专利名称：行驶控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种行驶控制装置。
背景技术：
一直以来，作为对车辆的行驶进行控制的装置，已知一种如下的装置，S卩，生成行驶控制计划，并根据所生成的行驶控制计划而对车辆的行驶进行控制的装置(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的装置根据道路信息等而生成行驶控制计划(行驶轨迹模式或行驶速度模式等)，并根据安全性、舒适性、耗油率性等而对行驶控制计划进行评估，且根据具有优异的评估的行驶控制计划而对车辆进行控制。在先专利文献专利文献专利文献1 日本特开2008-U9804号公报
发明内容
发明所要解决的课题如现有的行驶控制装置那样，当根据行驶控制计划而对车辆进行控制时，能够采用例如以下的方式。首先，行驶控制装置对相对于车辆控制值的车辆运行情况进行检测。而且，行驶控制装置将所检测出的车辆运行情况反馈给车辆控制值。行驶控制装置通过以此方式进行控制，从而即使在产生了对车辆的行驶造成影响的干扰的情况下，也能够输出如用于消除该干扰的影响的这种车辆控制值。因此，行驶控制装置能够实施按照成为目标的行驶控制计划的行驶。另外，作为改善车辆的耗油率的技术，具有对发动机的状态进行控制的技术。在该发动机的控制中，在车辆的行驶过程中或停止中使构成发动机的机构的一部分或者全部停止，之后，使发动机起动。此时，发动机的状态为，从停止状态向起动状态不连续地进行转变。这种发动机的不连续的状态转变成为对车辆的行驶造成影响的干扰。在此，对于现有的行驶控制装置而言，由于在应用了通过发动机的状态的控制而使车辆的耗油率得到改善的技术的情况下，产生随着发动机的停止的干扰，因此存在反馈控制量增多的可能性。当反馈控制量增多时，即使为按照行驶控制计划的行驶，也存在耗油率恶化的可能性。因此，对于现有的行驶控制装置而言，在应用了通过发动机的停止而使车辆的耗油率改善的技术的情况下，存在耗油率改善效果受到限制的可能性。因此，本发明是为了解决这样的技术课题而被完成的，其目的在于，提供一种能够充分地实现通过发动机的停止而产生的耗油率改善效果的行驶控制装置。用于解决课题的方法S卩，作为本发明的一种方式的行驶控制装置被构成为，对车辆的行驶进行控制，并具备道路信息取得部，其取得行驶预定路线的道路信息；临时目标行驶控制模式生成部， 其根据所述道路信息，而生成所述行驶预定路线的临时目标行驶控制模式；发动机状态转变区间推断部，其对在采用所述临时目标行驶控制模式而行驶时，发动机的状态进行转变的区间即发动机状态转变区间进行推断；速度差分计算部，其对由于所述发动机状态转变区间内的所述发动机的输出变动而产生的速度差分进行计算；目标行驶控制模式生成部， 其根据所述速度差分，来对所述临时目标行驶控制模式进行补正，从而生成目标行驶控制模式；行驶控制部，其根据所述目标行驶控制模式来实施行驶控制。在作为本发明的一种方式的行驶控制装置中，由道路信息取得部取得行驶预定路线的道路信息。而且，由临时目标行驶控制模式生成部根据道路信息，而生成行驶预定路线的临时目标行驶控制模式。而且，由发动机状态转变区间推断部，对在采用临时目标行驶控制模式而行驶时，发动机的状态进行转变的区间即发动机状态转变区间进行推断。而且，由速度差分计算部对由于发动机状态转变区间内的发动机的输出变动而产生的速度差分进行计算。而且，由目标行驶控制模式生成部根据速度差分，来对临时目标行驶控制模式进行补正，从而生成目标行驶控制模式。而且，由行驶控制部根据目标行驶控制模式来实施行驶控制。以此种方式，作为本发明的一种方式的行驶控制装置能够生成，反映出了由于发动机的状态的转变而产生的速度差分的目标行驶控制模式。