一种移动式机器人的防撞机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开一种移动式机器人的防撞机构，该防撞机构包括移动式机器人、档杆及多个红外线探测器，所述档杆两端向移动机器人方向延伸并与移动与该移动式机器人铰接，该档杆外侧包裹有防撞层，该档杆与防撞层连接为一体式结构；所述多个红外线探测器设置于移动式机器人前端，该多个红外线探测器形成区域性障碍探测装置。本实用新型在现有公开文件的基础上进行改进，在档杆上增加防撞层，以确保档杆本体的保护，进而有效的延长本实用新型所述移动式机器人的使用寿命，同时增加机器人前端设置红外线探测器在较大区域中进行移动或未接触的障碍物进行预测从而实现防撞。
【专利说明】一种移动式机器人的防撞机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种工业用移动机器人，尤其涉及一种用于变电站巡检的机器人的防撞机构。
【背景技术】
[0002]变电站是输电网的枢纽，变电站设备巡检工作在保证变电站正常生产、安全运行方面占有极其重要的地位。受巡检工作的复杂性和技术手段的限制，国内外变电站在进行设备巡检时普遍采用人工巡视、手工记录的作业模式。人工巡检模式存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、管理成本高等明显不足；而且，人工检测的数据也无法准确、及时地接入管理信息系统，使信息化管理不能到达第一作业现场，影响了变电站的自动化和智能化水平，尤其对偏远地区的变电站，需要耗费大量的人力和时间，劳动强度大且效率低；其次，由于变电站多为高压、高辐射设备，人工巡检具有很大的危险性；同时，对于无人值守或少人值守的变电站，当变电站故障时的应急指挥调度难度也非常大。因此运用机器人在一定程度上代替人工对变电站实行自动巡检成为变电站巡检的发展趋势。由于技术的问题，目前的变电站巡检机器人在自由行走的时候经常会撞到，在碰撞时变电站巡检机器人内部的电路结构将受到很大的影响，减少了变电站巡检机器人的使用寿命。
[0003]在中国专利授权公告CN203228730U中文件只利用防撞杆形成防撞机构，只有接触到障碍物时才能起到一定的防撞保护作用，而不能对移动或未接触的障碍物进行预测；同时其只是利用档杆与缓冲件配合进行防撞，而未对档杆进行保护，长时间使用中档杆极易破损，缩短其使用寿命。
[0004]由此，本发明人考虑在中国专利授权公告CN203228730U的公开文件结构上进行改进，本案由此产生。
实用新型内容
[0005]针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种移动式机器人的防撞机构，其解决现有技术中不能对移动或未接触的障碍物进行预测及防撞档杆本体的保护等问题。
[0006]为达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的:
[0007]—种移动式机器人的防撞机构，该防撞机构包括移动式机器人、档杆及多个红外线探测器，所述档杆两端向移动机器人方向延伸并与移动与该移动式机器人铰接，该档杆外侧包裹有防撞层，该档杆与防撞层连接为一体式结构；所述多个红外线探测器设置于移动式机器人前端，该多个红外线探测器形成区域性障碍探测装置。
[0008]进一步，所述防撞层包括基层、粘结层、防撞基层及保护层。
[0009]进一步,所述基层为金属层,其与档杆焊接为一体,其厚度为0.36mnT0.65mm。
[0010]进一步，所述粘结层将防撞层与基层固定为一体，其为金属粘结剂喷涂而成，其厚度为 0.25mm?0.3mm。
[0011]进一步，所述防撞层为橡胶弹性层，其厚度为0.1mnT0.125mm。[0012]进一步，所述保护层为透明橡胶层，其喷涂于防撞层外层形成保护结构，该保护层的厚度为0.15mm?0.18mm。
[0013]进一步，所述多个红外线探测器的数量为三个，而每个红外线探测器内嵌于移动式机器人前端。
[0014]进一步，所述三个红外线探测器形成钝角状区域性障碍探测装置。
[0015]进一步，在中国专利授权公告CN203228730U中文件已经公开:所述缓冲件是螺钉和/或螺栓和/或弹簧，所述缓冲件与移动前端的连接处还设有橡胶减震块。本实用新型中所述移动式机器人为变电站巡检机器人，且其由车体和车轮组成，所述车体是采用钢结构的车体。
[0016]本实用新型通过采用上述结构，与现有技术相比，在变电站巡检机器人的前端设置红外线探测器在较大区域中进行移动或未接触的障碍物进行预测从而实现防撞；另一方面本新型还在档杆上增加防撞层，以确保档杆本体的保护，进而有效的延长本实用新型所述移动式机器人的使用寿命。本实用新型结构简单，制作方便，且具有很好的实用价值。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型的实施例的移动小车示意图；
