多模式寻车方法、装置与系统与流程

本发明涉及电子仪器仪表技术领域，特别涉及一种多模式寻车方法、装置与系统，更具体地说是一种多模式无盲区智能寻车方法、装置及远程控制系统。

背景技术：
自行车、电动自行车和各类汽车被盗后的找回主要依赖于有效的搜索和寻回系统。目前较为常用的方法主要通过各种锁具和报警装置来防盗，并采用GPS或手机定位的方式来定位和寻找被盗车辆。然而，不足之处在于，受定位模式的制约，信号盲区是制约被盗车辆找回的最大障碍。例如，公开号为CN103963878A的中国专利申请提供了一种基于GPS定位的防盗监控装置，但GPS信号受建筑物的影响较大，一旦被盗车辆进入建筑物便进入信号盲区，致使该监控系统产生信号盲区，无法找回被盗车辆。公开号为CN203786764U的中国专利申请提出采用GPS/北斗/LBS集成式定位方式，虽然能够改善建筑物的影响，但在特殊场合如无信号的野外搜索时，仍然无法确认被盗车辆的位置。公开号为专利CN201856841U的中国专利申请提出一种基于手机和移动网络的电动自行车防盗器，该防盗器存在报警及时性和定位的缺陷，从而影响被盗车辆的找回率。公开号为CN103832512A的中国专利申请提出利用RFID进行车辆身份识别的防盗系统，但射频识别范围有限，难以进行有效的防护。因此，综合调研发现，在被盗车辆找回方面，现有的定位模式难以规避信号盲区的影响。并且，在车辆防盗方面，目前主要采用声控、电子锁或电源控制器等方式进行被动式防盗，但这些无法从根本上约束偷盗现象的发生。例如，公开号为CN201923244U的中国专利申请提出一体式电动自行车防盗报警警声装置，借助多种语言的报警声音来警示偷盗者，但仍无法将被盗车辆找回。另外，被盗车辆的运行状态分析(包括车辆电池运行状态、实时位置、运动轨迹、位置信息统计等)对于找回被盗车辆也尤为重要。但受到定位盲区的影响，难以获得完整的车辆轨迹。例如公开号为CN203397527U的中国专利申请虽然提出可以用GPS定位车辆位置，但由于存在盲区，使得车辆的位置信息存在丢失，使得轨迹曲线不完整。文献和专利调研发现，现有的定位模式和方法主要局限于单点定位，而对于不同时间的位置信息统计和轨迹的监控较为缺乏，尤其是在信号盲区内无法定位被盗车辆。综上所述，影响车辆防盗和搜寻的关键因素为存在信号盲区和远程控制系统功能不健全，而现有的方案并不能有效解决这些问题。

技术实现要素：
为了克服现有技术中的上述缺陷，本发明提供了一种多模式寻车方法、装置与系统。本发明一实施方式提供了一种多模式寻车方法，所述方法包括以下步骤：当安装在车辆上的多模式寻车装置检测到车辆被盗的信号时，启动对被盗车辆的定位；如果车辆位于信号覆盖区域，则所述多模式寻车装置利用覆盖的信号获得车辆的位置信息，将所述位置信息提供给手持式探测仪来查找车辆；如果车辆位于没有信号覆盖的盲区，则利用位于所述盲区的分布式探测仪获得车辆的盲区位置信息，将所述盲区位置信息提供给所述手持式探测仪来查找车辆。其中，利用位于所述盲区的分布式探测仪获得车辆的盲区位置信息，将所述盲区位置信息提供给所述手持式探测仪包括：利用盲区内的分布式探测仪获得车辆的盲区位置信息；所述盲区内的分布式探测仪将所述车辆的盲区位置信息发送给盲区外的分布式探测仪；所述盲区外的分布式探测仪将所述车辆的盲区位置信息发送给所述手持式探测仪。其中，所述手持式探测仪查找车辆的方法包括：所述手持式探测仪采用不同的方位角和俯仰角接收多模式寻车装置的电子标签发出的射频信号；所述手持式探测仪从所接收到的射频信号中筛选出射频信号强度最大值，将射频信号强度最大值对应的方位角和俯仰角确定为被盗车辆相对于测量位置的方位角和俯仰角；所述手持式探测仪根据测量位置处的射频信号强度最大值获得被盗车辆相对于测量位置的相对距离；所述手持式探测仪根据测量位置的地理坐标、被盗车辆相对于测量位置的方位角和俯仰角以及被盗车辆相对于测量位置的相对距离，生成被盗车辆的地理坐标。优选地，所述方法还包括：当所述手持式探测仪位于盲区内时，通过与所述分布式探测仪进行通信来获得所述手持式探测仪所处测量位置的地理坐标。优选地，所述方法还包括：当所述手持式探测仪与被盗车辆的之间的相对距离达到设定的距离范围时或者所述手持式探测仪接收到来自所述多模式寻车装置的射频信号强度达到设定的阈值范围时，启动所述车辆的声光报警。优选地，所述方法还包括：所述多模式寻车装置将被盗车辆的位置信息发送给远程控制器，所述远程控制器根据接收到的车辆位置信息绘制被盗车辆移动的完整轨迹。