驾驶辅助装置及其控制方法与流程

本发明涉及驾驶辅助装置及其控制方法，更详细地说，涉及用于具有isg(idlestop&go，空转限制系统)的车辆的驾驶辅助装置及其控制方法。

背景技术：

车辆指，驱动车轮来将人或货物等从某一场所运送至其他场所的装置。例如，不仅包括摩托车这样的两轮车、轿车这样的四轮车，还包括火车等。

为了提高利用车辆的用户的安全以及便利，用于将各种传感器和电子装置等结合在车辆的技术的开发具有越来越活跃的趋势。尤其，用于提供为了用户的驾驶便利而开发的多种功能(例如，智能巡航控制(smartcruisecontrol)，车道保持辅助(lanekeepingassistance))的各种高科技装置安装在车辆上。由此，即使没有驾驶员车辆也能够主动考虑外部环境来在道路行驶的，所谓“自主行驶(autonomousdriving)”，也能够实现一部分。

作为这样的高科技装置中的一个的isg，在车辆的状态满足发动机关闭条件的情况下，即使没有来自驾驶员的单独指令，也自动地使发动机的启动关闭来限制空转，从而不仅抑制产生排出气体，还能够节省燃料。另外，在限制空转的过程中，若发动机开启条件中的至少一个满足，则isg自动地再次开启车辆的发动机的启动。

在这样的具有isg的车辆停止而启动被关闭的情况(即，发动机停止的情况)下，根据情况，不仅对驾驶员或同乘者带来危险，而且对外部的人或设施也带来危险。例如，驾驶员或同乘者可能将因isg被开启而启动暂时关闭的状态，错认为启动完全关闭的状态而试图下车。在该情况下，随着制动踏板等被解除，isg被关闭而车辆的启动自动地再次开启，这样车辆可能前进或者后退，来产生碰撞事故等。

或者，即使启动被开启的车辆的变速杆位于除了p挡之外的挡位，驾驶员因失误而试图下车的情况下，也可能发生与上述情况类似的危险状况。

技术实现要素：

本发明是为了解决上述问题为而提出的，其目的在于提供一种驾驶辅助装置及其控制方法，以根据车辆或车辆周边的状态自动地执行用于车辆的停止的至少一个动作的方式，控制车辆，从而能够提高车辆的乘坐者的安全性。

本发明的课题并不限定于上面提及的课题。

根据本发明的一方面，提供一种具有isg的车辆的驾驶辅助装置，包括：接口部，用于接收所述车辆的行驶信息，以及，处理器，与所述isg以及所述接口部进行电连接；在所述车辆以所述isg被开启的第一状态、或者以所述车辆的变速杆位于除了p挡之外的挡位且启动被开启的第二状态，停止的情况下，所述处理器根据所述行驶信息，执行为了所述车辆的停止控制而预先设定的动作。

在该情况下，所述预先设定的动作包括所述isg的关闭断开、所述车辆的启动关闭、电子式停车制动的激活以及脚制动器的激活中的至少一个。

根据实施例，所述处理器根据所述行驶信息所包括的数据，判断是否满足预设的停止准备条件以及停止执行条件；在依次满足所述停止准备条件以及所述停止执行条件的情况下，执行所述预先设定的动作。

在该情况下，所述停止准备条件包括驾驶席门部的开放、驾驶席安全带的解除、后备箱的开放、发动机罩的开放、障碍物的检测以及碰撞事故的发生中的至少一个；所述停止执行条件包括制动踏板的解除。

或者，所述停止准备条件包括：在上坡路变速杆位于n挡或者r挡，或者在下坡路变速杆位于n挡或者d挡；所述停止执行条件包括制动踏板的解除。

根据实施例，所述处理器根据所述上坡路或者下坡路的倾斜度，通过所述电子式停车制动或者脚制动器调节制动力。

根据情况，所述停止准备条件包括：从所述车辆最后停止的时刻起，制动踏板并未解除；所述停止执行条件包括：所述车辆以规定速度以上连续行驶规定距离以上。

所述处理器还根据是否检测出夹在所述车辆的开放的门部的物体，执行所述预先设定的动作。所述行驶信息包括：通过所述开放的门部的扭矩传感器测定的扭矩值；所述处理器根据所述扭矩值，检测夹在所述开放的门部的物体。

