牵引钩及自动导引运输车的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种牵引钩，该牵引钩包括第一挂钩，与第一挂钩配合的第一引导板，牵引钩还包括用于驱动第一挂钩的电动推杆、用于连接第一挂钩和电动推杆的第一连接臂、用于控制推杆的传感装置以及固定架；第一引导板与固定架固定连接，传感装置固设于第一引导板上，传感装置与电动推杆电连接；第一连接臂的一端与第一挂钩固定连接，另一端与电动推杆铰接，第一连接臂还与固定架铰接，使得第一挂钩位于第一引导板的正上方。本实用新型还提出一种自动导引运输车。本实用新型，通过将自动导引运输车的牵引钩设置成根据工况自动打开与关闭，有利于减少人工劳动强度，有利于提高自动导引运输车的运输效率。
【专利说明】牵引钩及自动导引运输车
【技术领域】
[0001]本实用新型属于自动导引【技术领域】，尤其涉及一种牵引钩及自动导引运输车。
【背景技术】
[0002]随着社会的发展，工业的自动化程度越来越高，其中，自动导引运输车(简称AGV，Automated Guided Vehicle)因其可以自动导向、行驶等优越性,得到快速的发展。现有的自动导引运输车包括车架、前后轮轴组件、牵引杆和转向拉杆等，能基本满足运输需求。但同时也存在一些问题，当需要多辆小车一起运输产品时，现有的牵引架与牵引钩之间的衔接与脱离，都需要人工手动操作。由于其连接需要手动操作，使得在物料运输过程中，增加了工人工作量的同时，也增加了自动导引运输车停靠的时间，从而降低了自动导引运输车的工作效率。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本实用新型的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
实用新型内容
[0004]本实用新型的主要目的在于提供一种具有相同发明构思的牵引钩及自动导引运输车，旨在提供提高牵引钩的工作效率。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供的牵引钩，包括第一挂钩，与所述第一挂钩配合的第一引导板，还包括用于驱动所述第一挂钩的电动推杆、用于连接所述第一挂钩和所述电动推杆的第一连接臂、用于根据牵引架的位置控制所述推杆的传感装置，以及固定架；所述第一引导板与所述固定架固定连接，所述传感装置与所述电动推杆电连接；所述第一连接臂的一端与所述第一挂钩固定连接，另一端与所述电动推杆连接，所述第一连接臂还与所述固定架铰接，所述第一挂钩位于所述第一引导板的正上方。
[0006]优选地，牵引钩还包括第二挂钩、与第二挂钩配合的第二引导板、第二连接臂以及用于连接第一连接臂和第二连接臂的连接板；所述第二引导板与所述固定架固定连接于所述第一挂钩的正上方，所述第二连接臂的一端与所述第二挂钩固定连接，另一端与所述连接板铰接，所述第二连接臂还与所述固定架铰接，所述第二挂钩位于所述第二引导板的正上方。
[0007]优选地，牵引钩还包括第一连接部，所述第一连接部设置于所述第一连接臂背离所述第一挂钩的一端，所述第一连接部与所述固定架铰接；
[0008]牵引钩还包括第二连接部，所述第二连接部设置于所述第二连接臂背离所述第二挂钩的一端，所述第二连接部与所述固定架铰接。
[0009]优选地，所述传感装置为光传感器，所述光传感器设置于所述第一引导板上。
[0010]优选地，所述传感装置包括用于发送激光的发射器、用于接收所述发射器发射激光的接收器，以及用于设置所述发射器/接收器的开关板，所述开关板与所述固定架固定连接于所述第二挂钩上方，所述发射器/接收器设置于第一引导板的一侧，所述接收器/发射器设置于所述开关板上与所述发射器/接收器对应的位置。
[0011]优选地，所述牵引钩还包括用于限制所述电动推杆行程的行程开关，所述行程开关设置于所述固定架上。
