基于司机驾驶状态识别的车道偏离报警方法
【专利摘要】本发明提供一种基于司机驾驶状态识别的车道偏离报警方法，包括以下步骤：（1）从车载传感器上采集司机对方向盘的控制情况；（2）建立方向盘操作的统计性能指标特征集；（3）根据性能指标特征信息，判断司机是否疲劳；（4）根据司机疲劳状态和车道线偏离情况，判断是否向司机提出警告。本发明利用了车载传感器输入司机对方向盘的操作情况和车载测速信号等，减少了对外部传感器的依赖；2.仅利用司机对方向盘操作的情况，即方向盘转角、方向盘转角速率、横摆角、横摆角速率、横向位置、横向速度，判断司机的疲劳状态；3.根据司机的疲劳状态和车道线偏离报警系统的报警情况，决策是否向司机发出报警信号，报警准确，误报率大大降低。
【专利说明】基于司机驾驶状态识别的车道偏离报警方法
【技术领域】
[0001]本发明属于智能交通领域，具体涉及判断司机状态方法，并结合应用到车道偏离报警系统中。
【背景技术】
[0002]在长距离行驶中，司机容易出现疲劳，车辆容易偏离正常行驶的道路，从而引发严重的交通事故，造成重大的人员伤亡和财产损失。研究中发现，随着疲劳程度的加深，司机对车辆的控制精度降低，表现为对方向盘修正频度减少，从而方向盘转角和车辆横向状态变量的波形出现波动频度减少的特征；由于方向盘修正频度减少，车辆状态得不到及时修正，从而车辆状态变量的波形出现单调大幅波动的特征；为了修正大幅波动的车辆状态，司机的方向盘操作出现了大幅快速修正，这样方向盘操作变量和车辆状态变量又出现大幅快速波动特征。目前的车道线偏离报警系统仅根据车道线偏离的情况向司机发出车道偏离的报警提示，存在过于频繁地发出报警提示的问题。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是为解决目前的车道线偏离报警系统仅根据车道线偏离的情况向司机发出车道偏离的报警提示，存在过于频繁地发出报警提示的问题。
[0004]为实现上述目的，本发明的技术方案如下:
[0005]提供一种基于司机驾驶状态识别的车道偏离报警方法，包括以下步骤:
[0006](I)从车载传感器上采集司机对方向盘的控制情况；
[0007](2)建立方向盘操作的统计性能指标特征集；
[0008](3)根据性能指标特征信息，判断司机是否疲劳；
[0009](4)根据司机疲劳状态和车道线偏离情况，判断是否向司机提出警告。
[0010]步骤(1)具体为:从车载传感器或CAN总线上，获取反映司机对车辆方向盘控制情
况的六个参数:方向盘转角Θ 1、方向盘转角速率 <、横摆角、横摆角速率<、横向位置Hp横向速度flf β
[0011]步骤(2)具体为:从方向盘转角Q1、方向盘转角速率Hf、横摆角供、横摆角速率
<、横向位置H1、横向速度#六个参数绝对值序列中提取均值(Mean)、方差(Std)、均方值
(RMS)、极大值(Max)、四分位值(Ql、Q2、Q3 )基本统计类指标:
[0012](I)各个参数的均值为:
【权利要求】
1.一种基于司机驾驶状态识别的车道偏离报警方法，其特征在于包括以下步骤: (1)从车载传感器上采集司机对方向盘的控制情况； (2)建立方向盘操作的统计性能指标特征集； (3)根据性能指标特征信息，判断司机是否疲劳； (4)根据司机疲劳状态和车道线偏离情况，判断是否向司机提出警告。
2.根据权利要求1所述的基于司机驾驶状态识别的车道偏离报警方法，其特征在于:步骤(1)具体为:从车载传感器或CAN总线上，获取反映司机对车辆方向盘控制情况的六个参数:方向盘转角Θ 1、方向盘转角速率、横摆角(P1、横摆角速率 <、横向位置H1、横向速度af ο
3.根据权利要求1所述的基于司机驾驶状态识别的车道偏离报警方法，其特征在于:步骤(2)具体为:从方向盘转角Θ 1、方向盘转角速率of、横摆角tpt、横摆角速率af、横向位置故、横向速度六个参数绝对值序列中提取均值(Mean)、方差(Std)、均方值(RMS)、极大值(Max)、四分位值(Ql、Q2、Q3 )基本统计类指标: (1)各个参数的均值为:
4.根据权利要求1所述的基于司机驾驶状态识别的车道偏离报警方法，其特征在于:步骤(3)具体为:以疲劳判别指标的优化结果作为SVM的输入，采用有序无向图法组织司机三级疲劳(清醒，轻度疲劳，重度疲劳)决策，建立司机疲劳状态检测模型:
5.根据权利要求1所述的基于司机驾驶状态识别的车道偏离报警方法，其特征在于:步骤(4)具体为:根据上一步骤判断得到的司机疲劳状态，以及车道线偏离报警系统判断出的车道线偏离情况，如果司机处于疲劳状态，且车辆已经偏离了正常车道，则向司机发出警告信息。
【文档编号】B60W30/12GK103552560SQ201310538920
【公开日】2014年2月5日 申请日期:2013年11月1日 优先权日:2013年11月1日
【发明者】陈军 申请人:扬州瑞控汽车电子有限公司