优选地，所述车辆被盗的信号包括以下信号中的一种或多种：车辆在断电状态下的加速度信号；所述多模式寻车装置被拆卸的信号；远程控制器发送的报警信号。优选地，所述方法还包括：当多模式寻车装置检测到车辆被盗的信号时，采用毁坏车辆的关键器件或者将车辆锁死的方式限制车辆运行。优选地，所述方法还包括：当多模式寻车装置检测到车辆被盗的信号时，启动所述多模式寻车装置的独立电源进行供电；所述独立电源利用车辆电源进行充电。本发明另一实施方式提供一种多模式寻车系统，所述系统包括多模式寻车装置、分布式探测仪以及手持式探测仪；所述多模式寻车装置，安装在车辆上，当检测到车辆被盗的信号时，启动对被盗车辆的定位；如果车辆位于信号覆盖区域，则利用覆盖的信号获得车辆的位置信息，将所述位置信息提供给所述手持式探测仪；所述分布式探测仪，如果被盗车辆位于没有信号覆盖的盲区，则与所述多模式寻车装置进行通信，获得车辆的盲区位置信息，并将所述盲区位置信息提供给所述手持式探测仪；所述手持式探测仪，根据所述位置信息或所述盲区位置信息来查找车辆。其中，所述分布式探测仪包括位于盲区内的分布式探测仪和位于盲区外的分布式探测仪；所述盲区内的分布式探测仪，获得车辆的盲区位置信息，并将所述车辆的盲区位置信息提供给所述位于盲区外的分布式探测仪；所述盲区外的分布式探测仪，将所述车辆的盲区位置信息发送给所述手持式探测仪。优选地，所述系统还包括：远程控制器，接收所述被盗车辆的位置信息，根据接收到的车辆位置信息绘制车辆移动的完整轨迹。优选地，所述多模式寻车装置，还用于当检测到车辆被盗的信号时，采用毁坏车辆的关键器件或者将车辆锁死的方式限制车辆运行。优选地，所述多模式寻车装置，还用于当检测到车辆被盗的信号时，启动自身的独立电源进行供电；所述独立电源利用车辆电源进行充电。本发明又一实施方式提供了一种多模式寻车装置，所述装置包括：防拆卸感应模块，检测所述多模式寻车装置被拆卸的信号作为车辆被盗的信号；断电位置感应模块，检测所述车辆在断电状态下的加速度信号作为车辆被盗的信号；唤醒模块，当接收到来自所述防拆卸感应模块和所述断电位置感应模块的所述车辆被盗的信号时或者接收到远程控制器的指令时，启动多模式定位模块的工作；所述多模式定位模块，如果车辆位于信号覆盖区域，则利用覆盖的信号获得车辆的位置信息，将所述位置信息提供给手持式探测仪来查找车辆；如果车辆位于没有信号覆盖的盲区，则与位于所述盲区的分布式探测仪通信，使所述分布式探测仪获得车辆的盲区位置信息，并将所述盲区位置信息提供给所述手持式探测仪来查找车辆。优选地，所述装置还包括：信息处理模块，将所述车辆的位置信息和状态信息发送给所述远程控制器，使所述远程控制器基于所接收到位置信息和状态信息绘制被盗车辆移动的完整轨迹。优选地，所述装置还包括：车辆锁死控制模块，接收手持探测仪或者远程控制器的指令，毁坏车辆的关键器件或者将车辆锁死。优选地，所述装置还包括：电源管理与智能充电模块，控制所述多模式寻车装置的独立电源利用车辆电源进行充电，当多模式寻车装置检测到车辆被盗的信号时，启动所述独立电源进行供电。本发明提出的多模式寻车方法、装置与系统，借助多模式寻车装置、手持式探测仪、分布式探测仪和多功能的远程控制器实现全方位的车辆搜索与监管。该方案具有成本低、定位准确、无盲区、数据传输安全性高和响应迅速的特点，适用于电动自行车、各类汽车或特殊医疗设备的监控与监管。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本发明实施例的多模式寻车方法流程图；图2为本发明实施例的多模式寻车系统连接关系图；图3为本发明实施例的远程控制器40的原理图；图4为本发明实施例的多模式寻车装置10的结构示意图；图5为本发明实施例的多模式寻车装置10的防拆卸感应模块401的功能框图；图6为本发明实施例的多模式寻车装置10的断电位置感应模块402的功能框图。附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。具体实施方式为了更好地理解和阐释本发明，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述。实施例1：本实施例提供一种多模式寻车方法。该方法通过位于车辆上的多模式寻车装置来检测车辆被盗的信号，当检测到车辆被盗的信号时，迅速启动对被盗车辆的定位并限制车辆运行，然后通过手持式探测仪以及在信号盲区内和盲区外安装的分布式探测仪来确定车辆的实际位置。该方法能够实现在信号盲区内对车辆的准确定位和查找，并能够获得车辆被盗后移动的完整轨迹。