[0012]优选地，所述第一引导板背离所述固定架的一端为上升楔形；所述第二引导板背离所述固定架的一端为上升楔形。
[0013]优选地，所述牵弓I钩还包括报警装置，所述报警装置与所述电动推杆电连接。
[0014]优选地，所述牵引钩还包括用于缓冲牵引架冲击的缓冲装置，所述缓冲装置设置于所述固定架上。
[0015]本实用新型进一步提出一种自动导引运输车，该自动导引运输车包括牵引钩，所述牵引钩，包括第一挂钩，与所述第一挂钩配合的第一引导板，还包括用于驱动所述第一挂钩的电动推杆、用于连接所述第一挂钩和所述电动推杆的第一连接臂、用于根据牵引架的位置控制所述推杆的传感装置，以及固定架；所述第一引导板与所述固定架固定连接，所述传感装置与所述电动推杆电连接；所述第一连接臂的一端与所述第一挂钩固定连接，另一端与所述电动推杆连接，所述第一连接臂还与所述固定架铰接于所述第一引导板的正上方。
[0016]本实用新型中，通过将自动导引运输车的牵引钩设置成根据工况自动打开与关闭，使得自动导引运输车在相互衔接和脱离时，实现自动化，不再需要人工逐个连接处去装配，减少了连接过程中的人工工序，缩短了自动导引运输车的停靠时间，有利于减少人工劳动强度，有利于提高自动导引运输车的运输效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1为本实用新型牵引钩的结构示意图；
[0018]图2为图1的轴测结构示意图；
[0019]图3为本实用新型牵引钩内部结构的结构示意图；
[0020]图4为图3的轴测结构示意图；
[0021]图5为图4另一视角的结构示意图。
[0022]本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0023]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0024]本实用新型提供一种牵引钩。
[0025]参照图1至图5，图1为本实用新型牵引钩的结构示意图；图2为图1的轴测结构示意图；图3为本实用新型牵引钩内部结构的结构示意图；图4为图3的轴测结构示意图；图5为图4另一视角的结构不意图。
[0026]在本实用新型的一实施例中，该牵引钩包括第一挂钩20，与第一挂钩20配合的第一引导板40，牵引钩还包括用于驱动第一挂钩20的电动推杆110、用于连接第一挂钩20和电动推杆110的第一连接臂21、用于控制推杆的传感装置以及固定架10 ;第一引导板40与固定架10固定连接，传感装置固设于第一引导板40上，传感装置与电动推杆110电连接；第一连接臂21的一端与第一挂钩20固定连接，另一端与电动推杆110铰接，第一连接臂21还与固定架10铰接，第一挂钩20位于第一引导板40的正上方。
[0027]具体地，如图1至图5所示，本实施例中，固定架10包括两相对竖直设置的固定结构，固定结构优选为长梁，第一引导板40为长条形板，第一引导板40的一端设置于两固定结构之间，且与两固定结构固定连接，第一引导板40与固定结构垂直设置。第一连接臂21设置于第一引导板40的正上方，其一端与第一挂钩20固定连接，另一端与电动推杆110铰接。第一连接臂21在第一挂钩20和电动推杆110之间的部分，设置有一安装孔，一销轴穿过该安装孔固定在两固定结构之间，安装孔与销轴间隙配合，使得第一连接臂21和第一挂钩20可以以销轴为转轴转动。第一挂钩20呈L形设置，其一端与第一连接臂21重合固定连接，第一挂钩20闭合时，另一端朝向第一引导板40。传感装置固定设置在第一引导板40的侧壁上，通过导线与电动推杆110连接。在自动导引运输车相互衔接的过程中，当传感装置检测到后面自动导引运输车的牵引架已经到达第一挂钩20可以挂合的范围时，传感装置给电动推杆110发送电信号，电动推杆110在收到电信号后，往上伸出。