因此，作为本发明的一种方式的行驶控制装置在根据目标行驶控制模式而进行行驶控制时，能够缩小由于发动机的状态的转变而产生的、车辆控制值与目标车辆控制值之间的差。由此，作为本发明的一种方式的行驶控制装置，能够充分实现通过发动机的停止而产生的耗油率改善效果。在此，所述发动机状态转变区间可以为，所述发动机的状态从停止状态向起动状态进行转变的区间。通过以此种方式构成，从而作为本发明的一种方式的行驶控制装置能够生成，反映出了由于发动机的状态不连续地进行转变而产生的速度差分的目标行驶控制模式。此外，所述发动机的停止状态可以为，构成所述发动机的所有机构被停止的状态。 通过以此种方式构成，从而作为本发明的一种方式的行驶控制装置例如可应用于，能够以构成发动机的所有机构被停止的状态进行行驶的、具有混合动力系统的车辆中。此外，所述发动机的停止状态可以为，构成所述发动机的机构的一部分被停止的状态。通过以此种方式构成，从而作为本发明的一种方式的行驶控制装置例如可应用于，能够以构成发动机的机构的一部分被停止的状态进行行驶的、具有混合动力系统的车辆中。此外，当所述发动机为多气缸发动机时，构成所述发动机的机构的一部分被停止的状态可以为，所述发动机的一部分气缸被暂停的状态。此外，当所述发动机为多气缸发动机时，构成所述发动机的机构的一部分被停止的状态可以为，所述发动机的一部分气缸中的进排气用阀的驱动被暂停的状态。而且，当所述发动机为多气缸发动机时，构成所述发动机的机构的一部分被停止的状态可以为，向所述发动机的一部分气缸的燃料供给被暂停的状态。通过以此种方式构成，从而作为本发明的一种方式的行驶控制装置可应用于，能够以构成多气缸发动机的机构的一部分被停止的状态进行行驶的、具有混合动力系统的车辆中。此外，所述目标行驶控制模式可以为目标速度模式、目标加速度模式、目标加加速度模式中的任意一个。发明效果根据作为本发明的一种方式的行驶控制装置，从而能够充分地获得通过发动机的停止而产生的耗油率改善效果。
图1为搭载了作为本发明的一种方式的行驶控制装置的车辆的结构概要图。图2为表示作为本发明的一种方式的行驶控制装置的行驶控制的流程图。图3为用于说明作为本发明的一种方式的行驶控制装置的行驶控制的概要图。图4为临时目标速度模式的一个示例。图5为用于说明对临时目标速度模式的补正的概要图。图6为用于说明作为本发明的一种方式的行驶控制装置的效果的概要图。
具体实施例方式以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。并且，在各个附图中对相同或相当部分标记相同的符号，并省略重复的说明。本实施方式所涉及的行驶控制装置优选被采用于，例如以发动机作为动力源的车辆(也包括以发动机以及电动机作为驱动源的混合动力车辆、以及单电动机型的混合动力车辆)的行驶辅助中。首先，对本实施方式所涉及的行驶控制装置的结构进行说明。图1为，表示具有实施方式所涉及的行驶控制装置1的车辆3的结构的框图。图1所示的车辆3具备传感器 31、导航系统32、ECU (Electronic Control Unit 电子控制装置)2以及作动器33。ECU为进行电子控制的汽车装置的计算机，并被构成为，具备CPU (Central Processing Unit 中央处理器)、ROM (Read Only Memory :只读存储器)和 RAM (Random Access Memory :随机存取存储器)等的存储器、以及输入输出接口等。传感器31具有取得车辆3的周围的行驶环境信息、和车辆3的车辆状态信息的功能。作为传感器31，可使用例如，速度传感器、加速度传感器、横摆率传感器、转向角传感器、 白线检测传感器、对车辆3的周围进行监视的图像摄像机、对车辆3的周围的障碍物或后续车辆进行检测的电磁波传感器或毫米波传感器等。