专利名称：输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种输电线路防覆冰机器人，尤其涉及一种输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人。
背景技术：
输电线路覆冰和积雪常会引起线路的跳闸、断线、倒杆、绝缘子闪络和通信中断等事故，已经成为目前电网面临的主要问题。现有技术中有多种除冰方法，如加热融冰法、机械除冰法等。加热融冰法需要与电网断开的前提下实现输电线路的除冰，而且，大都需要大型的配套融冰装置，若事故发生在高山上，车辆难以通行，而且这些装置的日常保养和维护也是一个问题；机械除冰法主要是通过外力敲打，虽简单易行，但只能为很少的覆冰线路、避雷线和绝缘子除冰，速度慢、工作量大且不经济，易发生人员伤亡。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够在输电线路上行走，并能够对导地线表面喷涂防冰涂料的输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人。本发明的目的是通过以下技术方案实现的本发明的输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人，包括车体，所述车体的上部设有主动滚轮和从动滚轮，包括控制系统、电源模块、毛刷系统和喷涂系统，所述毛刷系统设于所述车体的前部，所述喷涂系统设于所述车体的后部，所述控制系统设有遥控接收模块。由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明提供的输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人，由于包括控制系统、电源模块、毛刷系统和喷涂系统，毛刷系统设于车体的前部，喷涂系统设于车体的后部，控制系统设有遥控接收模块。能够在输电线路上行走，并能够通过线下无线遥控装置控制线上机器人车体的双电动喷枪，对导地线表面进行自动喷涂防冰涂料。
图1为本发明实施例提供的输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人的结构示意图。图中1、导线，2、喷枪，3、控制系统，4、主动滚轮，5、毛刷电机，6、毛刷，7、电压逆变器，8、蓄电池，9、车体，10、气泵，11、蓄料池。
具体实施例方式下面将结合附图对本发明实施例作进一步地详细描述。本发明的输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人，其较佳的具体实施方式
如图1所示
包括车体，所述车体的上部设有主动滚轮和从动滚轮，包括控制系统、电源模块、 毛刷系统和喷涂系统，所述毛刷系统设于所述车体的前部，所述喷涂系统设于所述车体的后部，所述控制系统设有遥控接收模块。所述毛刷系统包括两个毛刷和毛刷驱动电机，所述主动滚轮和从动滚轮的下轮槽的轴线穿过所述两个毛刷之间的缝隙。所述喷涂系统包括两个喷口相对的喷枪、气泵和蓄料池，所述主动滚轮和从动滚轮的下轮槽的轴线穿过所述两个喷口相对的喷枪之间的空间。这样，当机器人通过主动滚轮和从动滚轮悬挂在导线上时，导线穿过主动滚轮和从动滚轮的下轮槽的轴线的同时能穿过两个毛刷之间的缝隙及两个喷口相对的喷枪之间的空间。所述喷枪与蓄料池之间设有涂料回流装置。所述电源模块包括蓄电池和电压逆变器，所述蓄电池与所述电机驱动电路和电压逆变器分别连接，所述电压逆变器与所述气泵连接，所述电机驱动电路与所述主动滚轮的驱动电机和毛刷驱动电机分别连接。本发明的输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人的具体实施例，能够在输电线路上行走，并能够通过线下无线遥控装置控制线上机器人车体的双电动喷枪，对导地线表面进行自动喷涂防冰涂料；本发明中，为了增加防冰涂料与导地线表面的附着力，设置了对导地线表面自动打磨的毛刷系统，通过控制毛刷的转速来增加导地线表面污垢灰尘的打磨效率，从而使得防冰涂料与导地线表面有更大的附着力，保证具有更好的防冰效果；在喷枪和蓄料池之间增加了涂料回流装置，既保证喷射表面涂层的厚度要求，又节约防冰涂料，不浪费涂料；整个系统是在程序控制下通过无线控制完成的，从而保证了车体运行速度、双喷枪的喷涂效率和毛刷打磨的协调有序进行。应用本发明，通过机器人在导线表面涂上有较高的热传导性，且具有较低的表面张力的憎水憎冰性涂料，降低冰和导线之间的附着力，使覆冰容易脱落。