便于拆卸安装，且实现了自动打磨，节省了人力，提高了工作效率。