此外，传感器31具有向ECU2输出所取得的信息的功能。导航系统32具有对到预定地点(例如目的地)为止的行驶预定路线进行计算的功能。例如，导航系统32取得通过驾驶员等的操作而被指定的出发地以及目的地，并使用地图数据库而对从出发地到目的地的行驶路线进行计算。例如，导航系统32也可以从 GPS (Global Positioning System 全球定位系统)取得本车辆的当前位置，而对当前位置与目的地之间的行驶预定路线进行计算。而且，导航系统32具有如下功能，即，从地图数据库中读取行驶预定路线的道路信息，并向E⑶2输出该道路信息。地图数据库既可以使用导航系统32所具备的数据，也可以为通过外部存储媒介、或通信而取得的数据。道路信息为与道路有关的信息，例如，包括道路的形状、坡度、宽度、摩擦系数等。E⑶2与传感器31以及导航系统32相连接，并具备道路信息取得部10、临时目标行驶控制模式生成部11、发动机状态转变区间推断部12、速度差分计算部13、目标行驶控制模式生成部14以及行驶控制部15。道路信息取得部10具有取得行驶预定路线的道路信息的功能。道路信息取得部10例如从导航系统32中取得行驶预定路线的道路信息。道路信息取得部10具有向临时目标行驶控制模式生成部11输出所取得的道路信息的功能。临时目标行驶控制模式生成部11具有，根据由道路信息取得部10输出的道路信息，而生成行驶预定路线的临时目标行驶控制模式的功能。临时目标行驶控制模式为，为了生成最终所采用的目标行驶控制模式，而被临时作成的目标行驶控制模式。即，临时目标行驶控制模式也能够称为目标行驶控制模式的初始值。目标行驶控制模式为依存于时间或距离的物理量。作为物理量，可以使用速度、加速度、加加速度中的某一个物理量。并且，在以下，考虑到说明理解的容易性，将临时目标行驶控制模式作为临时目标速度模式而进行说明，并将目标行驶控制模式作为目标速度模式而进行说明。临时目标行驶控制模式生成部 11具有，例如根据对预定的条件进行评估的评估函数而生成临时目标速度模式的功能。预定的条件是指，例如从耗油率、到达时间、旅行时间、乘坐感觉等的舒适性、安全性等中优先的事项。例如，到达时间或旅行时间能够通过使与时间有关的项包含在评估函数中从而进行评估。此外，耗油量能够通过使对发动机输出进行评估的项包含在评估函数中从而进行评估。此外，舒适性能够通过使对最大横向G、平均横向G、和横摆率等进行评估的项包含在评估函数中从而进行评估。关于安全性，能够通过使对车间距离和转向的急转程度等进行评价的项包含在评估函数中从而进行评价。临时目标行驶控制模式生成部11具有，向发动机状态转变区间推断部12输出所生成的临时目标速度模式的功能。发动机状态转变区间推断部12具有如下的功能，S卩，根据由临时目标行驶控制模式生成部11所输出的临时目标速度模式，而对发动机的状态进行转变的区间即发动机状态转变区间进行推断。发动机的状态表示发动机的工作状态。作为发动机的工作状态，有例如停止状态以及起动状态。发动机的停止状态为，构成发动机的机构的一部分或者全部被停止的状态。当为多气缸发动机时，构成发动机的机构的一部分被停止的状态为，发动机的一部分气缸被暂停的状态、一部分气缸中的进排气用阀的驱动被暂停的状态、向发动机的一部分气缸的燃料供给被暂停的状态等、或者对这些状态进行了组合的状态。发动机状态转变区间推断部12根据临时目标速度模式，而对例如为了达到目标速度所要求的发动机输出进行计算。而且，发动机状态转变区间推断部12对发动机的停止状态的阈值以及起动状态的发动机输出的阈值中的每一个、与所计算出的发动机输出进行比较，从而对发生了发动机的状态转变的位置进行推断。而且，发动机状态转变区间推断部12根据推断结果， 而对发动机状态转变区间进行推断。