能够克服加热融冰法和机械除冰法所带来的困难，从而保证输电线路安全稳定的长周期运行及电网可靠供 H1^ ο下面通过具体实施例对本发明的结构和工作原理进行详细的描述如图1所示，主要包括车体、控制系统、电源模块(蓄电池、电压逆变器)、蓄料池、 喷枪、气泵以及毛刷等部分，各个功能模块相互关联，组成整个喷涂机器人系统。下面对各功能模块分别详细介绍车体车体是线上除冰机器人的骨架，是各个功能模块的安装载体；车体通过两个滚动轮(主滚动轮和从滚动轮)悬挂在电线上，是整套系统的受力体；电源模块电源模块包括蓄电池和电压逆变器，蓄电池是线上除冰机器人的能源储存单元，其将24V直流电一部分提供给控制系统，用来驱动直流电机；另外，蓄电池将MV 直流电提供给电压逆变器，电压逆变器输出220V交流电驱动气泵。控制系统控制系统由包括主控制板、电机驱动电路、遥控接收模块以及传感器等部分。主控制板接收遥控器发送的指令，并执行相应的动作，比如线上前进、后退、气泵打开与关闭、毛刷转动以及其他功能。传感器用来检测各个位置信号，避免车体误动作。毛刷系统毛刷系统包括毛刷以及毛刷驱动电机。电线位于两个毛刷中间，毛刷电机按照控制板的指令旋转，以清除附着在电线上的灰尘以及其他污垢，为涂料喷涂做好准备。喷涂系统喷涂系统包括喷枪、气泵、蓄料池以及管路等。气泵接收控制系统指令， 消耗电压逆变器提供的220V交流电，提供60PSI的压力气体，当压力气体流过喷枪时将涂料吸取出来，喷涂在电线上。以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式
，但本发明的保护范围并不局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换， 都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
权利要求
1.一种输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人，包括车体，所述车体的上部设有主动滚轮和从动滚轮，其特征在于，包括控制系统、电源模块、毛刷系统和喷涂系统，所述毛刷系统设于所述车体的前部，所述喷涂系统设于所述车体的后部，所述控制系统设有遥控接收模块。
2.根据权利要求1所述的输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人，其特征在于，所述毛刷系统包括两个毛刷和毛刷驱动电机，所述主动滚轮和从动滚轮的下轮槽的轴线穿过所述两个毛刷之间的缝隙。
3.根据权利要求2所述的输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂系统包括两个喷口相对的喷枪、气泵和蓄料池，所述主动滚轮和从动滚轮的下轮槽的轴线穿过所述两个喷口相对的喷枪之间的空间。
4.根据权利要求3所述的输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人，其特征在于，所述喷枪与蓄料池之间设有涂料回流装置。
5.根据权利要求3所述的输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人，其特征在于，所述控制系统还包括主控制板、电机驱动电路、传感器。
6.根据权利要求5所述的输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人，其特征在于，所述电源模块包括蓄电池和电压逆变器，所述蓄电池与所述电机驱动电路和电压逆变器分别连接，所述电压逆变器与所述气泵连接，所述电机驱动电路与所述主动滚轮的驱动电机和毛刷驱动电机分别连接。
全文摘要
本发明公开了一种输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人，包括车体，车体的上部设有主动滚轮和从动滚轮，还包括控制系统、电源模块、毛刷系统和喷涂系统，毛刷系统设于车体的前部，喷涂系统设于车体的后部，控制系统设有遥控接收模块。能够在输电线路上行走，并能够通过线下无线遥控装置控制线上机器人车体的双电动喷枪，对导地线表面进行自动喷涂防冰涂料。
文档编号B05B13/02GK102228876SQ201110184909
公开日2011年11月2日 申请日期2011年7月1日 优先权日2011年7月1日
发明者何守印, 张立燕, 张雪强 申请人:北京深浪电子技术有限公司