专利名称：一种检查喷涂机器人的运动轨迹的装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种检查喷涂机器人的运动轨迹的装置，尤其涉及一种检查用于燃气轮机部件的喷涂机器人的运动轨迹的装置。
背景技术：
喷涂是工业领域的重要加工工艺。例如在用于燃气轮机的静叶片或动叶片的加工过程中常采用机器人。机器人握有喷枪并在喷涂过程中控制喷射的距离和方向。要获得良好的喷涂质量，就须确保喷枪在喷涂过程中的位置和方向没有偏移。这一般通过在喷枪未启动的状态下进行检查来实现。 一种已有的检查方式是将一个金属杆与喷枪固定。这种方法可以有效地进行测量。但是由于在操作过程中金属杆距工件很近，故当机器人连续运动时很容易与工件发生刮蹭。另一种已有的检查方式是用激光来代替金属杆。激光发生器的尺寸更小，从而能与工件保持更大的距离以避免刮蹭，不过激光发生器的校准工作复杂。有鉴于此，本领域缺乏一种通过简单而方便的方式使喷射可视化，以检查喷射过程中喷枪的位置和方向。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种检查喷涂机器人的运动轨迹的装置。这种装置包括一个框架、一个光源、一面镜子和一个隔栅，其中所述光源、所述镜子和所述隔栅均固定在所述框架上。所述隔栅具有一个隔栅开口。所述光源和所述隔栅开口位于所述镜子的同一侦牝且所述光源射出的光束可穿过所述隔栅开口。这种装置能够简单而方便地使喷射可视化,且成本较低。依据本实用新型的一个方面，所述隔栅包括两层，且每层具有两块平行设置的可滑动挡板，相邻两层的所述挡板的移动方向相交。依据本实用新型的再一方面，相邻两层的所述挡板的移动方向成直角。依据本实用新型的另一方面，所述光源可以移动且所述镜子可以转动，从而改变虚拟光源的位置。设置可改变位置的光源和可改变角度的镜子使得光束的调整更为灵活。依据本实用新型的又一方面,所述框架为一个壳体,所述壳体具有一个壳体开口，所述隔栅位于所述壳体开口内。壳体有利于保护装置的内部结构。下文将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施例，对用于本实用新型的装置的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图I展示了使用本实用新型的装置I检查喷涂机器人4的运动轨迹的示意图；图2示意性地展示了装置I的内部结构；图3 (A)展示了图2中隔栅13的第一层132，而图3 (B)展示了图2中隔栅13的第二层 133 ；图4展示了图3中第一层132和第二层133组装后的隔栅13。标号说明I 装置11 光源11’虚拟光源12 镜子 13 隔栅131 隔栅开口132、133 隔栅层1321、1322、1331、1332 挡板14 框架141 壳体开口2 工件3 喷枪4 机器人5 光束A、B挡板的移动方向
具体实施方式
为了对实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式
，在各图中相同的标号表示相同或结构相似但功能相同的部件。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。图I展示了使用本实用新型的装置I检查喷涂机器人4的运动轨迹的示意图，其中装置I安装到机器人4的喷枪3的末端。固定工件2的工作台和机器人4在关于工件2的坐标系中的位置相对固定。从装置I中的光源11射出的光束5穿过隔栅开口 131射向工件2。通过操纵机器人4可以调整光束5的方向及装置I与工件2之间的距离。图2示意性地展示了装置I的内部结构。装置I包括一个框架14、一个光源11、一面镜子12和一个隔栅13，其中光源U、镜子12和隔栅13均固定在框架14上。隔栅13具有一个隔栅开口 131。光源11和隔栅开口 131位于镜子12的同一侧，而虚拟光源11’位于镜子12的另一侧，从而使得装置I能够具有更加紧凑的结构。通过调整光源11的入射角度和镜子12的反射角度，光源11射出的光束5可穿过隔栅开口 131照射在工件2上。这可以通过移动光源11的位置或转动镜子12来改变虚拟光源11’的位置。图3展示的隔栅13包括两层，即图3(A)的第一层132和图3 (B)的第二层133。第一层132和第二层133中的每一层都具有两块平行设置的可滑动挡板1321、1322或1331、1332,且相邻的第一层132和第二层133的挡板的移动方向A和B相交。图4展不了第一层132和第二层133组装后的隔栅13，其中相邻的第一层132和第二层133的挡板1321、1322和1331、1332的移动方向A和B成直角。框架14优选为一个壳体,其中壳体具有一个壳体开口 141,而隔栅13如图2所不位于壳体开口 141内。本领域技术人员将理解框架14也可以具有其它的结构，只要能够起到固定光源U、镜子12以及隔栅13的作用。当采用装置I检查喷涂机器人4的运动轨迹时，首先将装置I安装到机器人4的喷枪3，并将隔栅开口 131朝向工件2 ;其次调整隔栅开口 131的大小或者调整光源11的位置和镜子12的角度，使得光束5在工件2上的照射面积与喷涂面积相当；最后使机器人4按照运动轨迹运动以判断喷涂位置或方向是否存在偏差。 上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种检查喷涂机器人的运动轨迹的装置，其特征在于，包括一个框架(14)、一个光源(11)、一面镜子(12)和一个隔栅(13)，其中所述光源(11)、所述镜子(12)和所述隔栅(13)均固定在所述框架(14)上；所述隔栅(13)具有一个隔栅开口(131);所述光源(11)和所述隔栅开口(131)位于所述镜子(12)的同一侧，且所述光源(11)射出的光束(5)可穿过所述隔栅开口(131)。
2.如权利要求I所述的装置，其特征在于，所述隔栅(13)包括两层(132、133)，且每层(132、133)具有两块平行设置的可滑动挡板(1321、1322、1331、1332)，相邻两层(132、133)的所述挡板(1321、1322、1331、1332)的移动方向(A、B)相交。
3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，相邻两层(132、133)的所述挡板(1321、1322、1331、1332)的移动方向(A、B)成直角。
4.如权利要求I至3中任一项所述的装置，其特征在于，所述光源(11)可以移动且所述镜子(12)可以转动，从而改变虚拟光源(11’ )的位置。
5.如权利要求2所述的装置,其特征在于,所述框架(14)为一个壳体,所述壳体具有一个壳体开口(141)，所述隔栅(13)位于所述壳体开口(141)内。
专利摘要本实用新型的目的是提供一种检查喷涂机器人的运动轨迹的装置。这种装置包括一个框架、一个光源、一面镜子和一个隔栅，其中所述光源、所述镜子和所述隔栅均固定在所述框架上。所述隔栅具有一个隔栅开口。所述光源和所述隔栅开口位于所述镜子的同一侧，且所述光源射出的光束可穿过所述隔栅开口。采用这种装置来检查喷涂机器人的运动轨迹能够简单而方便地使喷射可视化，且成本较低。
文档编号B05B15/00GK202778801SQ20122013412
公开日2013年3月13日 申请日期2012年3月31日 优先权日2012年3月31日
发明者曹佃松, 贾利兵 申请人:上海西门子燃气轮机部件有限公司