例如，发动机状态转变区间推断部12将从发生了发动机的状态转变的位置起到远离了预定的距离的位置设定为发动机状态转变区间。并且，发动机状态转变区间既可以是距离的区间，也可以是时间的区间(期间)。即，发动机状态转变区间推断部12也可以对发生了发动机的状态转变的时刻进行推断，并将从所推断出的时刻起经过了预定的时间的期间设定为发动机状态转变区间。发动机状态转变区间推断部 12具有向速度差分计算部13输出所推断出的发动机状态转变区间的功能。速度差分计算部13具有对由于随着发动机的状态转变的输出变动而产生的速度差分进行计算的功能。即，速度差分计算部13具有对由于随着发动机的状态转变的输出变动而产生的加速度进行计算的功能。例如，速度差分计算部13根据发动机状态转变区间内的发动机的转矩输出值而对加速度进行进算。而且，速度差分计算部13具有向目标行驶控制模式生成部14输出发动机状态转变区间内的速度差分的功能。
目标行驶控制模式生成部14具有，使用由速度差分计算部13所输出的速度差分， 而对临时目标速度模式进行补正的功能。例如，目标行驶控制模式生成部14使用速度差分、即加速度，而对发动机状态转变区间内的速度进行计算。而且，目标行驶控制模式生成部14例如将所计算出的发动机状态转变区间内的速度替换为，速度发动机状态转变区间的临时目标速度模式，从而对速度发动机状态转变区间的临时目标速度模式进行补正。而且，目标行驶控制模式生成部14根据所计算出的发动机状态转变区间内的速度，而对发动机状态转变区间以后的临时目标速度模式进行补正，并将补正后的临时目标速度模式作为目标速度模式而生成。目标行驶控制模式生成部14具有向行驶控制部15输出所生成的目标速度模式的功能。行驶控制部15具有如下功能，即，在加进车辆3的运行情况的同时，根据行驶预定路线、以及由目标行驶控制模式生成部14所输出的目标速度模式，而生成对作动器33进行控制的控制值，以能够忠实地再现各个时刻的位置和速度。而且，行驶控制部15具有向作动器33输出所生成的控制值的功能。作动器38具有，例如被搭载于发动机、制动器、电气式动力转向系统、混合动力系统中的电动机类等的作动器、以及对这些部件进行控制的ECU。作动器38具有接受来自行驶控制部15的控制值，并对这些部件进行驱动控制的功能。接下来，对搭载了上述的行驶控制装置1的车辆3的行驶控制进行说明。图2为， 表示具备本实施方式所涉及的行驶控制装置1的车辆3的行驶控制的流程图。图2所示的控制处理，例如，在点火开关打开或者车辆3所具备的行驶控制的开始按钮被接通后，以预定的间隔被反复执行。并且，考虑到说明理解的容易性，以下，参照图3至图5对行驶控制装置1的动作进行说明。图3为，用于说明本实施方式所涉及的行驶控制装置1的行驶控制的概要图。图4为临时目标速度模式的一个示例。图5为用于说明对临时目标速度模式的补正的概要图。而且，将车辆3设为，执行用于实现低耗油率行驶的发动机的停止控制。如图2所示，行驶控制装置1从道路信息取得处理开始(SlO)。在SlO的处理中， 道路信息取得部10取得行驶预定路线的道路信息。道路信息取得部10例如从传感器31 以及导航系统32中取得道路的形状、坡度、宽度、摩擦系数等以作为行驶路线的道路信息。 当SlO的处理结束时，将进入临时目标速度模式生成处理(S12)。在S12的处理中，临时目标行驶控制模式生成部11生成临时目标速度模式。临时目标行驶控制模式生成部11例如根据对耗油率的条件进行评估的评估函数，而生成临时目标速度模式。例如，临时目标行驶控制模式生成部11使用对耗油率的条件进行评估的评估函数而生成临时目标速度模式，以使车辆能够通过发动机热效率良好的加速而进行行驶。例如，如图4所示，当将行驶预定路线的行程时间设为时刻ts tx时，生成依存于时刻 ts tx的目标速度Vs、即临时目标速度模式)(s。