专利名称：用于泊车支持的控制装置和方法
用于泊车支持的控制装置和方法
背景技术：
本发明由根据并列权利要求的、用于泊车装置的控制装置和用于泊车
支持的方法出发。由EP 0 849 144 A2已经公开一种用于自动控制车辆的 装置。在此，车辆沿着计算出的到泊车位的行驶路径被导向。此外，还存 在监控装置，它们监控在车辆的行驶路径上是否存在障碍物。如果检测到 障碍物，则中断泊车过程并且校验是否还存在以其它行驶路径到达泊车位 的另外的可能性。
发明内容
具有独立权利要求特征的、本发明的用于泊车装置的控制装置相反具 有优点在车辆的自动延时之后，当不再检测到障碍物时，接着继续泊车 过程中的支持。因为，基于障碍物的延时之后，当不再检测到障碍物时， 则输出可以继续泊车过程的提示。因此能够实现，仅仅临时出现的障碍物 不会导致泊车过程的中断。由此，能够实现驾驶者在自动泊车时能够等待 直到临吋的障碍物不再处于迄今所计算出的泊车路径上，以便接着继续泊 车过程。尤其是，在此能够实现，例如驾驶者也有机会自己克服障碍物， 例如被翻倒的物体。此外，当驾驶者及时被通知关于泊车过程的可能的继 续时，避免了突然将车辆开走。因此，他能够有对于泊车系统的更大的信 任，该泊车系统至少部分地自动控制车辆。
通过在从属权利要求中说明的措施实现了在独立权利要求中说明的控 制装置的有利的进一步构型和改进。这样，有利的是，使得泊车的继续取 决于输入单元的操作。由此，只有当驾驶者主动地同意了泊车的继续时， 泊车才被继续。当由检测单元难以检测的障碍物或者从障碍物的运动难以 事先被计算的障碍物阻塞泊车路径时，这种操作是特别有利的。这样能够 实现，在泊车过程被继续之前，驾驶者例如可以首先将临时阻塞了泊车路 径的小家养动物移出泊车路径的周围并且使之进入安全状况。通过所要求的同意，还可以完全避免车辆的自主发车引起的惊人效应。
此外，有利的是，设置当例如泊车状态持续地改变了时至输入单元的 接口，以中断泊车过程。这能够容易地被驾驶员识别并且能够由此驾驶员 也自主地中断泊车过程。
此外，还有利的是，设置有比较单元，借助其将已经在准备阶段检测 到的车辆周围环境与当前在泊车过程中检测到的车辆周围环境迸行比较。 通过该比较例如可以确定，已经在准备阶段测量出的、泊车位的边界是否 仅仅轻微地改变了，或者完全未预料到的并且因此很可能仅仅暂时出现的 障碍物存在于泊车路径的区域中。在测量不精确的情况下，值得推荐的是: 必要时将所计算的泊车路径与实际的情况相适配。如果相反检测到了可能 仅仅短时出现的障碍物例如经过泊车路径的行人时，值得推荐的是，按照 本发明仅仅短暂地中断泊车过程并且至少向给驾驶员指出，泊车过程可以 继续。
此外，车辆的自动泊车是有利的，在该自动泊车中使用车辆转向装置 和/或车辆的驱动单元，并且其中仅仅需要有限的或者可能根本不再需要驾 驶员的干预。由此，可以特别安全和舒适地泊车。
对于泊车支持的方法同样得到按本发明的优点，在该方法中，对于在 泊车路径中被检测到的障碍物现在不再被检测到的情况，驾驶员被提示可 以继续泊车过程。
此外有利的是，对于当被检测到的障碍物即使在预给定的时间段例如 十秒或者更多秒之后仍然被检测到的情况，自动中断泊车过程。在该情况 下，可考虑泊车位的大小的持续变化。
本发明的实施例在附图中被示出并且在后面的说明中被详细阐述。其
中
图1以俯视图形式示出了具有本发明的用于实施本发明方法的控制 装置的车辆的示意图，
图2以俯视图形式示出了车辆的行驶状况，用于阐明本发明的方法， 图3示出了本发明方法的过程流程的实施例。
具体实施例方式
在图1中示出了一机动车1，该机动车装备有按本发明的控制装置10。 控制装置10通过数据总线3与在车辆1的前面2上的距离传感器4相连接。 此外，控制装置10与在车辆1的后面6上的距离传感器5相连接。此外， 至少在一车辆纵侧、例如在右边的车辆纵侧7上设置有另一个距离传感器 8。距离传感器4， 5通过第一接口 31与控制装置10相连接。距离传感器8 通过第二接口 32与控制装置10相连接。控制装置10控制距离传感器4， 5， 8起作用并且分析处理所测量的距离信息，以便检测在车辆1的周围环境中 的障碍物。
