用于提供车辆周围图像信息的系统和方法与流程

本公开总体涉及用于提供图像信息的系统和方法，并且更具体地涉及用于在驾驶和停放车辆的情况下向驾驶员提供车辆周围的图像信息的系统和方法。

背景技术：

为防止由于车辆周围的盲点或“盲区”而发生的车辆事故，最近已经将用于监控车辆周围环境的前视摄像机和后视摄像机以及环视监控器(AVM：around view monitor)设置在车辆中。另外，以提高燃料效率为目的，已经积极地开发除了去除盲区以外还能够替代外部反射镜的摄像机。

例如，在一些车辆中，窄角摄像机替代外部反射镜安装在车辆的两个车门外部的左侧和右侧，并且摄像机将摄像机图像输出至安装在车辆内部的左侧和右侧处的显示器。然而，用于提供车辆周围图像信息的常规系统的问题在于当摄像机或显示器发生故障时，故障的摄像机或显示器可干扰车辆的驾驶。由于为窄角摄像机的左摄像机和右摄像机提供车辆后侧的窄角图像，因此所视地面的量就小，并且因此，难以充分监控盲区。

另外，可将广角四通道AVM摄像机设置在车辆上以提供俯视图。然而，此类系统的问题在于当一些部件诸如摄像机等发生故障时，故障的部件可干扰车辆的驾驶，并且未提供足够的车辆外部的图像质量。

技术实现要素：

本公开已经解决了现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留了现有技术所取得的优点。

本公开的一方面提供一种用于提供车辆周围图像信息的系统和方法，通过将用于图像质量和距离感测的窄角摄像机(例如，e-反射镜摄像机)和用于广角图像的环视监控器(AVM)结合在一起，所述系统和方法能够实现优异的图像质量和所视地面量增加，并且无论一些摄像机或显示器的故障发生如何均能够维持监控功能。通过在驾驶或停放车辆的情况下向驾驶员提供用于监控车辆周围环境的图像信息，此系统可在驾驶车辆时提供便利和安全。

根据本公开的实施例，用于提供车辆周围图像信息的系统包括：外部左侧摄像机和外部右侧摄像机，其配置成分别从车辆的左侧外部位置和右侧外部位置拍摄车辆的后侧；俯视左侧摄像机、俯视右侧摄像机、俯视前方摄像机和俯视后方摄像机，其配置成分别从车辆的前方位置、后方位置、左侧位置和右侧位置拍摄包括地面的车辆外部区域；分别设置在车辆内部的仪表板周围的左侧位置和右侧位置处的外部左侧显示器和外部右侧显示器，以及设置在车辆内部主机单元(head unit)处的主机单元显示器；以及控制器，其配置成将得自外部左侧摄像机和外部右侧摄像机的图像数据分别提供给外部左侧显示器和外部右侧显示器，并且将得自俯视左侧摄像机、俯视右侧摄像机、俯视前方摄像机和俯视后方摄像机的图像数据提供给主机单元显示器。

根据控制器的故障发生，外部左侧显示器和外部右侧显示器可分别直接接收来自外部左侧摄像机和外部右侧摄像机的图像数据。

控制器可还配置成根据外部左侧摄像机和外部右侧摄像机中的任一个的故障发生，将得自俯视左侧摄像机和俯视右侧摄像机中的故障方向的一个或多个摄像机的图像数据提供给外部左侧显示器和外部右侧显示器中的对应于故障方向的一个或多个摄像机的一个或多个显示器。

控制器可还配置成根据外部左侧显示器和外部右侧显示器中的任一个的故障发生，将得自外部左侧摄像机和外部右侧摄像机中的对应显示器的故障方向的一个或多个摄像机的图像数据提供给主机单元显示器。

当外部左侧摄像机和外部右侧摄像机中的任一个发生故障，并且外部左侧显示器和外部右侧显示器中的任一个发生故障时，控制器可还配置成将得自正常运行的外部摄像机的图像数据提供给外部左侧显示器和外部右侧显示器的对应的正常运行显示器，或者当无对应的正常运行显示器时，将得自正常运行的外部摄像机的图像数据提供给主机单元显示器。