图1为本实施例的多模式寻车方法流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：S101:多模式寻车装置检测车辆被盗的信号；本实施例中车辆被盗的信号包括但不限于以下信号中的一种或多种：一种信号是车辆在断电状态下的加速度信号；具体地，通过判断车辆的供电系统是否正常来判断车辆是否处于断电状态，若供电系统处于关闭状态则表明车辆处于断电状态，然后可以采用加速度计检测车辆在断电后的振动信号，确定车辆是否在断电的状态下移动。另一种信号是多模式寻车装置被拆卸的信号；具体地，多模式寻车装置被拆卸的信号可以包括：多模式寻车装置被打开的信号或者多模式寻车装置的长通线路被剪断的信号；多模式寻车装置被打开的信号可以通过多模式寻车装置中的光感应模块来进行检测，如果多模式寻车装置被打开，则光感应模块发出信号；在多模式寻车装置中还有一根额外的电线，通常该电线保持长通状态，如果被剪断则会触发剪断信号。还有一种信号是远程控制器发送的报警信号，该报警信号例如可以基于用户主动的报警而触发。可选地，还可以设置这些信号的优先级，如远程控制器的报警信号优先级最高，其次是多模式寻车装置被拆卸的信号和车辆在断电状态下的加速度信号。多模式寻车装置根据信号的优先级进行相应处理，如优先处理来自远程控制器的报警信号。S102：判断是否检测到车辆被盗的信号，如果检测到则进入步骤S103，如果未检测到则返回步骤S101继续检测；S103：判断被盗车辆是否处于信号覆盖的盲区，如果不在盲区则进入步骤S104，如果在盲区则进入步骤S104；本实施例中，多模式寻车装置可以接收GPS信号、基站信号以及来自手持式探测仪的射频信号。如果车辆位于有信号的区域，则进入步骤S104，根据覆盖的信号进行车辆定位；如果多模式寻车装置无法接收到GPS信号和基站信号，表明车辆已进入了盲区，这时就需要后续的步骤S105来进行盲区寻车。S104：多模式寻车装置利用覆盖的信号获得车辆的位置信息，将位置信息提供给手持式探测仪来查找车辆；本实施例中，多模式寻车装置将该位置信息发给手持式探测仪和远程控制器。当手持式探测仪与多模式寻车装置之间的距离较近，即处于射频信号的覆盖范围(如小于1km)时，手持式探测仪可以直接接收到多模式寻车装置发送的位置信息；当手持式探测仪与多模式寻车装置距离较远时，可以经由远程控制器将该位置信息提供给手持式探测仪。实际定位过程中，不管是利用基站信号还是GPS信号来定位都是有误差的，有些甚至超过100米，而且由于被盗车辆可能会不断移动，因此，不能仅依靠GPS信号和基站信号进行定位，在实际查找车辆的时候需要手持式探测仪基于所定位的位置进行近距离搜索，以最终查找到车辆。本实施例的手持式探测仪采用射频识别与定位技术来确定被盗车辆的位置。射频识别与定位技术是一种相对成熟的技术，并且可以从已有的公开文献中找到多种具体的实现方式，如：公开号为CN102540172A的中国专利申请提供了一种无线射频定位方法及系统，可以在室内环境对被测目标进行定位；公开号为CN103728645A的中国专利申请提出了一种室内外定位系统及其定位方法，能够依据信号强度来推算被测目标与测量设备之间的距离；公开号为CN103679087A的中国专利申请提出一种基于射频技术的定位方法，可以依靠调节读卡器的识别范围来确定标签的大概范围。本实施例中，为了能够更准确地定位出被盗车辆的三维空间地理位置信息(包含经度、纬度和高度)，一种优选的射频定位的实施方式为：手持式探测仪采用不同的方位角和俯仰角接收多模式寻车装置的电子标签发出的射频信号；手持式探测仪从所接收到的射频信号中筛选出射频信号强度最大值，将射频信号强度最大值对应的方位角和俯仰角确定为被盗车辆相对于测量位置的方位角和俯仰角；手持式探测仪根据测量位置处的射频信号强度最大值获得被盗车辆相对于测量位置的相对距离；手持式探测仪根据测量位置的地理坐标、被盗车辆相对于测量位置的方位角和俯仰角以及被盗车辆相对于测量位置的相对距离，生成被盗车辆的地理坐标。对于该优选的实施方式，具体地，被盗车辆相对于测量位置的相对距离的计算模型可以采用文献《Sourcelocationfromreceivedsignalstrengthunderlognormalshadowing》(出处是InternationalCongressonImage&SignalProcessing,2009,16(3):1-5)所公开的如下公式来计算:Pr(d)＝Pr(d0)+10nlog10(d/d0)+Xσ(公式1)其中，d0为测量位置与参考点之间的距离，实际中可以取1米左右，Pr(d0)为参考点处测量的信号强度，d为测量位置与被盗车辆之间的距离，Pr(d)为测量位置处接收到信号强度，n为路径衰减系数，Xσ为随机变量。