从而驱动第一连接臂21与电动推杆110铰接的一端往上移动，从而使得第一连接臂21的另一端与第一挂钩20以销轴的轴线为轴线转动，进而使得第一挂钩20与第一引导板40接触，将后车的牵引架锁定在第一挂钩20、第一连接臂21、第一引导板40和固定架10围成的空间里。当自动导引运输车的车队到站后，需要相互脱离时，传感装置根据自动导引运输车车站发送的信号，控制电动推杆110往下缩回。从而牵引第一连接臂21与电动推杆110铰接的一端往下移动，从而使得第一连接臂21的另一端与第一挂钩20以销轴的轴线为轴线转动，进而使得第一挂钩20与第一引导板40脱离，从而后车的牵引架可以从第一挂钩20中分离出来，实现两辆自动导引运输车之间的脱离。
[0028]本实施例中，通过将自动导引运输车的牵引钩设置成根据工况自动打开与关闭，使得自动导引运输车在相互衔接和脱离时，实现自动化，不再需要人工逐个连接处去装配，减少了连接过程中的人工工序，缩短了自动导引运输车的停靠时间，有利于减少人工劳动强度，有利于提高自动导引运输车的运输效率。
[0029]进一步地，参照图1至图5，该牵引钩还包括第二挂钩30、与第二挂钩30配合的第二引导板50、第二连接臂31以及用于连接第一连接臂21和第二连接臂31的连接板100 ；第二引导板50与固定架10固定连接于第一挂钩20的正上方，第二连接臂31的一端与第二挂钩30固定连接，另一端与连接板100铰接，第二连接臂31还与固定架10铰接，第二挂钩30位于第二引导板50的正上方。
[0030]具体地,如图1至图5所不,本实施中，第一引导板40和第二引导板50平行固定于固定架10上。第一连接臂21的一端与第一挂钩20固定连接，另一端与连接板100铰接；第二连接臂31的一端与第二挂钩30固定连接，另一端与连接板100远离第一连接臂21的一端铰接。第一连接臂21在挂钩和连接板100之间的部分还与固定架10铰接，其铰接位置在第一引导板40与固定架10连接位置的上方。第二连接臂31在挂钩和连接板100之间的部分还与固定架10铰接，其铰接位置在第二引导板50与固定架10连接位置的上方。电动推杆110与连接板100铰接于第一连接臂21和第二连接臂31之间的部分。当电动推杆110向上伸出时，连接板100会随着电动推杆110往上移动，从而驱动第一连接臂21和第二连接臂31设置在连接板100上的一端往上移动，从而使得第一连接臂21和第二连接臂31分别绕其与固定架10的铰接点转动，从而促使第一挂钩20与第一引导板40接触，第二挂钩30与第二引导板50接触。同理，当电动推杆110缩回时，会驱动第一挂钩20与第一引导板40分离，第二挂钩30与第二引导板50分离。
[0031]当然，在其它实施例中，连接臂还可以设置延伸部，并且将连接臂与固定架10铰接的位置设置于该延伸部上。当然，也不仅限于只有两套挂钩，还可以是根据需求来设置三套或者更多套。
[0032]本实施例中，通过在第一挂钩20装置的上方增加第二挂钩30装置，使得牵引钩包括两个高度的挂钩，从而使得牵引钩可以适用于至少两个高度的自动导引运输车，进而增加了牵引钩的使用范围，有利于牵引钩的使用。
[0033]进一步地，参照图1至图5，牵引钩还包括第一连接部22，第一连接部22设置于第一连接臂21背离第一挂钩20的一端，第一连接部22与固定架10铰接；牵引钩还包括第二连接部32，第二连接部32设置于第二连接臂31背离第二挂钩30的一端，第二连接部32与固定架10铰接。
[0034]具体地，如图1至图5所示，第一连接臂21的一端与第一挂钩20固定连接，另一端与连接板100铰支连接，第一连接臂20上靠近连接板100的一端向外延伸有第一连接部22，第一连接部22垂直于第一连接臂21，第一连接部22与第一挂钩20位于同一个平面内。第一挂钩20、第一连接臂21和第一连接部22呈F形设置。本实施例中，固定架10包括，前壳11、后壳12和端壳13，前壳11和后壳12通过端壳13固定连接。第一连接部22上设置有转孔，前壳11和后壳12对应第一连接部上转孔的位置，设置有通孔，转轴穿过转孔固定在两通孔之间。第一连接部22通过转轴与固定架10铰支连接，在连接板100的驱动下，第一连接臂21和第一挂钩20以转轴为轴心转动。