当外部左侧摄像机和外部右侧摄像机两者均发生故障时，控制器可还配置成将得自俯视左侧摄像机和俯视右侧摄像机的图像数据提供给外部左侧显示器和外部右侧显示器的对应的正常运行显示器，或者当无对应的正常运行显示器时，将得自俯视左侧摄像机和俯视右侧摄像机的图像数据提供给主机单元显示器。

当外部左侧显示器和外部右侧显示器两者均发生故障时，控制器可还配置成将得自正常运行的外部摄像机的图像数据提供给主机单元显示器，或者当无对应的正常运行的外部摄像机时，将得自俯视左侧摄像机和俯视右侧摄像机的图像数据提供给主机单元显示器。

控制器可还配置成将通过使外部左侧摄像机的图像和俯视左侧摄像机的图像合成获得的所视地面量增加了的视图，以及通过使外部右侧摄像机的图像和俯视右侧摄像机的图像合成获得的所视地面量增加了的视图分别提供给外部左侧显示器和外部右侧显示器。

控制器可还配置成将得自俯视左侧摄像机、俯视右侧摄像机、俯视前方摄像机和俯视后方摄像机的所有可用方向的图像提供给主机单元显示器，并且执行图像合成，使得在所有可用方向的图像中的车辆的预定后方区域被基于外部左侧摄像机和外部右侧摄像机的图像所替代。

此外，根据本公开的实施例，用于提供车辆周围图像信息的方法包括：通过外部左侧摄像机和外部右侧摄像机从车辆的左侧外部位置和右侧外部位置拍摄车辆的后侧；通过俯视左侧摄像机、俯视右侧摄像机、俯视前方摄像机和俯视后方摄像机，分别从车辆外部的前方位置、后方位置、左侧位置和右侧位置拍摄包括地面的车辆的外部区域；通过控制器将得自外部左侧摄像机和外部右侧摄像机的图像信息分别提供给外部左侧显示器和外部右侧显示器，其中外部左侧显示器和外部右侧显示器分别设置在车辆内部仪表板(dashboard)周围的左侧位置和右侧位置处；以及通过控制器将得自俯视左侧摄像机、俯视右侧摄像机、俯视前方摄像机和俯视后方摄像机的图像数据提供给设置在车辆内部的主机单元处的主机单元显示器。

附图说明

从下面结合附图所进行的详细描述中，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将变得更加显而易见。

图1是示出根据本公开实施例的用于提供车辆周围图像信息的系统的视图。

图2是示出图1的外部摄像机和俯视摄像机的安装位置的视图。

图3是示出图1的左侧显示器、右侧显示器、和主机单元显示器的安装位置的视图。

图4示出根据图1的控制器、摄像机或显示器是否发生故障的显示器状态的实施例。

图5A至图5D示出根据图1的外部摄像机中的任一个或多个以及图1的外部显示器中的任一个或多个的故障发生的显示器状态的实施例。

图6是示出通过图1的控制器将所视地面量增加了的视图提供给外部左侧显示器和外部右侧显示器的过程的示意图。

图7是通过图1的控制器将车辆后方区域的具有改善图像质量的图像提供给主机单元(head unit)显示器的过程的示意图。

附图标记说明

110：控制器(电子控制单元)

121：摄像机(左侧)

122：摄像机(右侧)

123：摄像机(前方)

124：摄像机(后方)

131：摄像机(左侧)

132：摄像机(右侧)

141：显示器(左侧)

142：显示器(右侧)

145：显示器(主机单元)

具体实施方式

在下文，将参考附图详细描述本公开。在此，在各附图中，相同的附图标记指示相同的元件。另外，将省略对已知功能和/或配置的详细描述。以下公开的内容主要描述理解根据各种实施例的操作所必需的部分，并且可使该描述的要旨模糊的元件的描述将被省略。另外，附图所示的一些部件可被放大、省略或示意性地示出。每个部件的尺寸并未准确反映其实际尺寸，并且因此在该说明书中所描述的内容不局限于各附图所示的部件的相对尺寸或间隔。

在本文使用的专有名词仅用于描述特定实施例的目的，而并非旨在限制该发明。如本文所使用，单数形式“一个/种”和“该”旨在包括复数形式，除非上下文另外清楚表明。应进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包括的”指定所述特征、整数、步骤、操作、要素和/或部件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、要素、部件和/或其集合的存在或添加。如在本文所使用，术语“和/或”包括相关的所列项中的一个或多个的任何组合与全部组合。