对于该优选的实施方式，具体地，已知测量位置的地理坐标，根据获得的被盗车辆相对于测量位置的方位角θ、俯仰角γ以及相对距离d(方位角θ、俯仰角γ以及相对距离d合称为相对位置信息)，通过将测量位置的地理坐标以及被盗车辆相对于测量位置的相对位置信息(θ，γ，d)进行叠加就能得到被盗车辆的地理坐标。其中，地理坐标指的是被盗车辆的三维空间坐标，即至少包含经度、纬度和高度。关于手持式探测仪与多模式寻车装置的电子标签之间进行通信以实现准确的射频定位方法的更详细的描述以及更多的变型可以参考申请人于2014年11月5日向中国专利局递交的申请号为“201410617952.8”，发明名称为“射频定位方法、装置和系统”的发明专利申请所公开的内容。优选地，在该步骤中，为了便于查找车辆，当手持式探测仪与被盗车辆之间的距离达到设定的距离范围时或者手持式探测仪接收到来自多模式寻车装置的射频信号强度达到设定的阈值范围时，启动车辆的声光报警。S105：利用位于盲区的分布式探测仪获得车辆的盲区位置信息，将盲区位置信息提供给手持式探测仪来查找车辆。在本实施例中，为了能够在信号盲区内对车辆的位置进行定位。需要在信号盲区内和盲区外分别安装分布式探测仪。该分布式探测仪和手持式探测仪的功能类似，都能够通过射频信号与多模式寻车装置的电子标签进行通信，从而对车辆进行定位。分布式探测仪的数量取决于盲区范围的大小，需要在盲区内和盲区外分别安装分布式探测仪，并且盲区内的分布式探测仪能够与盲区外的分布式探测仪进行通信，盲区外的分布式探测仪能够与远程控制器进行通信，从而可以发送盲区内的车辆位置。此外，分布式探测仪和手持式探测仪之间也能够进行通信，从而能够获得手持式探测仪的位置信息。该步骤的一种可选的实施方式是：利用盲区内的分布式探测仪获得车辆的盲区位置信息；盲区内的分布式探测仪将车辆的盲区位置信息发送给盲区外的分布式探测仪；盲区外的分布式探测仪将车辆的盲区位置信息发送给手持式探测仪和远程控制器。当盲区外的分布式探测仪与手持式探测仪之间的距离较远时，可经由远程控制器将车辆的盲区位置信息提供给手持式探测仪。具体地，当被盗车辆进入盲区后，多模式寻车装置与盲区内的分布式探测仪进行通信，由分布式探测仪获得车辆的盲区位置信息；分布式探测仪获得车辆盲区位置信息的方法可以采用S104中手持式探测仪获得被盗车辆位置相同的方法。然后，盲区内的分布式探测仪将车辆位置信息发送给盲区外的分布式探测仪，并由盲区外的分布式探测仪将该位置信息发送给手持式探测仪和远程控制器，当盲区外的分布式探测仪与手持式探测仪距离较远时，需要由远程控制器将该位置信息转发给手持式探测仪。接下来，手持式探测仪根据该位置信息进入盲区查找车辆，手持式探测仪可以与分布式探测仪进行通信以获知自身的位置信息，然后根据其自身的位置信息，采用S104中手持式探测仪获得被盗车辆位置相同的方法来探测车辆的位置。优选地，在该步骤中，为了便于查找车辆，当手持式探测仪与被盗车辆的之间的距离达到设定的距离范围时或者手持式探测仪接收到来自多模式寻车装置的射频信号强度达到设定的阈值范围时，启动车辆的声光报警。尽管图1未示出，本实施例的多模式寻车方法还包括以下这些步骤，这些步骤与图1所示的步骤没有先后顺序的限定，都是在检测到车辆被盗的信号之后进行的，在实践中可以根据需要灵活应用。优选地，本实施例的方法还可以包括：多模式寻车装置将被盗车辆的位置信息发送给远程控制器，远程控制器根据接收到的车辆位置信息绘制被盗车辆移动的完整轨迹。该步骤可以与步骤S104或S105同时进行，即在获得被盗车辆的位置信息之后，及时将该位置信息发送给远程控制器，由远程控制器根据不同的时间逐点描绘出被盗车辆的移动轨迹，远程控制器还可以将该移动轨迹提供给用户的手机端，便于用户了解车辆的实时情况。由于即使车辆进入了盲区也仍然能够获得车辆的位置信息，因此本实施例的方法能够获得被盗车辆移动的完整轨迹。优选地，本实施例的方法还可以包括：当多模式寻车装置检测到车辆被盗的信号时，采用毁坏车辆的关键器件或者将车辆锁死的方式限制车辆运行。锁死包括电机锁死、供电系统锁死和车辆控制器锁死。该步骤可以在检测到车辆被盗之后即由多模式寻车装置主动执行或者在接收到远程控制器的命令或者手持式探测仪的命令后才执行。优选地，本实施例的方法还可以包括：当多模式寻车装置检测到车辆被盗的信号时，启动所述多模式寻车装置的独立电源进行供电；所述独立电源利用车辆电源进行充电。