[0035]第二连接臂31的一端与第二挂钩30固定连接，另一端与连接板100远离第一连接臂21的一端铰支连接，第二连接臂31上靠近连接板100的一端向外延伸有第二连接部32，第二连接部32垂直于第二连接臂31，第二连接部32与第二挂钩30位于同一个平面内。第二挂钩30、第二连接臂31和第二连接部32呈F形设置。第二连接部32与固定架10铰接于第一固定部22的正下方。
[0036]当然，在其它实施例中，第一延伸部22不限于与第一连接臂21垂直设置，也可以呈其它角度设置，第一延伸部22也不限于与第一挂钩20位于同一个平面内。
[0037]本实施例中，通过第一连接部22和第二连接部32的设置，使得自动导引运输车的牵引钩能更好的根据工况自动打开与关闭，使得自动导引运输车在相互衔接和脱离时，实现自动化，减少了连接过程中的人工工序，缩短了自动导引运输车的停靠时间，有利于减少人工劳动强度，有利于提高自动导引运输车的运输效率。
[0038]进一步地，参照图1至图5，传感装置为光传感器，光传感器设置于第一引导板40上。
[0039]具体地，如图1至图5所示，本实施例中，在第一引导板40背离固定架10的一端的侧壁上设置有传感盒，光传感器设置于传感盒中。光传感器的感应方向为竖直向上。当自动导引运输车的牵引架经过光传感器上方时，光传感器感应后，给电动推杆110发送电信号，从而控制电动推杆110向外伸出。当自动导引运输车到站后，光传感器根据接收车站发送的信号，控制电动推杆110缩回。
[0040]当然，在其它实施例中，光传感器的感应方向可以为其它能感应到牵弓丨架的方向。
[0041]本实施例中，通过光传感器的设置，使得自动导引运输车在相互衔接和脱离时，实现自动化，不再需要人工逐个连接处去装配，减少了连接过程中的人工工序，缩短了自动导引运输车的停靠时间，有利于减少人工劳动强度，有利于提高自动导引运输车的运输效率。
[0042]进一步地，参照图1至图5，传感装置包括用于发送激光的发射器60、用于接收发射器60发射激光的接收器70，以及用于设置发射器60/接收器70的开关板80，开关板80与固定架10固定连接于第二挂钩30上方，发射器60/接收器70设置于第一引导板40的一侧，接收器70/发射器60设置于开关板80上与发射器60/接收器70对应的位置。
[0043]具体地，如图1至图5所示，本实施例中，传感装置为对射光电开关，在第一引导板40的侧壁上固定安装有发射激光的发射器60，发射器60朝上发射激光。开关板80与固定架10固定连接于第二挂钩30上方偏向发射器60的一侧，开关板80与第一引导板40平行设置。接收器70接收发射器60射出的激光，接收器70固设于开关板80远离固定架10的一端，接收器70位于发射器60的正上方。发射器60和接收器70的位置可以互换，只需保证接收器70可以接收到发射器60发射的激光即可。当自动导引运输车的牵引架穿过发射器60和接收器70之间时，产生光脉冲，传感装置判断牵引架已经到位，给电动推杆110发送电信号，从而控制电动推杆110向外伸出。当自动导引运输车到站后，接收器70根据接收车站发送的信号，控制电动推杆110缩回。
[0044]当然，在其它实施例中，发射器60和接收器70的位置和激光发射的方向相关，所以只需接收器70可以接收激光的位置都能起到控制电动推杆110的目的。
[0045]本实施例中，通过光电开关的设置，使得自动导引运输车在相互衔接和脱离时，实现自动化，不再需要人工逐个连接处去装配，减少了连接过程中的人工工序，缩短了自动导引运输车的停靠时间，有利于减少人工劳动强度，有利于提高自动导引运输车的运输效率。