所述处理器根据所述车辆的各门部是否开放，来判断同乘者是否下车。在所述车辆的后备箱开放、所述变速杆位于r挡、且所述车辆的同乘者下车的情况下，若检测到在所述车辆后方正在移动的目标，则所述处理器执行所述预先设定的动作。

在上坡路所述车辆的后备箱开放、所述变速杆位于n挡、且所述车辆的同乘者下车的情况下，若在检测到在所述车辆后方正在移动的目标的时刻制动踏板被解除，则所述处理器执行所述预先设定的动作。

根据情况，所述接口部从所述车辆的后方所具有的至少一个传感器接收感测信息，所述处理器根据所述感测信息，检测在所述车辆后方正在移动的目标。

与此同时或者另外，所述接口部还接收所述车辆的摄像机所提供的室外影像。所述处理器从所述室外影像检测至少一个目标，还根据检测到的所述目标的目标信息，执行所述预先设定的动作。此时，所述目标信息包括检测到的各所述目标的种类、位置、速度、形状以及尺寸中的至少一个。

在检测到的所述目标包括障碍物的情况下，所述处理器根据所述障碍物相对于所述车辆的位置，执行所述预先设定的动作，所述障碍物为其它车辆、步行者、行道树、坠落物以及结构物中的一个。

在所述障碍物位于所述车辆前方的规定距离内、且所述变速杆位于d挡的情况下，所述处理器执行所述预先设定的动作。

在所述障碍物位于所述车辆后方的规定距离内、且所述变速杆位于r挡的情况下，所述处理器执行所述预先设定的动作。

在一实施例中，所述行驶信息包括：所述车辆的各门部是否开放的信息以及开放角；在所述车辆的门部中的一个开放、且所述障碍物位于开放的所述门部侧的情况下，所述处理器还根据开放的所述门部的开放角，执行所述预先设定的动作。

在一实施例中，所述行驶信息包括所述车辆的各窗口是否开放的信息。在所述车辆的窗口中的一个开放、所述障碍物位于开放的所述窗口侧、且检测到的所述目标包括向开放的所述窗口的外侧突出的乘坐者的身体一部分的情况下，所述处理器还根据所述身体一部分向开放的所述窗口突出的长度，执行所述预先设定的动作。在所述身体一部分向开放的所述窗口的内侧移动的情况下，所述处理器中断执行所述预先设定的动作。

根据情况，在执行所述预先设定的动作的情况下，所述处理器通过所述车辆的输出装置，提供与执行的所述动作对应的引导信息。

其它实施例的具体事项包含在具体实施方式以及附图中。

根据本发明的实施例中的至少一个，在具有isg的车辆停止的情况下，根据车辆的行驶信息，以维持车辆的停止状态的方式，自动执行预先设定的动作，从而可降低车辆乘坐者与位于车辆周边的人或设施之间的碰撞危险性。例如，根据门部、安全带、制动踏板、后备箱、发动机罩等的状态，自动执行isg的关闭断开、启动的关闭、电子式停车制动(epb，electronicparkingbrake)的激活以及脚制动器(footbrake)的激活中的至少一个动作，从而使车辆至少暂时维持停止的状态。