应当理解，术语“车辆”或“车辆的”或如在本文使用的其他类似术语通常包括机动车辆，诸如包括运动型多功能汽车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商业车辆的客运汽车，包括各种船艇和船舶的船只、飞行器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆，以及其他另选燃料车辆(例如，采自除石油之外的资源的燃料)。如在本文所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多种动力源的车辆，例如，汽油动力和电动两者的车辆。

另外，应当理解，以下方法或其各方面中的一种或多种可由至少一个控制器来执行。术语“控制器”可以指包括存储器和处理器的硬件设备。存储器配置成存储程序指令，而处理器经具体编程来执行程序指令，以进行以下进一步描述的一个或多个过程。此外，应当理解，以下方法可通过包括控制器的装置与一个或多个其他部件结合执行，正如本领域技术人员可认识到的。

此外，本公开的控制器可呈现为在计算机可读介质上的非暂时性计算机可读媒介，计算机可读介质包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡以及光数据存储设备。计算机可读介质也可分布在网络联接的计算机系统中，使得计算机可读介质以分布方式存储并执行，例如，通过远程信息处理服务器或控制器域网络(CAN)存储并执行。

现在参考目前公开的实施例，图1是示出根据本公开实施例的用于提供车辆周围图像信息的系统100的视图。

如图1所示，根据本公开实施例的用于提供车辆周围图像信息的系统100包括电子控制单元(ECU：electronic control unit)类型的控制器110、配置成分别从车辆外部的前方位置、后方位置、左侧位置和右侧位置拍摄包括地面的方向的俯视摄像机121、俯视摄像机122、俯视摄像机123和俯视摄像机124、配置成分别从车辆外部的左侧位置和右侧位置拍摄后侧的外部摄像机131和外部摄像机132、配置成分别各自设置在车辆内部的仪表板周围的左侧位置和右侧位置处的左侧显示器141和右侧显示器142、以及配置成设置在车辆内部的主机单元处的主机单元显示器(或室内反射镜显示器)145。控制器110可以是执行俯视摄像机121、俯视摄像机122、俯视摄像机123和俯视摄像机124、外部摄像机131和外部摄像机132、以及显示器141、显示器142和显示器145的半导体处理器。

俯视摄像机121、俯视摄像机122、俯视摄像机123和俯视摄像机124(或环视监控器(AVM)摄像机)包括俯视左侧摄像机121、俯视右侧摄像机122、俯视前方摄像机123和俯视后方摄像机124，其可以是AVM摄像机，并且被实施为广角摄像机以便提供通过从顶部位置往下看所得到的广角图像。外部摄像机131和外部摄像机132包括外部左侧摄像机131和外部右侧摄像机132，其可以是用于支持电子反射镜的e-反射镜摄像机，并且被实施为窄角摄像机以便提供高图像质量和强距离感测。

图2是示出图1的外部摄像机131和外部摄像机132以及俯视摄像机121、俯视摄像机122、俯视摄像机123和俯视摄像机124的安装位置的视图。

如图2所示，外部左侧摄像机131和俯视左侧摄像机121可安装于设置在车辆外部的左侧四分之一面板周围的一个壳体中，其中外部左侧摄像机131可从车辆的左侧外部位置拍摄车辆的后侧，并且俯视左侧摄像机121可从车辆的左侧外部位置拍摄朝地面往下看的方向。类似地，外部右侧摄像机132和俯视右侧摄像机122可安装在车辆的右侧外部位置处。另外，俯视前方摄像机123和俯视后方摄像机124可适当地设置在车辆的前方外部位置和后方外部位置处，以便分别从车辆的前方和后方拍摄往下看或朝向地面的方向。

图3是示出图1的左侧显示器141、右侧显示器142和主机单元显示器145的安装位置的视图。

如图3所示，要替代外部反射镜的左侧显示器141和右侧显示器142分别适当地设置在车辆内部的仪表板的左端和右端，并且分别提供得自外部左侧摄像机131和外部右侧摄像机132的图像，从而使辅助驾驶员驾驶车辆同时监控左后侧和右后侧成为可能。

主机单元显示器145可设置在车辆内部的仪表板的主机单元处，并且可以是音频视频导航(AVN)系统的显示器。主机单元显示器145提供得自俯视摄像机121、俯视摄像机122、俯视摄像机123和俯视摄像机124的图像，从而使辅助驾驶员驾驶车辆同时在车辆的所有方向的图像(即，左侧图像、右侧图像、前方图像和后方图像)中监控所有部分或所选择部分的图像成为可能，如同驾驶员从顶部往下看车辆一样。

