一种酒类酿造机器人自动上甑设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及酒类酿造领域，具体地，涉及一种酒类酿造机器人自动上甑设备。
【背景技术】
[0002]到目前为止，白酒类行业如酱香型、浓香型白酒酿造一般采用人工将拌合后的酒糟上甑，使用机器人自动上甑还从未涉及使用过。如浓香型、酱香类酿造上甑，还是人工把酒糟铲到撮箕内，再将酒糟倒入蒸酒甑里面。传统的人工上甑主要存在以下几个缺点:一、酒糟上甑全靠人工上甄，一甑酒糟的体积至少在I.8立方米以上，劳动强度大，效率不高；二、由于采用人工上甑，酒甑内酒糟的放置均匀及表面平整程度受工人技术影响;若酒糟放置不均匀，表面平整度不高，将严重影响出酒率;三、由于上甑是采用先上一层酒糟，再等蒸汽上来后再上一层酒糟，依次一层一层的上，所以蒸汽是否上来全靠工人眼力来判断，有时会产生误操作，造成酒蒸汽损耗。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种酒类酿造机器人自动上甑设备，解决传统人工上甑劳动强度大以及上甑不均匀等问题。
[0004]本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是:一种酒类酿造机器人自动上甑设备，包括输送机和螺旋送料器，螺旋送料器入口端连接输送机出口，还包括用于检测蒸酒甑内物料平整度的超声波传感器，用于出料的可变形管，与可变形管联动的上甑机器人，接收超声波传感器通过信号线传输的平整度信号并依照平整度信号控制上甑机器人的控制器，上甑机器人的手臂连接可变形管，可变形管的入料口连接螺旋送料器的出口端，可变形管的出料口位于蒸酒甑的上方;所述控制器同时连接超声波传感器和上甑机器人。本方案中与酒糟接触的地方均采用食品级SUS304不锈钢制作，该过程中用到的控制器采用现有工控领域中的常用控制器，利用输送机和螺旋送料器输送酒糟，在螺旋送料器中能够将酒糟均匀的输送到可变形管，并利用酒糟机器人控制可变形管中酒糟落入到蒸酒甑中，实现自动上甄，与以往采用人工上甑相比，降低酿酒工人的劳动强度，提高生产效率，提高酒糟使用率及出酒率，实现白酒酿酒上甑生产的自动化。本方案中采用控制器控制上甑机器人的手臂动作，移动可变形管将螺旋送料器送过来的酒糟撒入蒸酒甑中，同时还利用超声波传感器实时监测放入蒸酒甑内酒糟得分平整度，若上甑酒糟有凹点，上甄机器人通过超声波传感器判断凹点范围坐标，将可变形管对准凹点，自动把酒糟补上，填平凹点。与采用人工上甑相比，酒甑内酒糟的放置均匀及表面平整程度不受工人技术影响；酒糟放置更均匀，表面平整度更高，大大提高了出酒率。
[0005]进一步的，还包括用于检测蒸酒甑内温度的温度传感器和设置在螺旋送料器上的控制电机，控制电机和温度传感器均连接控制器。在酿酒领域，在蒸酒甑中只有当蒸汽上来以后才能加入一层酒糟，待该层酒糟的表面出来蒸汽以后再加入一层酒糟，如此循环在蒸酒甑中把酒糟填满，才有利于后期酒糟后期与曲药发酵，产出更多的酒。而该处温度传感器的设置则能够精确的监测蒸酒甑中温度的变化，并传递给控制器，在温度传感器上的值达到设定的值后，再通过控制器控制上甑机器人自动再上甑一层酒糟，如此循环直到将蒸酒甑填满。当温度传感器检测到的温度值没有达到设定值时，控制器则会作用于控制电机，让螺旋送料器停止送料，该过程中用到的控制器采用现有工控领域中的常用控制器均能实现。有了温度传感器的设置，蒸汽是否上来不用全靠人工眼力来判断，不易产生误判断，避免造成酒蒸汽的损耗。更有利于酒糟上甄的均匀疏松和平整度，提高酒糟使用率，进一步提高出酒率。