另外，根据车辆的变速杆位置和路面的倾斜方向(即，根据上坡路还是下坡路的情况)，以维持车辆的停止状态的方式，选择性地执行预先设定的动作。

另外，根据路面的倾斜度，按等级调节车辆的制动力。

另外，根据与车辆的变速杆位置对应的外部障碍物的位置，选择性地执行预先设定的动作。

另外，在停止的车辆发生碰撞事故的情况下，根据制动踏板是否解除，以维持车辆的停止状态的方式，自动执行预先设定的动作。

本发明的效果不限定于上面提及的效果，本领域技术人员也可从权利要求书的记载理解上面未提及的其它效果。

附图说明

图1示出了与本发明有关的车辆的方框图。

图2示出了从多种方向观察图1示出的车辆的外观。

图3是从上面观察图1的车辆100的图。

图4a示出了在车辆的彼此不同的位置安装多个摄像机的状态。

图4b示出了以车辆为基准的360度方向的示例性的合成影像。

图4c示出了配置于图1的车辆的挡风玻璃的摄像机模块的示例性的结构。

图5a及图5b示出了从彼此不同的方向观察车辆的车室的样子。

图6示出了本发明的一实施例的驾驶辅助装置的概略性的方框图。

图7a以及图7b示出了图6示出的处理器的概略性的方框图。

图8a以及图8b示出了图6示出的处理器从室外影像检测目标的动作。

图9示出了可通过本发明的一实施例的驾驶辅助装置执行的过程的顺序图。

图10示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图11示出了图10的驾驶辅助装置的动作。

图12示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图13示出了图12的驾驶辅助装置的动作。

图14示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图15示出了图14的驾驶辅助装置的动作。

图16示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图17示出了图16的驾驶辅助装置的动作。

图18示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图19示出了图18的驾驶辅助装置的动作。

图20示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图21示出了图20的驾驶辅助装置的动作。

图22示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图23示出了图22的驾驶辅助装置的动作。

图24示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图25示出了图24的驶辅助装置的动作。

图26示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图27示出了图26的驾驶辅助装置的动作。

图28示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图29a以及图29b示出了图28的驾驶辅助装置的动作。

其中，附图标记说明如下：

100：车辆

600：驾驶辅助装置

具体实施方式

以下，参照附图，对于本说明书公开的实施例进行详细说明，无论附图标记如何，对于相同或者类似的结构构件，标注相同的附图标记，而省略重复说明。在下面说明中使用的结构构件的结尾词“模块”以及“部”，是仅考虑容易制作说明书而赋予或混用的，其本身并不具有彼此区别的意思或作用。另外，在说明本说明书公开的实施例时，在判断为对于有关的公知技术的具体说明会影响本说明书公开的实施例的宗旨时，省略详细说明。另外，附图仅用于容易地理解本说明书公开的实施例，并不通过附图限制本说明书公开的技术思想，包括本发明的思想以及技术范围所包含的所有变更、均等物以及替代物。

包括第一、第二等序数的用语可用于说明多种结构构件，但是所述结构构件并不限定于所述用语。所述用语的目的仅在于，将一个结构构件与其它结构构件进行区分。

在提及某个结构构件与其它结构构件“连接”或者“联接”时，可理解为直接连接或联接在其它结构构件，但是也可以理解为在中间存在其它结构构件。另一方面，在提及某个结构构件与其它结构构件“直接连接”或者“直接联接”时，可理解为在中间不存在其它结构构件。

除了文章的意思明确地表示其它意思之外，单数的表现包括多数的表现。

本申请的“包括”或者“具有”用于指定：存在说明书中记载的特征、数字、步骤、动作，结构构件、部件或者它们的组合，并不是预先排除：一个或者一个以上的其它特征或者数字、步骤、动作、结构构件、部件或者它们的组合的存在或者附加可能性。

在本说明书中说明的车辆，可以是包括汽车、摩托车的概念。下面，以汽车为主，对车辆进行说明。

在本说明书中说明的车辆，可以是将具有发动机来作为动力源的内燃机车辆、具有发动机和电动马达来作为动力源的混合动力车辆、具有电动马达来作为动力源的电动车辆等都包括的概念。

图1示出了本发明的车辆100的方框图。

车辆100可包括通信部110、输入部120、存储器130、输出部140、车辆驱动部150、感测部160、控制部170、接口部180以及电源部190。

通信部110可包括能够使车辆100和外部设备(例如，携带终端、外部服务器、其它车辆)进行无线通信的一个以上的模块。另外，通信部110可包括用于使车辆100与一个以上的网络(network)连接的一个以上的模块。

通信部110可包括广播接收模块111、无线互联网模块112、近距离通信模块113、位置信息模块114以及光通信模块115。

广播接收模块111通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号或者与广播有关的信息。在此，广播包括收音机广播或者tv广播。