距离传感器4， 5， 8例如构造为超声波传感器。然而也可以使用光学 传感器或雷达传感器。控制装置10还与一路程传感器9相连接，通过该路 程传感器将车辆所经过的路程告知给控制装置10。控制装置10具有一计算 单元ll，其被设计用于将通过距离传感器4， 5， 8所测量的距离值与车辆 1的所经过的并且通过路程传感器9所测量的路程相结合，以便确定存在于 车辆1的周围环境中的障碍物的周围环境模型。相应的周围环境地图可以 存储在控制装置10的存储器13中。
如果车辆向障碍物移动，则可以通过扩音器14输出声音警报。此外， 代替地或补充地，在此也可以通过指示器15输出警报。扩音器14通过接 口 57并且指示器15通过接口 58与控制装置10相连接。如果该车辆沿侧 面从处于该车辆旁边的在纵向方向上的泊车位旁边经过，则计算单元11被 设计用于将所测量的距离值与存储在存储器16中的车辆尺寸这样地进行比 较，使得能够确定是否能泊入所检测到的泊车位中。在此，通过距离传感 器8测量的距离值结合通过路段传感器9测量的、行驶过的路段来使用。
如果泊车是可能的，则优选在指示器15中和/或通过扩音器14向驾驶 员发出提示。在第一实施形式中，可以完全自动地进行泊车。为此，将控 制装置10与用于车辆加速的车辆驱动装置17相连接。此外，将控制装置 IO与转向控制单元18相连接，用于影响车辆转向。为了能够在接近障碍物 时将车辆制动，还将控制装置10与车辆制动装置19相连接。
转向控制单元18通过接口 33与控制装置10相连接。驱动单元17通过接口 34以及制动单元19通过接口 35与控制装置10相连接。在一个实 施形式中，接口33， 34， 35也可以这样构造，使得控制装置10仅仅连接 到一车辆数据总线、例如CAN总线上，该数据总线使所述控制装置不仅与 转向控制单元18、驱动单元17也与制动装置19相连接。
如果由距离传感器4， 5， 8所测量的距离小于一预给定的例如20cm的 界限值，则控制装置IO通过对制动装置19的控制将车辆自动地制动。为 了执行自动的泊车，控制装置10的计算单元11通过访问存储在存储器13 中的车辆周围环境的模型来计算到当前车辆位置的行驶路段，所述模型也 包含泊车位。转向控制单元18和车辆驱动装置17被相应地控制用于泊入 泊车位。
在一种变换的实施形式中也可以提出，在通过指示装置15和通过扩音 器14发出用于转向和用于车辆的加速的指示期间，仅对车辆制动装置19 进行控制。代替地，也可以控制制动装置和车辆驱动装置并且让驾驶员负 责转向。此外，也可以控制制动和车辆转向并且让驾驶员负责加速。尤其 是在控制车辆驱动时有利的是，在自动化车辆中也进行自动化的车辆传动 装置的档位选择。
如果距离传感器4， 5， 8在泊车过程期间在车辆的所计算出的行驶路 径中检测到障碍物，则车辆通过制动装置19被制动，优选直至车辆1静止。 接着，继续监控行驶路径上的车辆周围环境。如果在一例如由存储器16中 的值所预给定的、十秒的时间间隔之后障碍物不再被检测到，则泊车过程 的继续通过指示器15和/或扩音器14通知给驾驶员。在预给定的时间间隔 之后，当泊车过程没有被驾驶员中断时，在第一实施形式中则自动地继续 泊车。在另一个实施方式中，通过指示器15和/或扩音器14仅仅提示驾驶 员行驶路径上的障碍物不再被检测到，例如通过声音输出"路段又空出"。 然而，泊车过程的继续被中止这样长，直到由驾驶员操作所属的输入单元 20，该输入单元通过接口 21与控制装置10相连接。输入单元20例如具有 用于继续泊车过程的第一按键22。如果驾驶员认为，他愿意中断泊车过程, 则在另一实施方式中输入单元20具有第二按键23，通过该第二按键可以中 断泊车过程。