为此，控制器110可将转换成外部反射镜视图类型数据的图像数据分别提供给外部左侧显示器141和外部右侧显示器142(例如，参见图4)，所述图像数据得自通过外部左侧摄像机121和外部右侧摄像机132所拍摄并获得的图像数据。另外，通过基于由俯视左侧摄像机121、俯视右侧摄像机122、俯视前方摄像机123和俯视后方摄像机124所拍摄并获得的图像数据执行图像合成，控制器110可将车辆所有方向的图像(即，左侧图像、右侧图像、前方图像和后方图像)数据提供给主机单元显示器145。驾驶员可选择主机单元显示器145，并且可驾驶车辆，同时使用主机单元显示器145在车辆所有方向的图像(即，左侧图像、右侧图像、前方图像和后方图像)中监控所有部分或所选择部分的图像。

具体地，在根据本公开实施例的用于提供车辆周围图像信息的系统100中，为了通过在驾驶或停放车辆的情况下将图像信息提供给驾驶员用于监控车辆的周围环境来确保车辆驾驶的便利和安全，当系统部件中的一些诸如外部摄像机131和外部摄像机132、外部显示器141和外部显示器142发生故障时，可利用正常操作的其他摄像机和显示器，从而使维持监控功能成为可能。进一步地，为了解决由于外部摄像机131和外部摄像机132(例如，e-反射镜摄像机)使用用于图像质量和距离感测的窄角透镜而无法确保所视地面的量的问题，将用于图像质量和距离感测的外部摄像机131和外部摄像机132(例如，e-反射镜摄像机)以及用于广角图像的俯视摄像机121、俯视摄像机122、俯视摄像机123和俯视摄像机124(例如，AVM摄像机)结合在一起，从而使确保优异的图像质量和所视地面量增加成为可能。另外，使用外部摄像机131和外部摄像机132(例如，e-反射镜摄像机)的图像替代作为俯视摄像机121、俯视摄像机122、俯视摄像机123和俯视摄像机124(例如，AVM摄像机)的俯视图的优质图像的薄弱部分的侧面后部，从而使改善对应区域的图像质量成为可能。

也就是说，控制器110可在外部摄像机131和外部摄像机132发生故障时提供得自俯视左侧摄像机121和俯视右侧摄像机122而非得自对应故障摄像机的图像，并且可在外部显示器141和外部显示器142发生故障时将图像提供到主机单元显示器145而非提供到对应的故障显示器。进一步地，在控制器发生故障时，外部显示器141和外部显示器142可直接接收并且提供来自外部摄像机131和外部摄像机132的图像。

在下文，将详细描述用于在控制器110、外部摄像机131和外部摄像机132、外部显示器141和外部显示器142等发生故障时，使用外部显示器141和外部显示器142以及主机单元显示器145提供车辆周围图像的方法。

图4示出根据图1的控制器、摄像机131和摄像机132或显示器141和显示器142是否发生故障的显示器状态的实施例。上述例子类似地应用于车辆的前进或倒退。

如图4所示，首先，在控制器110发生故障的情况下，由于控制器110不提供图像到显示器141、显示器142和显示器145，因此外部左侧显示器141和外部右侧显示器142各自直接接收来自外部左侧摄像机131和外部右侧摄像机132的图像并且显示该图像。为此，外部左侧显示器141和外部右侧显示器142可连续地诊断控制器110的图像数据输出，并且可在无来自控制器110的图像数据输出的情况下确定控制器110发生故障。

进一步地，控制器110可根据外部左侧摄像机131和外部右侧摄像机132中的任一个的故障发生，将得自俯视左侧摄像机121和俯视右侧摄像机122中的对应故障方向的一个或多个摄像机的图像数据提供给对应于外部左侧显示器141和外部右侧显示器142的对应摄像机的故障方向的一个或多个显示器。

