技术领域本发明涉及一种控制机动车辆下坡速度的控制方法，以及涉及使用这种控制方法的机动车辆。
背景技术：
当今大多数机动车辆包括的制动系统具有称为“ABS”的车轮防抱死功能，该功能单独介入每个车轮的制动，以避免当制动进行或者交通道路附着力较小时这些车轮抱死。对于包括称为“ESP”的稳定性控制功能的车辆，防抱死功能ABS的对于车轮制动的单独控制被同样用于通过使车轮制动而介入该车辆的稳定性，并且使车辆保持在驾驶员期望的轨道上。此外，一些车辆还包括称为“HDC”(下坡控制)的控制车辆在坡度上的速度的功能，或者称为“HADC”(辅助下坡控制)的用于在坡度上的停止和启动操作的辅助功能，所述辅助功能使用稳定性控制功能ESP，以通过作用在制动器上而自动限制车辆在大坡度上的下坡速度，同时使车辆保持在轨道上。无论车轮的附着力如何，尤其通过功能HADC以及通过由一定数量的传感器发送的信息的帮助来实施对于驾驶的辅助，该辅助将车辆速度自动保持在预定目标值上。作为补充，尤其由文件FR-A1-2982562示出的已知类型的下坡控制功能在传动装置的至少部分断开被观察到时降低被应用于控制速度的最小速度阈值，所述最小速度阈值在预定值之下，所述预定值取决于内燃机最小旋转速度和被接合的传动齿轮系。因此得到可小于最小预定值的速度，以改善在附着力较小的情况下的速度控制。然而该功能取决于传动装置被至少部分断开的状态，所述传动装置在手动变速箱情况下由驾驶员操控，或在自动变速箱的情况下由固有操纵法则来操控，所述固有操纵法则由该传动装置的控制计算机来正常实施。如果不是至少部分断开的状态，在难处理的情况下不能得到最小速度阈值的降低。为了得到最小速度阈值的降低，驾驶员能够或根据自己决定或在由人机界面提供警报后操控传动装置的断开。在不同的情况下，驾驶员需介入，如果驾驶员不足够快，这可造成不便甚至危险。
技术实现要素：
本发明的目的尤其在于避免现有技术的缺陷。本发明为此提供了一种控制机动车辆下坡速度的方法，所述机动车辆设置有内燃机，所述内燃机装配有动力传动系统，所述控制方法包括对于所述动力传动系统断开的自动操控和对于“ESP”类型的功能的自动操控，所述“ESP”类型的功能实施独立于车轮的制动以控制车辆的稳定性，当下坡中驾驶员松开油门踏板时，所述方法通过作用在车轮制动器上而将车辆速度限制到目标速度，所述方法的特征在于，在尤其取决于坡度或车轮附着力而存在失去速度控制的风险的一些情况下，所述方法自动操控动力传动系统的至少部分断开，然后将目标速度降低到最小预定速度以下，所述最小预定速度由被接合的传动齿轮系以及用于避免内燃机熄火的内燃机最小旋转速度固定。该方法的优点在于，在例如检测到附着力较小或坡度足够大的难处理的情况下，自动得到使下坡目标速度减小到动力传动系统断开所允许的预定最小值之下，而没有驾驶员的介入。根据本发明的速度控制方法还包括可彼此组合的一个或多个以下特征。有利地，所述方法实施车辆性能检测功能，所述车辆性能检测功能接收关于速度控制功能“HADC”的状态、关于坡度估算、关于车辆速度、关于动力传动系统状态以及关于油门踏板位置的信息，以向建立动力传动系统断开或闭合指令的功能传送信息，所述动力传动系统断开或闭合指令被发送至动力传动系统。有利地，所述方法实施用于建立可靠性的补充循环，所述补充循环使用关于车辆外部环境的信息。在该情况下，关于车辆外部环境的信息由摄像头、由雷达、由超声波距离测量装置、或由指示车辆位置的全球定位系统(GPS)提供。有利地，建立该方法可靠性的补充循环包括动力传动系统断开或闭合的确认或预测功能，所述动力传动系统断开或闭合的确认或预测功能接收用于建立断开或闭合指令的功能的信息以及关于车辆外部环境的信息。断开或闭合的确认或预测功能建立对于动力传动系统状态变化的预测或对于所述动力传动系统状态不变化的确认，所述预测或确认被发送至标准严格性功能。有利地，标准严格性功能还接收对于坡度的估算以及对于所述坡度的导数的计算，以确认或改变由建立动力传动系统断开或闭合指令的功能做出的选择。本发明的目的还在于提供一种机动车辆，所述机动车辆装配有控制车辆稳定性的“ESP”类型的功能，所述机动车辆包括实施具有任意其中一项上述特征的控制机动车辆下坡速度的控制方法的部件。