[0018]图2是本实用新型的实施例的防撞机构的示意图；
[0019]图3是本实用新型的实施例中三个红外线探测器形成钝角防撞区域的示意图。
[0020]图4是本实用新型在实施例中防撞层结构示意图。
【具体实施方式】
[0021]变电站巡检机器人主要应用于室内外变电站的巡视检查工作，可发现变电设备的热缺陷、机械或电气问题，同时，变电站巡检机器人系统还可为巡检人员提供电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据，发现安全隐患立即报警，确保电力系统的正常运营。据不完全统计，截至2003年末，全国110KV以下、35KV以上的终端变电站有18000余座，其中近一半未实现自动化，而且，35KV以下的各类配电站数量众多，其自动化率还较低。由此可见，变电站巡检机器人的市场空间巨大。本实用新型主要是针对变电站巡检机器人的行进前端增设防撞机构，提高变电站巡检机器人的防撞性能，同时进一步针对移动或未接触的障碍物进行预测。
[0022]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0023]实施例:请参阅图1至图3所示，移动小车I由车体10和车轮11组成，车体10是采用钢结构的车体。防撞机构100设置于车体10的移动前端12 (移动小车前进方向的前端)及多个红外线探测器2。所述多个红外线探测器2设置于移动式机器人前端，该多个红外线探测器形成区域性障碍探测装置，多个红外线探测器2的数量为三个，而每个红外线探测器2内嵌于移动式机器人前端，三个红外线探测器2形成钝角状区域性障碍探测装置。该防撞机构包括平行设置于移动前端12的档杆101，所述档杆101的两端向里(移动前端12方向)延伸并与移动小车I铰接，该档杆101与移动前端12之间至少设有一个缓冲件。所述缓冲件可以是螺钉和/或螺栓和/或弹簧，通过该缓冲件以及档杆，减少了机器人被撞击带来的震动冲击。本实施例中，参照图2，所述缓冲件包括两个套设有弹簧的螺栓102和两个螺钉103。另外，所述螺栓102与移动前端12的连接处还设有橡胶减震块104，更进一步的保障了变电站巡检机器人的防撞性能。
[0024]请参阅图1至图4所示，上述档杆101外侧包裹有防撞层200，该档杆101与防撞层200连接为一体式结构，所述防撞层包括基层201、粘结层202、防撞基层203及保护层204 ;所述基层201为金属层，其与档杆101焊接为一体，其厚度为0.36mnT0.65mm ;所述粘结层202将防撞基层203与基层201固定为一体，其为金属粘结剂喷涂而成，其厚度为0.25mnT0.3mm,所述金属粘结剂为市场上销售进行金属粘结的试剂，其可通过本领域技术人员对本领域技术的常识进行选择；所述防撞基层203为橡胶弹性层，其厚度为
0.1mnT0.125mm ;所述保护层204为透明橡胶层，其喷涂于防撞层外层形成保护结构，该保护层的厚度为0.15mnT0.18mm。
[0025]以上所记载，仅为利用本创作技术内容的实施例，任何熟悉本项技艺者运用本创作所做的修饰、变化，皆属本创作主张的专利范围，而不限于实施例所揭示者。
【权利要求】
1.一种移动式机器人的防撞机构，其特征在于:该防撞机构包括移动式机器人、档杆及多个红外线探测器，所述档杆两端向移动机器人方向延伸并与移动与该移动式机器人铰接，该档杆外侧包裹有防撞层，该档杆与防撞层连接为一体式结构；所述多个红外线探测器设置于移动式机器人前端，该多个红外线探测器形成区域性障碍探测装置。
2.根据权利要求1所述的一种移动式机器人的防撞机构，其特征在于:所述防撞层包括基层、粘结层、防撞基层及保护层。
3.根据权利要求2所述的一种移动式机器人的防撞机构，其特征在于:所述基层为金属层，其与档杆焊接为一体。
4.根据权利要求2所述的一种移动式机器人的防撞机构，其特征在于:所述粘结层将防撞层与基层固定为一体，其为金属粘结剂喷涂而成。
5.根据权利要求2所述的一种移动式机器人的防撞机构，其特征在于:所述防撞层为橡胶弹性层。
6.根据权利要求2所述的一种移动式机器人的防撞机构，其特征在于:所述保护层为透明橡胶层，其喷涂于防撞层外层形成保护结构。
7.根据权利要求1所述的一种移动式机器人的防撞机构，其特征在于:所述多个红外线探测器的数量为三个，而每个红外线探测器内嵌于移动式机器人前端。
8.根据权利要求7所述的一种移动式机器人的防撞机构，其特征在于:所述三个红外线探测器形成钝角状区域性障碍探测装置。
【文档编号】B60R19/02GK203739815SQ201420019793
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2014年1月14日 优先权日:2014年1月14日
【发明者】程珉, 杨兴强 申请人:遵义供电局