无线互联网模块112指用于连接无线互联网的模块，可内置或外置于车辆100。无线互联网模块112在基于无线互联网技术的通信网络发送或接收无线信号。

作为无线互联网技术，例如存在wlan(wirelesslan，无线局域网)、wi-fi(wireless-fidelity，无线保真)、wi-fi(wirelessfidelity)direct、dlna(digitallivingnetworkalliance，数字生活网络联盟)、wibro(wirelessbroadband，无线宽频)、wimax(worldinteroperabilityformicrowaveaccess，全球微波接入互操作性)、hsdpa(highspeeddownlinkpacketaccess，高速下行分组接入技术)、hsupa(highspeeduplinkpacketaccess，高速上行链路分组接入)、lte(longtermevolution，长期演进技术)、lte-a(longtermevolution-advanced)等，所述无线互联网模块112在包括上面未罗列的互联网技术的范围内，根据至少一个无线互联网技术发送或接收数据。例如，无线互联网模块112可通过无线方式与外部服务器交换数据。无线互联网模块112可从外部服务器接收天气信息、道路的交通状况信息(例如为tpeg(transportprotocolexpertgroup，传输协议专家组)信息)。

近距离通信模块113用于进行近距离通信(shortrangecommunication)，可利用蓝牙(bluetooth^tm)、rfid(radiofrequencyidentification，射频识别)、红外线通信(infrareddataassociation；irda)、uwb(ultrawideband，超宽带)、zigbee(紫蜂协议)、nfc(nearfieldcommunication，近场通讯)、wi-fi(wireless-fidelity，无线保真)、wi-fidirect、wirelessusb(wirelessuniversalserialbus，无线通用串行总线)技术中的至少一个，来支持近距离通信。

这样的近距离通信模块113可形成近距离无线通信网络(wirelessareanetworks)，来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块113可通过无线方式与乘坐者的携带终端交换数据。近距离通信模块113可从携带终端或者外部服务器接收天气信息、道路的交通状况信息(例如为tpeg信息)。假如，在用户乘坐车辆100的情况下，用户的携带终端和车辆100可自动地或者由用户执行应用程序，来彼此执行配对(pairing)。

位置信息模块114是用于获取车辆100的位置的模块，作为代表性的例子，存在gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)模块。例如，当车辆激活gps模块时，可利用gps卫星发送的信号来获取车辆的位置。

光通信模块115可包括光发送部以及光接收部。

光接收部可将光(light)信号转换为电信号，来接收信息。光接收部可包括用于接收光的光电二极管(pd，photodiode)。光电二极管可将光线转换为电信号。例如，光接收部可借助前方车辆所具有的发光元件放出的光，来接收前方车辆的信息。

光发送部可包括用于将电信号转换为光信号的至少一个发光元件。在此，优选发光元件为led(lightemittingdiode，发光二极管)。光发送部将电信号转换为光信号来发送至外部。例如，光发送部通过与规定频率对应的发光元件的闪烁，来向外部放出光信号。根据实施例，光发送部可包括多个发光元件阵列。根据实施例，光发送部可与设置于车辆100的灯形成为一体。例如，光发送部可以是前照明灯、尾灯、刹车灯、方向指示灯以及车幅灯中的至少一个。例如，光通信模块115可通过光通信与其它车辆交换数据。

输入部120可包括驾驶操作手段121、麦克风123以及用户输入部124。

驾驶操作手段121接收用户输入的用于驾驶车辆100的信息。驾驶操作手段121可包括转向输入手段121a、换挡输入手段121b、加速输入手段121c、制动输入手段121d。

转向输入手段121a接收用户输入的车辆100的行进方向信息。转向输入手段121a可包括方向盘。根据实施例，转向输入手段121a也可以形成为触摸屏、触摸板或者按键。

换挡输入手段121b接收用户输入的车辆100的停车挡(p)、前进挡(d)、空挡(n)、后退挡(r)的信息。优选换挡输入手段121b形成为杆形状。根据实施例，换挡输入手段121b也可以形成为触摸屏、触摸板或者按键。