本实施例的多模式寻车装置具有独立电源，能够自动检测自身独立电源的电量，并与车辆电源相连，可实现独立电源的自动充电管理，确保在车辆断电情况下能够正常工作。本实施例的多模式寻车方法借助多模式寻车装置、手持式探测仪、分布式探测仪和多功能的远程控制器实现全方位的车辆搜索与监管，即使在盲区范围也能对被盗车辆进行准确定位，并能够获得车辆被盗后移动的完整轨迹。该方法具有成本低、定位准确、无盲区、数据传输安全性高和响应迅速的特点，适用于电动自行车、各类汽车或特殊医疗设备的监控与监管。实施例2：本实施例提供一种多模式寻车系统，该系统包括：位于车辆上的多模式寻车装置、位于信号盲区内以及盲区外的分布式探测仪、便携式的手持式探测仪以及远程控制器。当车辆位于盲区时能够通过系统各方之间的通信来实现对车辆的准确定位和查找，并能够获得车辆被盗后完整的移动轨迹。图2为本实施例的一种系统连接关系图，其示出了被盗车辆位于盲区的场景。如图2所示，本实施例的系统包括位于车辆上的多模式寻车装置10、位于盲区内的分布式探测仪20、位于盲区外的分布式探测仪20’、手持式探测仪30以及远程控制器40，虽然图2中没有明显示出，本实施例的手持式探测仪30可以在盲区外或者在盲区内查找车辆。本实施例的多模式寻车装置10、位于盲区外的分布式探测仪20’和手持式探测仪30只要在信号覆盖的区域都可以与远程控制器40进行通信，盲区内的分布式探测仪20可以通过盲区外的分布式探测仪20’向远程控制器40发送数据，当手持式探测仪30位于盲区内时，可以与盲区内的分布式探测仪20或者盲区外的分布式探测仪20’进行通信。其中：多模式寻车装置10，安装在车辆上，当检测到车辆被盗的信号时，启动对被盗车辆的定位；如果车辆位于信号覆盖区域，则利用覆盖的信号获得车辆的位置信息，将位置信息提供给手持式探测仪30；分布式探测仪20，如果被盗车辆位于没有信号覆盖的盲区，则与多模式寻车装置10进行通信，获得车辆的盲区位置信息，并将盲区位置信息提供给手持式探测仪30；手持式探测仪30，根据位置信息或盲区位置信息来查找车辆。具体地，本实施例的多模式寻车装置10可以接收GPS信号、基站信号以及来自手持式探测仪的射频信号，从而实现多模式精确定位。本实施例中多模式寻车装置10所检测到的车辆被盗的信号包括但不限于以下信号中的一种或多种：一种信号是车辆在断电状态下的加速度信号；具体地，多模式寻车装置10通过判断车辆的供电系统是否正常来判断车辆是否处于断电状态，若供电系统处于关闭状态则表明车辆处于断电状态，然后可以采用加速度计检测车辆在断电后的振动信号，确定车辆是否在断电的状态下移动。另一种信号是多模式寻车装置10被拆卸的信号；具体地，多模式寻车装置10被拆卸的信号可以包括：多模式寻车装置10被打开的信号或者多模式寻车装置10的长通线路被剪断的信号；多模式寻车装置10被打开的信号可以通过多模式寻车装置10中的光感应模块来进行检测，如果多模式寻车装置10被打开，则光感应模块发出信号；在多模式寻车装置10中还有一根额外的电线，通常该电线保持长通状态，如果被剪断则会触发剪断信号。还有一种信号是远程控制器40发送的报警信号，该报警信号例如可以基于用户主动的报警而触发。可选地，多模式寻车装置10还可以设置这些信号的优先级，如远程控制器40的报警信号优先级最高，其次是多模式寻车装置10被拆卸的信号和车辆在断电状态下的加速度信号。多模式寻车装置10根据信号的优先级进行相应处理，如优先处理来自远程控制器40的报警信号。在本实施例中，为了能够在信号盲区内对车辆进行定位。需要在信号盲区内和盲区外分别安装分布式探测仪。分布式探测仪和手持式探测仪的功能类似，都能够通过射频信号与多模式寻车装置的电子标签进行通信，从而对车辆进行定位。分布式探测仪的数量取决于盲区范围的大小，需要在盲区内和盲区外分别安装分布式探测仪，并且盲区内的分布式探测仪能够与盲区外的分布式探测仪进行通信，盲区外的分布式探测仪能够与远程控制器进行通信，从而可以发送盲区内的车辆位置。此外，分布式探测仪和手持式探测仪之间也能够进行通信，从而能够获得手持式探测仪的位置信息。具体地，本实施例中，当被车辆位于盲区时，盲区内的分布式探测仪20，获得车辆的盲区位置信息，并将车辆的盲区位置信息提供给位于盲区外的分布式探测仪20’；盲区外的分布式探测仪20’，将车辆的盲区位置信息发送给手持式探测仪30。在实现中，盲区外的分布式探测仪20’可以将车辆的盲区位置信息发送给手持式探测仪30和远程控制器40，当手持式探测仪30由于距离太远无法接收时，可以经由远程控制器40将车辆的盲区位置信息转发给手持式探测仪30。