[0046]进一步地，参照图1至图5，还包括用于限制电动推杆110行程的行程开关，行程开关设置于固定架10上。
[0047]具体地，如图1至图5所示，本实施例中，行程开关包括控制电动推杆110伸出行程的第一行程开关和控制电动推杆110收缩行程的第二行程开关。基于上述实施例的结构，电动推杆110的伸出行程对应第一挂钩20和第二挂钩30的关闭行程，电动推杆110的收缩行程对应第一挂钩20和第二挂钩30的张开行程。电动推杆110的运动轨迹为直接，从而与其连接的连接板100的运动轨迹也为直线，从而连接板100的行程与电动推杆110的行程对应，可以通过限制连接板100的行程来限制电动推杆110的行程。在第一挂钩20和第二挂钩30闭合到需要的最大程度时，在固定架10上连接板100轨迹的对应位置设置第一行程开关；在第一挂钩20和第二挂钩30张开到需要的最大程度时，在固定架10上连接板100轨迹的对应位置设置第二行程开关。第一行程开关和第二行程开关都为光电传感器，当连接板100运动到行程开关处时，行程开关控制电动推杆110返程。
[0048]当然，在其它实施例中，行程开关也可以为机械结构类的行程开关。
[0049]本实施例中，通过行程开关的设置，限制了电动推杆110的行程，从而限制了第一挂钩20和第二挂钩30张开与闭合的程度，使得第一挂钩20和第二挂钩30的张开与闭合更加安全可靠，有利于牵引钩的持久使用。
[0050]进一步地，参照图1至图5，第一引导板40背离固定架10的一端为上升楔形；第二引导板50背离固定架10的一端为上升楔形。
[0051]具体地，如图1至图5所示，本实施例中，第一引导板40背离固定架10的一端，沿背离固定架10的方向，设有向下的倾斜面，该倾斜面朝向牵引器进入第一挂钩20的方向。同样的，第二引导板50背离固定架10的一端，沿背离固定架10的方向，设有向下的倾斜面，该倾斜面朝向牵引器进入第二挂钩30的方向。
[0052]本实施例中，通过将第一引导板40与第二引导板50背离固定架10的一端设置为上升楔形，使得一些位置不准确的牵引架在引导板的作用下可以与牵引钩衔接，有利于自动导引运输车之间的更好衔接。
[0053]进一步地，参照图1至图5，该牵引钩还包括报警装置，该报警与电动推杆110电连接。
[0054]具体地，如图1至图5所示，本实施例中，在第一引导板40背离固定架10—端的侧壁上，设置有扬声器。该扬声器与电动推杆110通过导线连接。当牵引钩出现故障，比如第一挂钩20被卡，或者电动推杆110停止工作时，扬声器会发出声音，以警示工作人员，牵引钩出现故障，需要处理。当然，在其它实施例中，报警装置也可以为其它装置，如LED彩灯坐寸ο
[0055]本实施例中，通过报警装置的设置，操作者可以方便的了解到牵引钩的工作状态，有利于工作人员及时的排除故障，进而避免事故的发生；有利于维护牵引钩的正常运行，有利于自动导引运输车的正常运行。
[0056]进一步地，参照图1至图5，该牵引钩还包括用于缓冲牵引架冲击的缓冲装置，缓冲装置设置于固定架10上。
[0057]具体地，如图1至图5所示，本实施例中，第一挂钩20和第一引导板40之间，与前小车的牵引架对应的位置，设置有用于缓冲牵引架冲击的第一缓冲装置90。第一缓冲装置90包括固定部901，缓冲部902以及弹性件，固定部901与固定架10螺纹连接，固定部901的顶部设有通孔，缓冲部902与固定部901上通孔对应的位置设置有孔，转轴穿过缓冲部902的孔设置于固定部901的通孔中，缓冲部902可以绕转轴转动。在缓冲部902和固定部901之间，设置有弹簧，当前车牵引架移动到第一挂钩20内时，与缓冲部902接触，缓冲部902绕转轴转动，此时弹簧开始压缩，弹簧吸收牵引架传递的动能，阻碍牵引架快速前进，从而防止其对牵引钩的冲击。同样，在第二挂钩30和第二引导板50之间也设置有第二缓冲装置91，第二缓冲装置91的结构与第一挂钩20和第一引导板40之间第一缓冲装置90相同，在此不再赘述。