加速输入手段121c接收用户输入的用于使车辆100加速的信息。制动输入手段121d接收用户输入的用于使车辆100减速的信息。优选加速输入手段121c以及制动输入手段121d形成为踏板形状。根据实施例，加速输入手段121c或者制动输入手段121d也可以形成为触摸屏、触摸板或者按键。

摄像机122配置于车辆100的室内的一侧，生成车辆100的室内影像。例如，摄像机122可配置于仪表板的表面、车顶的表面、后视镜等车辆100的多种位置，来拍摄车辆100的乘坐者。在该情况下，摄像机122可生成车辆100的包括驾驶席的区域的室内影像。另外，摄像机122可生成车辆100的包括驾驶席以及副驾驶席的区域的室内影像。摄像机122所生成的室内影像可以是二维影像以及/或者三维影像。为了生成三维影像，摄像机122可以包括立体摄像机、深度摄像机以及三维激光扫描仪中的至少一个。摄像机122可将自身生成的室内影像提提供至控制部170，该控制部170与所述摄像机122进行功能上的结合。

控制部170可分析摄像机122所提供的室内影像，来检测各种目标。例如，控制部170可从室内影像中的与驾驶席区域对应的部分，检测出驾驶员的视线以及/或者姿势。作为不同的例子，控制部170可从室内影像中的与除了驾驶席区域之外的室内区域对应的部分，检测出同乘者的视线以及/或者姿势。当然，可同时或者单独地检测出驾驶员和同乘者的视线以及/或者姿势。

麦克风123可将外部的音频信号处理为电信号数据。被处理的数据，可根据车辆100正在执行的功能而利用为多种多样。麦克风123可将用户的声音指令转换为电信号数据。转换的电信号数据可传递至控制部170。

根据实施例，摄像机122或者麦克风123可以不是包含在输入部120的结构构件，而是包含在感测部160的结构构件。

用户输入部124用于接收用户输入的信息。当通过用户输入部124输入信息时，控制部170可以以与输入的信息对应的方式，控制车辆100的动作。用户输入部124可包括触摸式输入手段或者机械式输入手段。根据实施例，用户输入部124可配置于方向盘的一个区域。在该情况下，驾驶员可在握住方向盘的状态下，由手指操作用户输入部124。

输入部120可具有多个按键或者接触式传感器。也可以通过多个按键或者接触式传感器进行多种输入动作。

感测部160感测与车辆100的行驶等有关的信号。为此，感测部160可包括碰撞传感器、车轮传感器(wheelsensor)、速度传感器、倾斜度传感器、重量感测传感器、航向传感器(headingsensor)、导航传感器(yawsensor)、陀螺传感器(gyrosensor)、位置传感器(positionsensor)、车辆前进/后退传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、借助驾驶盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、红外线传感器、雷达162、激光雷达163、超声波传感器164等。

由此，感测部160能够获取车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(gps信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆倾斜度信息、车辆前进/后退信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘的旋转角度等感测信号。另外，控制部170可根据车辆100的摄像机、超声波传感器、红外线传感器、雷达以及激光雷达中的至少一个所获取的外部环境信息，生成用于车辆100的加速、减速、方向转换等的控制信号。在此，外部环境信息指，与距正在行驶的车辆100的距离为规定距离范围内的各种目标有关的信息。例如，外部环境信息可包括距车辆100的距离为100m内的范围的障碍物的数量、到障碍物为止的距离、障碍物的大小、障碍物的类型等信息。

此外，感测部160还可包括加速踏板传感器、压力传感器、发动机转速传感器(enginespeedsensor)、空气流量传感器(afs)、进气温度传感器(ats)、水温传感器(wts)、节气门位置传感器(tps)、tdc(上止点位置)传感器、曲柄转角传感器(cas)等。

感测部160可包括生物体识别信息感测部。生物体识别信息感测部感测并获取乘坐者的生物体识别信息。生物体识别信息可包括指纹识别(fingerprint)信息、虹膜识别(iris-scan)信息、视网膜识别(retina-scan)信息、手形状(handgeo-metry)信息、面部识别(facialrecognition)信息、声音识别(voicerecognition)信息。生物体识别信息感测部可包括用于感测乘坐者的生物体识别信息的传感器。在此，摄像机122以及麦克风123可作为传感器进行动作。生物体识别信息感测部可通过摄像机122获取手形状信息、面部识别信息。