为此，在无来自外部左侧摄像机131和外部右侧摄像机132的图像数据输出的情况下，控制器110可确定对应的摄像机发生故障。例如，控制器110可在外部左侧摄像机131发生故障时将得自俯视左侧摄像机121的图像数据提供到外部左侧显示器141，而在外部右侧摄像机132发生故障时还将得自俯视摄像机122的图像数据提供到外部右侧显示器142，从而使辅助驾驶员进行监控成为可能。另外，当外部左侧摄像机131和外部右侧摄像机132两者均发生故障时，控制器110可将得自俯视左侧摄像机121和俯视右侧摄像机122的图像数据分别提供到外部左侧显示器141和外部右侧显示器142。

进一步地，控制器110可根据外部左侧显示器141和外部右侧显示器142中的任一个或多个的故障发生，将得自外部左侧摄像机131和外部右侧摄像机132中的对应显示器的故障方向的一个或多个摄像机的图像数据提供到主机单元显示器145。

为此，在控制器110接收来自外部左侧显示器141和外部右侧显示器142的预定诊断信号(例如，诸如无电、其他板缺陷等消息)的情况下，控制器110可确定对应的显示器发生故障。例如，当外部左侧显示器141发生故障时，控制器110将得自外部左侧摄像机131的图像数据提供到主机单元显示器145，从而使在左侧划分屏幕上显示图像数据成为可能。进一步地，当外部右侧显示器142发生故障时，控制器110将得自外部右侧摄像机132的图像数据提供到主机单元显示器145，从而使在右侧划分屏幕上显示图像数据成为可能。另外，当外部左侧显示器141和外部右侧显示器142两者均发生故障时，控制器110可将得自外部左侧摄像机131和外部右侧摄像机132的图像数据各自提供给主机单元显示器145，从而使在左侧划分屏幕和右侧划分屏幕上显示图像数据成为可能。

在下文，将参考图4至图5D描述外部摄像机131和外部摄像机132中的任一个或多个发生故障并且外部显示器141和外部显示器142中的任一个或多个同时发生故障的情况。

图5A至图5D示出根据图1的外部摄像机131和外部摄像机132中的任一个或多个以及图1的外部显示器141和外部显示器142中的任一个或多个的故障发生的显示器状态的实施例

首先，在外部左侧摄像机131和外部右侧摄像机132中的任一个，以及外部左侧显示器141和外部右侧显示器142中的任一个发生故障的情况下(例如，参见图5A至图5B)，控制器110可将得自正常运行的外部摄像机(例如，图5A的132和图5B的131)的图像数据提供给外部左侧显示器141和外部右侧显示器142的对应的正常运行显示器(例如，图5B的141)，或者可在无对应的正常运行显示器(例如，参见图5A)时将得自正常运行的外部摄像机的图像数据提供给主机单元显示器145的对应方向的划分屏幕。在此，如上所述，当对应于发生故障的外部摄像机131或外部摄像机132的外部显示器141或外部显示器142正常运行时，控制器110可将得自对应的俯视摄像机121和俯视摄像机122的图像数据提供给对应的正常运行的外部显示器(例如，图5A的141)。

另外，当外部左侧摄像机131和外部右侧摄像机132两者均发生故障时，控制器110可将得自俯视左侧摄像机121和俯视右侧摄像机122的图像数据提供给外部左侧显示器141和外部右侧显示器142的对应的正常运行显示器，或者可在无对应的正常运行显示器时(例如，参见图5D)，将得自俯视左侧摄像机121和俯视右侧摄像机122的图像数据提供给主机单元显示器145的对应方向的划分屏幕。

另外，当外部左侧显示器141和外部右侧显示器142两者均发生故障时，控制器110可将得自正常运行的外部摄像机(例如，图5C中的132)的图像数据提供给主机单元显示器145的对应方向的划分屏幕，或者可在无正常运行的外部摄像机时将得自俯视左侧摄像机121和俯视右侧摄像机122的图像数据提供给主机单元显示器145的对应方向的划分屏幕。

图6是示出通过图1的控制器110将所视地面量增加了的视图提供给外部左侧显示器141和外部右侧显示器142的过程的视图。

如上所述，控制器110可将所视地面量增加了的视图(或图像)分别提供给外部左侧显示器141和外部右侧显示器142。也就是说，控制器110可将外部左侧摄像机131的图像和俯视左侧摄像机121的图像合成，以将所视地面量增加了的视图提供给外部左侧显示器141，并且可将外部右侧摄像机132的图像和俯视右侧摄像机122的图像合成，以将所视地面量增加了的视图提供给外部右侧显示器142。