并且，时刻、、t2为，为了改善耗油率而使构成发动机的机构的一部分或者全部停止的时刻。当S12的处理结束时，将进入发动机状态转变区间推断处理(S14)。在S14的处理中，发动机状态转变区间推断部12对发动机状态转变区间进行推断。发动机状态转变区间推断部12例如对从发动机的停止状态向起动状态的转变进行推断。发动机状态转变区间推断部12例如使用在S12的处理中所生成的临时目标速度模式， 而对相对于发动机的要求功率进行运算，并与用于判断发动机的停止状态以及起动状态的阈值进行比较。发动机状态转变区间推断部12利用下式1，而对预定的时刻t处的、相对于发动机的要求功率PJt)进行计算。(数学式1)
权利要求
1.一种行驶控制装置，其对车辆的行驶进行控制，其特征在于，具备 道路信息取得部，其取得行驶预定路线的道路信息；临时目标行驶控制模式生成部，其根据所述道路信息，而生成所述行驶预定路线的临时目标行驶控制模式；发动机状态转变区间推断部，其对在采用所述临时目标行驶控制模式而行驶时，发动机的状态进行转变的区间即发动机状态转变区间进行推断；速度差分计算部，其对由于所述发动机状态转变区间内的所述发动机的输出变动而产生的速度差分进行计算；目标行驶控制模式生成部，其根据所述速度差分，来对所述临时目标行驶控制模式进行补正，从而生成目标行驶控制模式；行驶控制部，其根据所述目标行驶控制模式来实施行驶控制。
2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，所述发动机状态转变区间为，所述发动机的状态从停止状态向起动状态进行转变的区间。
3.如权利要求2所述的行驶控制装置，其中，所述发动机的停止状态为，构成所述发动机的所有机构被停止的状态。
4.如权利要求2所述的行驶控制装置，其中，所述发动机的停止状态为，构成所述发动机的机构的一部分被停止的状态。
5.如权利要求4所述的行驶控制装置，其中，所述发动机为多气缸发动机，且构成所述发动机的机构的一部分被停止的状态为，所述发动机的一部分气缸被暂停的状态。
6.如权利要求4所述的行驶控制装置，其中，所述发动机为多气缸发动机，且构成所述发动机的机构的一部分被停止的状态为，所述发动机的一部分气缸中的进排气用阀的驱动被暂停的状态。
7.如权利要求4所述的行驶控制装置，其中，所述发动机为多气缸发动机，且构成所述发动机的机构的一部分被停止的状态为，向所述发动机的一部分气缸的燃料供给被暂停的状态。
8.如权利要求1至7中任意一项所述的行驶控制装置，其中， 所述目标行驶控制模式为目标速度模式。
9.如权利要求1至7中任意一项所述的行驶控制装置，其中， 所述目标行驶控制模式为目标加速度模式。
10.如权利要求1至7中任意一项所述的行驶控制装置，其中， 所述目标行驶控制模式为目标加加速度模式。
全文摘要
本发明提供一种行驶控制装置，其对车辆的行驶进行控制，并具备道路信息取得部，其取得行驶预定路线的道路信息；临时目标行驶控制模式生成部，其根据道路信息，而生成行驶预定路线的临时目标行驶控制模式；发动机状态转变区间推断部，其对在采用临时目标行驶控制模式而行驶时，发动机的状态进行转变的区间即发动机状态转变区间进行推断；速度差分计算部，其对由于发动机状态转变区间内的发动机的输出变动而产生的速度差分进行计算；目标行驶控制模式生成部，其根据速度差分，来对临时目标行驶控制模式进行补正，从而生成目标行驶控制模式；行驶控制部，其根据目标行驶控制模式来实施行驶控制。
文档编号B60W30/00GK102574525SQ20098016172
公开日2012年7月11日 申请日期2009年10月22日 优先权日2009年10月22日
发明者加藤宏和 申请人:丰田自动车株式会社