具体地，本实施例的手持式探测仪30采用射频识别与定位技术来确定被盗车辆的位置。射频识别与定位技术是一种相对成熟的技术，并且可以从已有的公开文献中找到多种具体的实现方式，如：公开号为CN102540172A的中国专利申请提供了一种无线射频定位方法及系统，可以在室内环境对被测目标进行定位；公开号为CN103728645A的中国专利申请提出了一种室内外定位系统及其定位方法，能够依据信号强度来推算被测目标与测量设备之间的距离；公开号为CN103679087A的中国专利申请提出一种基于射频技术的定位方法，可以依靠调节读卡器的识别范围来确定标签的大概范围。本实施例中，为了能够更准确地定位出被盗车辆的三维空间地理位置信息(包含经度、纬度和高度)，手持式探测仪30可以采用以下优选的实施方式进行射频定位：手持式探测仪30采用不同的方位角和俯仰角接收多模式寻车装置10的电子标签发出的射频信号；手持式探测仪30从所接收到的射频信号中筛选出射频信号强度最大值，将射频信号强度最大值对应的方位角和俯仰角确定为被盗车辆相对于测量位置的方位角和俯仰角；手持式探测仪30根据测量位置处的射频信号强度最大值获得被盗车辆相对于测量位置的相对距离；手持式探测仪30根据测量位置的地理坐标、被盗车辆相对于测量位置的方位角和俯仰角以及被盗车辆相对于测量位置的相对距离，生成被盗车辆的地理坐标。在一种特殊的情形下，当手持式探测仪30位于盲区内时，通过与盲区内或者盲区外的分布式探测仪进行通信来获得手持式探测仪30所处测量位置的地理坐标，然后基于自身的地理坐标以及测量得到的被测目标相对于测量位置的方位角和俯仰角以及被盗车辆相对于测量位置的相对距离，生成被盗车辆的地理坐标。对于该优选的实施方式，具体地，被盗车辆相对于测量位置的相对距离的计算模型可以采用文献《Sourcelocationfromreceivedsignalstrengthunderlognormalshadowing》(出处是InternationalCongressonImage&SignalProcessing,2009,16(3):1-5)所公开的如下公式来计算:Pr(d)＝Pr(d0)+10nlog10(d/d0)+Xσ(公式1)其中，d0为测量位置与参考点之间的距离，实际中可以取1米左右，Pr(d0)为参考点处测量的信号强度，d为测量位置与被盗车辆之间的距离，Pr(d)为测量位置处接收到信号强度，n为路径衰减系数，Xσ为随机变量。对于该优选的实施方式，具体地，已知测量位置的地理坐标，根据获得的被盗车辆相对于测量位置的方位角θ、俯仰角γ以及相对距离d(方位角θ、俯仰角γ以及相对距离d合称为相对位置信息)，通过将测量位置的地理坐标以及被盗车辆相对于测量位置的相对位置信息(θ，γ，d)进行叠加就能得到被盗车辆的地理坐标。其中，地理坐标指的是被盗车辆的三维空间坐标，即至少包含经度、纬度和高度。关于手持式探测仪30与多模式寻车装置10的电子标签之间进行通信以实现准确的射频定位方法的更详细的描述以及更多的变型可以参考申请人于2014年11月5日向中国专利局递交的申请号为“201410617952.8”，发明名称为“射频定位方法、装置和系统”的发明专利申请所公开的内容。优选地，为了便于更直观地发现被盗车辆，当手持式探测仪30与被盗车辆的之间的相对距离达到设定的距离范围时或者手持式探测仪30接收到来自多模式寻车装置10的射频信号强度达到设定的阈值范围时，启动车辆的声光报警。优选地，为了限制被盗车辆的运行，多模式寻车装置10在检测到车辆被盗的信号时，采用毁坏车辆的关键器件或者将车辆锁死的方式限制车辆运行。锁死包括电机锁死、供电系统锁死和车辆控制器锁死。多模式寻车装置10可以在检测到车辆被盗之后主动限制车辆运行或者根据远程控制器40或者手持式探测仪30的命令限制车辆运行。优选地，为了保证多模式寻车装置的正常工作，多模式寻车装置10在检测到车辆被盗的信号时，启动所述多模式寻车装置10的独立电源进行供电；该独立电源利用车辆电源进行充电。本实施例的多模式寻车装置10能够自动检测自身独立电源的电量，并与车辆电源相连，可实现独立电源的自动充电管理，确保在车辆断电情况下能够正常工作。图3为本实施例的远程控制器40的原理图。本实施例的远程控制器40，接收多模式寻车装置10发送的被盗车辆的位置信息，根据接收到的车辆位置信息绘制车辆移动的完整轨迹，并且可以将该完整轨迹提供给用户的手机端。