例如，如图6所示，控制器110首先根据相应的摄像机建模算法(例如，e-反射镜摄像机模型，AVM摄像机模型)，将具有优异图像质量和优异距离感测的窄角外部摄像机131和窄角外部摄像机132的原始图像以及所视地面量增加了的广角俯视摄像机121和广角俯视摄像机122的原始图像从二维(2D)坐标系图像转换成三维(3D)世界坐标系图像。控制器110可通过使用预定的虚拟摄像机建模算法来执行诸如图像的放大/缩小的转换，可生成2D坐标系图像，并且可通过将相同的图像部分互相连接并且使相同的图像部分合成以形成连续图像来将合成图像提供给外部显示器141和外部显示器142，其中在合成图像中，俯视左侧摄像机121的所视地面量增加了的图像反映到外部摄像机131和外部摄像机132的图像。

图7是示出通过图1的控制器110将车辆后方区域的具有改善图像质量的图像提供给主机单元显示器145的过程的视图。

如图7所示，控制器110将得自俯视左侧摄像机121、俯视右侧摄像机122、俯视前方摄像机123和俯视后方摄像机124的所有方向的图像提供给主机单元显示器145。由于图像质量劣化存在于俯视左侧摄像机121、俯视右侧摄像机122和俯视后方摄像机124的车辆后方区域的图像中，如附图标记710所指示，因此控制器110可使用得自外部左侧摄像机131和外部右侧摄像机132的具有优异图像质量的图像替代对应部分的图像。例如，控制器110可使用摄像机建模算法等从得自外部左侧摄像机131和外部右侧摄像机132的图像中提取对应于与由俯视左侧摄像机121、俯视右侧摄像机122和俯视后方摄像机124所拍摄的图像中的替代目标区域710相同部分的图像，并且可使用所提取的图像替代对应部分。

如上所述，在根据本公开实施例的用于提供车辆周围图像信息的系统100中，为了通过在车辆驾驶或停放的情况下将用于监控车辆周围环境的图像信息提供给驾驶员来确保驾驶的便利和安全，当系统部件中的一些诸如外部摄像机131和外部摄像机132、外部显示器141和外部显示器142等发生故障时，可使用正常操作(或正常运行)的其他摄像机和显示器，从而使维持监控功能成为可能。进一步地，为解决由于外部摄像机131和外部摄像机132(例如，e-反射镜摄像机)使用用于图像质量和距离感测的窄角透镜而无法确保所视地面的量的问题，将用于图像质量和距离感测的外部摄像机131和外部摄像机132(例如，e-反射镜摄像机)以及用于广角图像的俯视摄像机121、俯视摄像机122、俯视摄像机123和俯视摄像机124(例如，AVM摄像机)结合，从而使确保优异的图像质量和所视地面量增加成为可能。另外，使用外部摄像机131和外部摄像机132(例如，e-反射镜摄像机)的图像替代侧面后部，从而使改善对应区域的图像质量成为可能，其中侧面后部为俯视摄像机121、俯视摄像机122、俯视摄像机123和俯视摄像机124(例如，AVM摄像机)的俯视图的优质图像的薄弱部分。

如上所述，根据本公开的实施例，用于提供车辆周围图像信息的系统和方法在车辆驾驶或停放的情况下，将用于监控车辆周围环境的图像信息提供给驾驶员，从而使确保车辆驾驶的便利和安全成为可能。进一步地，当系统的一些部件发生故障时，利用正常操作的其他摄像机和显示器，从而使维持监控功能成为可能。进一步地，为解决由于窄角摄像机(例如，e-反射镜摄像机)使用用于图像质量和距离感测的窄角透镜而无法确保所视地面的量的问题，将用于图像质量和距离感测的窄角摄像机(例如，e-反射镜摄像机)和用于广角图像的AVM摄像机结合在一起，从而使确保优异的图像质量和所视地面量增加成为可能。进一步地，使用窄角摄像机(例如，e-反射镜摄像机)的图像替代作为AVM摄像机的俯视图的优质图像的薄弱部分的侧面后部，从而使改善对应区域的图像质量成为可能。

在上文，虽然已经参考实施例和附图描述了本公开，但本公开不限于此，在未脱离随附权利要求中所要求的本公开的精神和范围的情况下，本公开所属领域的技术人员可对本公开进行各种修改和改变。