感测部160可包括用于拍摄车辆100的外部的至少一个摄像机161。可将摄像机161命名为外部摄像机。例如，感测部160可包括配置于车辆外观的彼此不同的位置的多个摄像机161。这样的摄像机161可包括图像传感器和影像处理模块。摄像机161可对图像传感器(例如，cmos或者ccd)所获取的静止影像或者视频进行处理。影像处理模块可对图像传感器获取的静止影像或者视频进行加工，来提取所需要的信息，将提取的信息传递至控制部170。

摄像机161可包括图像传感器(例如，cmos或者ccd)和影像处理模块。另外，摄像机161可对图像传感器所获取的静止影像或者视频进行处理。影像处理模块可对图像传感器所获取的静止影像或者视频进行加工。另外，摄像机161可获取包括信号灯、交通标志牌、步行者、其它车辆以及路面中的至少一个的影像。

输出部140用于输出控制部170所处理的信息，可包括显示器部141、音频输出部142以及触觉输出部143。

显示器部141可显示控制部170所处理的信息。例如，显示器部141可显示与车辆有关的信息。在此，与车辆有关的信息，可包括用于对车辆进行直接控制的车辆控制信息、或者用于对车辆驾驶员进行驾驶引导的驾驶辅助信息。另外，与车辆有关的信息，可包括用于通知车辆100的当前状态的车辆状态信息、或者与车辆100的运转有关的车辆运转信息。

显示器部141可包括液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(thinfilmtransistor-liquidcrystaldisplay，tftlcd)、有机发光二极管(organiclight-emittingdiode，oled)、柔性显示器(flexibledisplay)、三维显示器(3ddisplay)、电子纸显示器(e-inkdisplay)中的至少一个。

显示器部141可与接触式传感器彼此构成层叠结构或者形成为一体，来实现触摸屏。这样的触摸屏可发挥用于提供车辆100和用户之间的输入接口的用户输入部124的功能，并且能够提供车辆100和用户之间的输出接口。在该情况下，显示器部141可包括用于感测对显示器部141的触摸的接触式传感器，以便能够通过触摸方式接收控制指令。当利用这些对显示器部141进行触摸时，接触式传感器可感测所述触摸，控制部170可根据该情况产生与所述触摸对应的控制指令。通过触摸方式输入的内容，可以是文字或者数字，或者各种模式中的指示或者能够指定的菜单项目等。

显示器部141可包括仪表(cluster)，以便驾驶员能够在驾驶的同时确认车辆状态信息或者车辆运转信息。仪表可位于仪表板上。在该情况下，驾驶员可在将视线维持在车辆前方的状态下，确认在仪表显示的信息。

根据实施例，显示器部141可由hud(headupdisplay，平视显示器)实现。在显示器部141由hud实现的情况下，可通过设置于挡风玻璃的透明显示器来输出信息。或者，显示器部141可具有投射模块，通过透射在挡风玻璃的图像来输出信息。

音频输出部142将来自控制部170的电信号转换为音频信号来输出。为此，音频输出部142可具有扬声器等。音频输出部142也可以输出与用户输入部124的动作对应的声音。

触觉输出部143产生触觉性的输出。例如，触觉输出部143可以以如下方式进行动作，即，使方向盘、安全带、座椅振动，来使用户确认输出。

车辆驱动部150可控制车辆的各种装置的动作。车辆驱动部150可包括动力源驱动部151、转向驱动部152、制动器驱动部153、灯驱动部154、空气调节驱动部155、窗口驱动部156、气囊驱动部157、天窗驱动部158以及雨刷器驱动部159中的至少一个以上。

动力源驱动部151可对车辆100内的动力源进行电子式控制。动力源驱动部151可包括用于增加车辆100的速度的加速装置以及用于减小车辆100的速度的制动装置。

例如，在借助化石燃料(例如，汽油、柴油)的发动机(未图示)为动力源的情况下，动力源驱动部151可对发动机进行电子式控制。由此，可控制发动机的输出扭矩(touque)和转速(rpm)等。在动力源为发动机的情况下，可根据控制部170的控制，限制发动机输出扭矩来限制车辆100的速度。