具体地，如图3所示，本实施例的远程控制器40与多模式移动端10、盲区内的分布式探测仪20、盲区外的分布式探测仪20’、手持式探测仪30以及用户的手机50通过多数据通道进行通信。远程控制器40包括：数据接口301，接收来自多模式移动端10、分布式探测仪20、手持式探测仪30以及用户的手机50的数据并且向它们发送控制命令；信息管理单元302，将从数据接口301接收到的车辆相关信息进行汇总和统计；地理位置显示单元303，根据接收到的车辆位置信息绘制车辆移动的完整轨迹，将车辆的完整运行轨迹和车辆状态信息等关键信息实时显示在可视化界面，并通过数据接口301将这些车辆关键信息发送给手机50，以实现信息完整跟踪。本实施例的多模式寻车系统借助多模式寻车装置、手持式探测仪、分布式探测仪和多功能的远程控制器实现全方位的车辆搜索与监管，即使在盲区范围也能对被盗车辆进行准确定位，并能够获得车辆被盗后移动的完整轨迹。该系统具有成本低、定位准确、无盲区、数据传输安全性高和响应迅速的特点，适用于电动自行车、各类汽车或特殊医疗设备的监控与监管。实施例3：本实施例提供一种多模式寻车装置。该多模式寻车装置检测车辆被盗的信号，及时对被盗车辆进行定位，并将被盗车辆的位置信息和状态信息等关键信息发送给手持式探测仪和远程控制器，当被盗车辆位于盲区时，还与盲区内的分布式探测仪进行通信，从而将车辆的位置信息通过分布式探测仪发送给手持式探测仪和远程控制器，并通过手持式探测仪来近距离探测车辆。图4为本实施例的多模式寻车装置10的结构示意图。固定于车辆的多模式寻车装置10与车载电子系统互联，如图4所示，本实施例的多模式寻车装置10包括：防拆卸感应模块401、断电位置感应模块402、唤醒模块403、多模式定位模块404、车辆锁死控制模块405、电源管理与智能充电模块406、信息处理模块407和声光报警模块408。其中，唤醒模块403感应到车辆在断电状态下的位置变化、多模式寻车装置10被拆卸的信号或接收到远程控制器40的指令后，迅速启动电源管理与智能充电模块406和多模式定位模块404，并通过多数据通道(SMM/GPRS/射频信号)将车辆的关键信息(包括但不限于：车辆位置、车辆ID、电池状态、车辆状态)发送给远程控制器40和手持式探测仪30，由手持探测仪30启动射频搜索。当手持式探测仪30接近被盗车辆后，由信息处理模块407接收手持式探测仪30的指令来启动声光报警模块408。此外，信息处理模块407还可以接收远程控制器40或者手持式探测仪30的指令来触发车辆锁死控制模块405或者当唤醒模块403感应到车辆被盗的信号后就主动触发车辆锁死控制模块405，以限制车辆运动。另外，多模式寻车装置10具有独立电源，电源管理与智能充电模块406能够借助车辆电源进行充电管理，确保在车辆断电情况下能够正常工作。以下详细介绍各个模块的工作原理。防拆卸感应模块401，检测多模式寻车装置10被拆卸的信号作为车辆被盗的信号，并将被盗信号发送给唤醒模块403。图5为防拆卸感应模块401的功能框图，如图5所示，本实施例的防拆卸感应模块401包括：光感应模块501和剪断感应模块502，其中，当多模式寻车装置10的外壳被打开时，会触发光感应模块501发送信号；在多模式寻车装置中还有一根额外的电线，通常该电线保持长通状态，如果被剪断则剪断感应模块502会发送剪断信号。在实际应用中，该长通的电线可以直接连接在处理芯片的一个管脚上，只要监测该管脚的电平变化即可判断该电线是否被剪断。断电位置感应模块402，检测车辆在断电状态下的加速度信号作为车辆被盗的信号，并将被盗信号发送给唤醒模块403。图6为断电位置感应模块402的功能框图。如图6所示，本实施例的断电位置感应模块402包括电信号感应模块601和加速度计模块602，其中电信号感应模块601感应车辆是否处于断电的状态，加速度计模块602感应车辆的异常振动，如果在车辆断电的状况下感应到了车辆的异常振动，则判断车辆被盗。唤醒模块403，唤醒模块403连接防拆卸感应模块401和断电位置感应模块402，当接收到了来自防拆卸感应模块401和断电位置感应模块402的车辆被盗的信号时或者接收到远程控制器40的指令时，启动多模式定位模块404和电源管理与智能充电模块406的工作。唤醒模块403能够接收信息处理模块407、防拆感应模块401、电源管理与智能充电模块406、断电位置感应模块402、远程控制系统40和手持探测仪30等发出的指令，判断信号优先级别并启动多模式定位模块404来确定车辆位置信息。