[0058]当然，在其它实施例中，弹性件也可是如弹片的其它弹性件，也可以是在转轴上设置扭簧等结构。缓冲部902还可以通过弹性件的作用，作为将牵引架弹出牵引钩的驱动。
[0059]本实施例中，通过缓冲装置的设置，能够缓冲牵引架对牵引钩的冲击，有利于保护牵引钩，有利于提高牵引架与挂钩连接的稳定性。
[0060]本实用新型进一步提出一种自动导引运输车。
[0061]本实施例中，自动导引运输车包括牵引钩，该牵引钩的具体结构参照上述实施例，在此不再赘述。
[0062]本实施提出的自动导引运输车，通过将自动导引运输车的牵引钩设置成根据工况自动打开与关闭，使得自动导引运输车在相互衔接和脱离时，实现自动化，不再需要人工逐个连接处去装配，减少了连接过程中的人工工序，缩短了自动导引运输车的停靠时间，有利于减少人工劳动强度，有利于提高自动导引运输车的运输效率。
[0063]以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的【技术领域】，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【权利要求】
1.一种牵引钩，设置于自动导引运输车上，其包括第一挂钩，与所述第一挂钩配合的第一引导板，其特征在于，还包括用于驱动所述第一挂钩的电动推杆、用于连接所述第一挂钩和所述电动推杆的第一连接臂、用于根据牵引架的位置控制所述推杆的传感装置，以及固定架；所述第一引导板与所述固定架固定连接，所述传感装置与所述电动推杆电连接；所述第一连接臂的一端与所述第一挂钩固定连接，另一端与所述电动推杆连接；所述第一连接臂还与所述固定架铰接，所述第一挂钩位于所述第一引导板的正上方。
2.如权利要求1所述的牵引钩，其特征在于，还包括第二挂钩、与第二挂钩配合的第二引导板、第二连接臂以及用于连接第一连接臂和第二连接臂的连接板；所述第二引导板与所述固定架固定连接于所述第一挂钩的正上方；所述第二连接臂的一端与所述第二挂钩固定连接，另一端与所述连接板铰接；所述第二连接臂还与所述固定架铰接，所述第二挂钩位于所述第二引导板的正上方。
3.如权利要求2所述的牵引钩，其特征在于，还包括第一连接部，所述第一连接部设置于所述第一连接臂背离所述第一挂钩的一端，所述第一连接部与所述固定架铰接； 还包括第二连接部，所述第二连接部设置于所述第二连接臂背离所述第二挂钩的一端，所述第二连接部与所述固定架铰接。
4.如权利要求2所述的牵引钩，其特征在于，所述传感装置为光传感器，所述光传感器设置于所述第一引导板上。
5.如权利要求2所述的牵引钩，其特征在于，所述传感装置包括用于发送激光的发射器、用于接收所述发射器发射激光的接收器，以及用于设置所述发射器/接收器的开关板，所述开关板与所述固定架固定连接于所述第二挂钩上方，所述发射器/接收器设置于第一弓I导板的一侧，所述接收器/发射器设置于所述开关板上与所述发射器/接收器对应的位置。
6.如权利要求5所述的牵引钩，其特征在于，还包括用于限制所述电动推杆行程的行程开关，所述行程开关设置于所述固定架上。
7.如权利要求2所述的牵引钩，其特征在于，所述第一引导板背离所述固定架的一端为上升楔形；所述第二引导板背离所述固定架的一端为上升楔形。
8.如权利要求7所述的牵引钩，其特征在于，还包括报警装置，所述报警装置与所述电动推杆电连接。
9.如权利要求8所述的牵引钩，其特征在于，还包括用于缓冲牵引架冲击的缓冲装置，所述缓冲装置设置于所述固定架上。
10.一种自动导引运输车，其特征在于，包括权利要求1至9中任意一项所述的牵引钩。
【文档编号】B60D1/32GK203957752SQ201420269716
【公开日】2014年11月26日 申请日期:2014年5月23日 优先权日:2014年5月23日
【发明者】董国铭, 姚毅 申请人:Tcl王牌电器(惠州)有限公司