附图说明通过阅读以下作为非限制性示例给出的详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在附图中：-图1的示意图示出了下坡速度控制功能HADC，该功能实施根据本发明的方法。-图2的示意图示出了该方法的运行。具体实施方式图1示出了车辆稳定性控制系统的计算机2，所述计算机接收由不同的传感器提供的关于车辆运行4的信息(尤其包括方向盘的角度)或等同信息、关于每个车轮速度6的信息、关于沿不同的轴线测量的坡度8估算的信息或等同信息、例如由摄像头、设置在附近的雷达、超声波距离测量装置、或指示车辆位置的GPS提供的关于车辆外部环境10的信息、以及由油门踏板位置12体现的关于驾驶员意愿的信息。通常可在“控制器局域网络(CAN)”类型的车辆数字信息传输网络上获得的这些不同信息用于计算14，以确定在油门踏板松开之后下坡速度控制功能HADC的输入条件16或输出条件18。下坡速度控制功能HADC操控用于作用在每个车轮的制动部件24上的液压组22，以得到足够低的车辆目标速度，该目标速度尤其通过考虑车轮的附着力以及坡度值来确保稳定性。使内燃机与驱动轮连接的车辆动力传动系统26设置有可实施该动力传动系统的至少部分断开的自动操控装置。该动力传动系统可尤其包括通过操控离合器或通过转换到死点而被断开的自动变速箱，以及包括自动传动装置或具有连续变化的传动装置。更具体地，在动力传动系统26被部分断开的情况下，在该动力传动系统中可存在例如通过离合器的摩擦而提供的一些滑动。当动力传动系统被闭合36时，需要得到由速度控制功能HADC固定的下坡目标速度，该目标速度大于或等于最小速度预定值，所述最小速度预定值由被接合的传动齿轮系以及由用于避免内燃机熄火的内燃机最小旋转速度固定。在最小下坡速度预定值被估算为对于确保车辆在良好的稳定性和安全性条件下下坡过大的情况下，根据本发明的方法规定动力传动系统26自动断开，并且建立小于该预定值的新目标速度。图2示出了车辆性能检测功能30，所述车辆性能检测功能接收关于速度控制功能HADC的状态32、关于坡度8估算、关于车辆速度34、关于动力传动系统的传动状态36、以及关于油门踏板位置12的信息。车辆性能检测功能30根据这些性能向建立动力传动系统断开或闭合指令的功能38传送信息，所述动力传动系统断开或闭合指令被发送至动力传动系统26。因此在自动情况下得到使内燃机与驱动轮连成一体的动力传动系统26的自适应方式的断开，并且使目标速度小于最小速度预定值而不使内燃机熄火。如果行驶条件改变并且车辆速度可回到最小预定值之上，还自动得到该动力传动系统的闭合，这允许使用内燃机制动器继续下坡。在所有情况下，确保了舒适度以及安全性，而无驾驶员的介入。此外，可免去用于形成要求动力传动系统断开的人机界面“IHM”的控制装置。建立断开或闭合指令的该功能38还将信息传递到该断开或闭合的确认或预测功能40，所述确认或预测功能还接收关于车辆外部环境42的附加信息，以使该指令可靠并且避免错误或不稳定性。这些附加信息42可尤其为由车辆稳定性控制系统ESP的计算机2接收的关于车辆外部环境10的信息。确认或预测功能40建立对于动力传动系统26状态变化(如果所述动力传动系统闭合或断开则转换到断开或闭合状态)的预测44，或建立对于所述动力传动系统状态不变化的确认46，所述预测或确认被发送到标准严格性功能48。标准严格性功能48还接收对于坡度8的估算以及对于该坡度的导数的计算50，以确认或改变由建立动力传动系统断开或闭合指令的功能38做出的选择并且发送该选择。因此与关于车辆外部环境42的信息一起形成附加环路，所述附加环路建立了该方法的可靠性。通过使用由现有的传感器提供并且在CAN网络上可用的信息，并且通过在坡度速度控制功能HADC的控制计算机上添加软件，根据本发明的控制方法能够以经济的方式被简单地添加在已经装配有所述坡度速度控制功能的车辆上。此方法尤其适合用于在所有道路和地形上行驶的二轮或四轮驱动车辆，特别是称为“运动型多用途车”(SUV)或者“跨界车”的运动型车辆。