多模式定位模块404，如果车辆位于信号覆盖区域，则利用覆盖的信号获得车辆的位置信息，将位置信息提供给手持式探测仪30来查找车辆；如果车辆位于没有信号覆盖的盲区，则与位于盲区的分布式探测仪通信，使分布式探测仪获得车辆的盲区位置信息，并将盲区位置信息提供给手持式探测仪30来查找车辆。多模式定位模块404集GPS模块、基站定位模块和射频定位模块于一体，并与信息处理模块407连接。GPS模块接收卫星信号，基站定位模块获取基站位置信息，射频定位模块与手持探测仪和分布式探测仪进行射频通信，通过三种定位方式的优选组合实现精确定位功能，并将车辆位置信息发送给信息处理模块407，由信息处理模块407将位置信息提供给远程控制器40和手持式探测仪30。车辆锁死控制模块405，在检测到车辆被盗之后，毁坏车辆的关键器件或者将车辆锁死。本实施例中可以由多模式寻车装置10的信息处理模块407主动触发执行该锁死操作或者在信息处理模块407接收到远程控制器40的命令或者手持式探测仪30的命令后才触发车辆锁死控制模块405进行车辆锁死操作。锁死包括但不限于：电机锁死、供电系统锁死和车辆控制器锁死。电源管理与智能充电模块406，自动检测自身独立电源的电量，通过微继电器与车辆电源相连，控制多模式寻车装置的独立电源利用车辆电源进行充电，当多模式寻车装置检测到车辆被盗的信号时，接收唤醒模块403的指令，启动独立电源进行供电。信息处理模块407，将车辆的位置信息和状态信息发送给远程控制器，使远程控制器基于所接收到位置信息和状态信息绘制被盗车辆移动的完整轨迹。信息处理模块407借助SMS/GPRS/射频信号等数据通道与手持探测仪、分布式探测仪以及远程控制系统进行数据通信。多模式定位模块10通过信息处理模块407将被盗车辆的位置信息传输到远程控制系统40的数据接口401，并由信息管理单元402和地理位置显示单元403将车辆的位置信息和车辆状态信息实时显示在可视化界面，并通过数据接口401将关键信息发送至用户手机50，实现信息完整跟踪。声光报警模块408，与信息处理模块407连接，通过多数据通道接收手持探测仪30和远程控制器的指令，启动车辆的声光报警。本实施例中，除唤醒模块403外，其它所有模块在车辆无异常状态或报警信息时处于休眠状态，不会将车辆信息上传至远程控制器40。当车辆状态异常时，迅速启动其他模块的工作，并上传车辆信息。本实施例的多模式寻车装置10与车辆电子系统紧密结合形成一体，若多模式定位装置10被拆除或破坏，则自动锁死、断电或破坏车辆的中控系统，使其无法正常工作，限制被盗车辆的运动范围。本实施例的多模式寻车装置能够及时感应车辆被盗的信号，并触发对车辆的定位和锁死等操作，同时与手持式探测仪、分布式探测仪和多功能的远程控制器等进行通信，实现全方位的车辆搜索与监管，即使在盲区范围也能对被盗车辆进行准确定位。该装置具有成本低、定位准确、无盲区、数据传输安全性高和响应迅速的特点，适用于电动自行车、各类汽车或特殊医疗设备的监控与监管。本发明提供的多模式寻车方法可以使用可编程逻辑器件来实现，也可以实施为计算机程序产品，该程序产品使计算机执行用于所示范的方法。所述计算机程序产品包括计算机可读存储介质，该介质上包含计算机程序逻辑或代码部分，用于实现上述方法的各个步骤。所述计算机可读存储介质可以是被安装在计算机中的内置介质或者可从计算机主体拆卸的可移动介质(例如可热拔插的存储设备)。所述内置介质包括但不限于可重写的非易失性存储器，例如RAM、ROM和硬盘。所述可移动介质包括但不限于：光存储媒体(例如CD-ROM和DVD)、磁光存储媒体(例如MO)、磁存储媒体(例如磁带或移动硬盘)、具有内置的可重写的非易失性存储器的媒体(例如存储卡)和具有内置ROM的媒体(例如ROM盒)。本领域技术人员应当理解，任何具有适当编程装置的计算机系统都能够执行包含在计算机程序产品中的本发明的方法的诸步骤。尽管本说明书中描述的多数具体实施方式都侧重于软件程序，但是以硬件方式实现本发明提供的方法的替代实施例同样在本发明要求保护的范围之内。对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化均涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他部件、单元或步骤，单数不排除复数。权利要求中陈述的多个部件、单元或装置也可以由一个部件、单元或装置通过软件或者硬件来实现。以上所披露的仅为本发明的一些较佳实施例，不能以此来限定本发明权利要求的保护范围，依照本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。