图2中示出了用于阐述本发明的方法和应用本发明的控制装置的行驶状况实施例。按照车辆1被装备的车辆40沿箭头方向59行驶在道路41中， 其中在车辆右侧上的距离传感器是工作的，用于检测泊车位。距离传感器 在车辆40从第一位置42到第二位置43的行驶路段中检测第一车辆45与 第二车辆46之间的泊车位44，该第二车辆在行驶方向上与第一车辆45隔 有距离地停泊。控制装置10在此确定，泊车位44对于车辆40的泊车是足 够大的。驾驶员因此被请求停在第二位置43上。此外，还可以自动地制动 在第二位置43上。这些示出的位置在此分别表示车辆40的后部轴线的中 占。
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从第二位置43出发，现在控制装置10计算泊车路径52，该泊车路径 从第二位置43导向泊车位44内部的终点位置47，使得车辆在泊车位44 中平行于路缘边缘48地定向。现在从位置43出发，开始部分自动或完全 自动的泊车过程。车辆相应于行驶路段49地向后开进泊车位44中。但是， 在泊车过程中， 一个按虚线51前进的行人50从车辆45左侧过来走进该车 辆的、同样以虚线在图2中示出的行驶路径52中。车辆40的向后的距离 传感器检测到行人50，使得在第三位置53上的该车辆自动通过由控制装置 10对制动装置的控制而停在虚线54上。行人现在继续他的相应于标出的虚 线的路径，使得他在一会儿之后走进人行道中。
控制装置10已经确定出，行人50作为被检测到的障碍物是突然出现 的，因为他是作为与之前检测到的泊车位的边界的位置不一致的障碍物被 检测到。因此，车辆首先停在第三位置53上。在一会儿之后，行人50离 开了车辆40的向后的传感器的检测范围。向该驾驶员指出，该障碍物现在 不再存在。相应地，泊车过程现在可以自动或按照驾驶员的操作被继续， 使得该车辆在一会儿之后可以到达终点位置47。
如果相反，在另一情况下车辆45相应于箭头方向56地前行，这样泊 车位44的尺寸可能较长时期地变化。泊车也许不再可能。在改变了的泊车 位边界被检测到之后经过一个预给定的时间后，在车辆定位在第三位置53 上时，相应地向驾驶员发出中断泊车过程的建议，因为在泊车路径52中持 续地存在障碍物。但是也可能在另一情况下，在发出该建议后，驾驶员也 许可以自主地将障碍物例如翻倒的物体从泊车路径52上移出，以便之后继 续该泊车过程。在另一实施方式中可能是，例如检测到车辆40的门打开了。如果车门 被打开了，即使该车门已经又被关上，也仅当驾驶员输入用于继续泊车过 程的明确的操作时，该泊车过程才可以继续。
用于本发明的方法流程的实施例在图3中被示出。从初始步骤60出发， 启动泊车位测量。在接着的测量步骤61中，车辆中的侧边上的距离传感器 起作用并寻找适于该车辆的泊车位。在接着的第一检验步骤62中检验是否 找到了适合的泊车位。如果没找到，那么返回到泊车位测量步骤61。如果 找到适合的泊车位，则分支到第一输出步骤63，在该第一输出步骤中，以 声音和/或光学方式提示驾驶员找到了合适的泊车位。在接着的第二检验步 骤64中询问，驾驶员是否想泊车。如果不想，则驾驶员操作例如一相应的 中断键。然后返回到泊车位测量步骤61并且继续泊车位测量。反之，如果 驾驶员想泊车，则分支到计算步骤65，在该计算步骤中在考虑所检测到的 车辆周围环境的条件下，由当前的车辆位置计算出泊车路径。在接着的第 三检验步骤66中检验是否己经到达泊车终点位置。如果是，则分支到结束 步骤67并且结束该过程。如果最终的泊车位置还没有达到，则分支到第四 检验步骤68，在该第四检验步骤中检验，所计算出的行驶路径在车辆的前 面至少对于预给定的例如五米的距离是否是空出的。如果该行驶路径是空 出的，则分支到行驶步骤75并且车辆沿该行驶路径自动行驶一段。在另一 种实施方式中也可以是，驾驶员必须操作车辆系统的至少一部分，以便沿 行驶路径引导车辆。在经过一预给定的例如10至15cm的行驶路段之后， 分支到第三检验步骤66。