[0006]进一步的，所述温度传感器连接在上甑机器人的手臂上。
[0007]进一步的，还包括用于检测蒸酒甑内物料的视觉传感器，视觉传感器与控制器连接。视觉传感器能够采集蒸酒甑内的图像信息并传给控制器，供操作人员监控，看蒸酒甑内的情况，若发生非正常现象，能及时对其进行处理。
[0008]进一步的，所述视觉传感器和超声波传感器均安装在蒸酒甑的正上方。
[0009]进一步的，所述蒸酒甑能够自动翻转180°，在蒸酒甑的下方还设置酒糟输送机。方便蒸过后的酒糟直接输送到酒糟下曲摊凉机，让其酒糟和曲药混合，及摊凉到下窖所需温度。
[0010]进一步的，所述输送机的入口端还连接下料机构。
[0011 ]综上，本实用新型的有益效果是:
[0012]1、本方案中采用上甑机器人进行酒糟的上甑，降低酿酒工人的劳动强度，提高生产效率，提高酒糟使用率及出酒率，实现白酒酿酒上甑生产的自动化。
[0013]2、超声波传感器的设置，能够实时检测当前物料上甄的平整度，若上甑物料有凹点，上甄机器人通过传感器判断凹点范围坐标，自动把物料补上，填平凹点。
[0014]3、温度传感器和控制电机配合作用，当上甑一层酒糟后，通过连接温度传感器，温度达到一定值后，机器人自动再上甑一层，更有利于酒糟上甄的均匀疏松和平整度，提高酒糟使用率，提高出酒率。
[0015]4、本方案中使用出料均匀的螺旋送料器，在使用时，采用机器人自动上甄，将物料均匀的进入蒸酒甑;蒸酒结束后，蒸酒甑自动翻转180度，将酒糟倒入蒸过后的酒糟输送机，方便蒸过后的酒糟直接输送到酒糟下曲摊凉机，让其酒糟和曲药混合，及摊凉到下窖所需温度，实现自动化生产。
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型的结构不意图；
[0017]图2为螺旋送料器和可变形管的结构示意图。
[0018]附图中标记及相应的零部件名称:1、输送机;2、螺旋送料器;3、可变形管；4、上甄机器人;5、蒸酒甑;6、酒糟输送机;7、下料机构。
【具体实施方式】
[0019]下面结合实施例及附图，对本实用新型作进一步地的详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。
[0020]实施例1:
[0021]如图1-2所示，本实用新型包括输送机I和螺旋送料器2，螺旋送料器2入口端连接输送机I出口，还包括用于检测蒸酒甑5内物料平整度的超声波传感器，用于出料的可变形管3，与可变形管3联动的上甑机器人4，接收超声波传感器通过信号线传输的平整度信号并依照平整度信号控制上甑机器人4的控制器，上甑机器人4的手臂连接可变形管3，可变形管3的入料口连接螺旋送料器2的出口端，可变形管3的出料口位于蒸酒甑5的上方;所述控制器同时连接超声波传感器和上甑机器人4。其中的可变形管可以为波纹管，本方案中与酒糟接触的地方均采用食品级SUS304不锈钢制作，该过程中用到的控制器采用现有工控领域中的常用控制器，利用输送机和螺旋送料器输送酒糟，在螺旋送料器中能够将酒糟均匀的输送到可变形管，并利用酒糟机器人控制可变形管中酒糟落入到蒸酒甑中，实现自动上甄，与以往采用人工上甑相比，降低酿酒工人的劳动强度，提高生产效率，提高酒糟使用率及出酒率，实现白酒酿酒上甑生产的自动化。本方案中采用控制器控制上甑机器人的手臂动作，移动可变形管将螺旋送料器送过来的酒糟撒入蒸酒甑中，同时还利用超声波传感器实时监测放入蒸酒甑内酒糟得分平整度，若上甑酒糟有凹点，上甄机器人通