如果在第四校验步骤68中确定在行驶路径上有障 碍物，则分支到制动步骤69，在该制动步骤中制动车辆，必要时直到车辆 停止。接着，在第五检验步骤中检验在经过了一个预给定的时间间隔之 后是否仍然检测到障碍物。该预给定的时间间隔例如处于十到二十秒之间 的间隔中。如果不再检测到障碍物，则分支到第二输出步骤71，在该第二 输出步骤中向驾驶员指出，该障碍物不再被检测到。在接着的第七检验步 骤72中检验，驾驶员是否操作了用于继续泊车过程的输入单元。如果是， 则分支到行驶步骤75并且该车辆沿着在先计算出的行驶路径行驶。如果驾 驶员拒绝继续该泊车过程，则在第八检验步骤73中检验，驾驶员是否想重 新计算从当前的车辆位置到泊车位中的泊车路径或者想中断泊车过程。如果他想中断泊车过程，则分支到结束步骤74并且中断该过程。如果驾驶员 想重新计算，则返回到计算步骤65。当在第七检验步骤70中确定出在经过 所述预给定的时间间隔之后被检测到的障碍物仍然存在于车辆的该行驶路 径中，则也到达第八检验步骤73。
权利要求
1. 用于泊车装置的控制装置(10)，具有至用于检测车辆(1，40)的周围环境的检测单元(4，5，8)的接口(31，32)，具有一用于计算该车辆(1，40)至一泊车位(44)的泊车路径(52)的计算单元(11)，以及具有一至该车辆(1，40)的至少一个制动系统(19)的接口(35)用于在检测到在至该泊车位(44)的该泊车路径(52)内的障碍物(50)时延缓该车辆(1，40)，其特征在于一至一输出单元(14，15)的接口(57，58)，对于该障碍物(50)不再被检测到的情况，该输出单元(14，15)输出可以继续泊车过程的提示。
2. 根据权利要求1的控制装置，其特征在于一至一输入单元(20)的 接口 (21)，该输入单元(20)用于输入泊车过程的在事先计算出的泊车路 径上的继续。
3. 根据前述权利要求之一的控制装置，其特征在于一至一用于输入所 述泊车过程的中断的输入单元(20)的接口 (21)。
4. 根据前述权利要求之一的控制装置，其特征在于一用于存储所检测 到的车辆周围环境的存储器(13)，以及一比较单元(11)，该比较单元用 于将在所述泊车前检测到的车辆周围环境与在所述泊车期间检测到的车辆 周围环境进行比较，以确定在车辆周围环境中的短时的变化。
5. 根据前述权利要求之一的控制装置，其特征在于至少一个至一车辆 转向装置(18)禾口/或至车辆的一驱动单元(17)的接口 (33， 34)，用于 该车辆沿所计算出的泊车路径自动地转向和/或加速。
6. 用于泊车支持的方法，其中，检测车辆(1， 40)的周围环境并且计 算该车辆(1， 40)至一泊车位(44)的泊车路径(52)，其中，当在该至 该泊车位(44)的泊车路径(52)上检测到障碍物(50)时延缓该车辆(1， 40)，其特征在于对于该障碍物(50)不再被检测到的情况，输出可以继 续泊车过程的提示。
7. 根据权利要求6的方法，其特征在于在第一次检测到障碍物(50) 之后经过一预给定的时间间隔之后，对于该障碍物(50)仍然还被检测到 的情况，输出可以中断该泊车过程的提示。
8.根据权利要求6至7之一的方法，其特征在于该车辆至少部分自 动地沿至所述泊车位(44)的泊车路径(52)被导向。
全文摘要
本发明涉及用于泊车装置的控制装置，具有至用于检测车辆的周围环境的检测单元的接口，具有一用于计算该车辆至一泊车位的泊车路径的计算单元，以及具有一至该车辆的至少一个制动系统的接口用于在检测到在至该泊车位的该泊车路径内的障碍物时延缓该车辆，其特征在于一至一输出单元的接口，对于该障碍物不再被检测到的情况，该输出单元输出可以继续泊车过程的提示。
文档编号B60W30/06GK101412401SQ20081016671
公开日2009年4月22日 申请日期2008年10月17日 优先权日2007年10月17日
发明者C·京特, M·舍尔, M·豪格, W·克劳特 申请人:罗伯特·博世有限公司