作为不同的例子，在借助电的马达(未图示)为动力源的情况下，动力源驱动部151可对马达进行控制。由此，可控制马达的转速、扭矩等。

当然，在车辆100为混合动力汽车(hydridcar)的情况下，发动机和马达可一起成为动力源。

转向驱动部152可包括转向装置(steeringapparatus)。由此，转向驱动部152可对车辆100内的转向装置进行电子式控制。例如，转向驱动部152可具有转向扭矩传感器、转向角传感器以及转向马达，驾驶员对方向盘施加的转向扭矩，可由转向扭矩传感器感测。转向驱动部152可根据车辆100的速度以及转向扭矩等，变更施加于转向马达的电流的大小和方向，从而可控制转向力和转向角。另外，转向驱动部152可根据转向角传感器所获取的转向角信息，判断车辆100的行驶方向是否处于准确地被调节的状态。由此，可变更车辆的行驶方向。另外，在车辆100低速行驶时，转向驱动部152可使转向马达的转向力增加，从而降低方向盘的重量感，而在车辆100高速行驶时，转向驱动部152可使转向马达的转向力减小，从而提高方向盘的重量感。另外，在执行车辆100的自主行驶功能的情况下，即使在驾驶员不操作方向盘的状况(例如，感测不到转向扭矩的状况)下，转向驱动部152也可控制为，根据感测部160所输出的感测信号或者控制部170所提供的控制信号等，使转向马达产生恰当的转向力。

制动器驱动部153可对车辆100内的制动装置(brakeapparatus)进行电子式控制。例如，对配置于轮部的制动器的动作进行控制，来减小车辆100的速度。作为不同的例子，可使分别配置于左侧轮部和右侧轮部的制动器的动作不同，来将车辆100的行进方向调整为左侧或者右侧。

灯驱动部154可控制在车辆内、外部配置的至少一个灯的开启/关闭。灯驱动部154可包括照明装置。另外，灯驱动部154可控制照明装置所包括的灯分别输出的光线的强度、方向等。例如，可控制方向指示灯、大灯、制动灯等。

空气调节驱动部155可对车辆100内的空气调节装置(airconditioner)进行电子式控制。例如可控制为，在车辆内部的温度高的情况下，使空气调节装置进行动作来向车辆内部供给冷气。

窗口驱动部156可对车辆100内的窗口装置(windowapparatus)进行电子式控制。例如，可控制车辆的侧面的左、右窗口的开放或者关闭。

气囊驱动部157可对车辆100内的气囊装置(airbagapparatus)进行电子式控制。例如可控制为，在危险时，使气囊打开。

天窗驱动部158可对车辆100内的天窗装置(sunroofapparatus)进行电子式控制。例如，可控制天窗的开放或者关闭。

雨刷器驱动部159可对车辆100所具有的雨刷器14a、14b进行控制。例如，当接收了用户通过用户输入部124输入的用于驱动雨刷器的指令时，雨刷器驱动部159可根据用户输入的内容，对雨刷器14a、14b的驱动次数、驱动速度等进行电子式控制。作为不同的例子，雨刷器驱动部159可根据感测部160所包括的雨量传感器(rainsensor)的感测信号，判断雨水的量或者强度，从而在没有用户输入的情况下，也能够自动地驱动雨刷器14a、14b。

车辆驱动部150可还包括悬架驱动部(未图示)。悬架驱动部可对车辆100内的悬架装置(suspensionapparatus)进行电子式控制。例如，在道路面弯曲的情况下，可控制悬架装置来使车辆100的振动减小。

存储器130可与控制部170进行电连接。存储器130可存储单元的基本数据、用于控制单元的动作的控制数据、输入输出的数据。存储器130可以是作为硬件的rom、ram、eprom、闪存盘、硬盘驱动器等多种存储设备。存储器130可存储用于控制部170的处理或者控制的程序等、用于车辆700的整体动作的多种数据。

接口部180可发挥与连接在车辆100的多种外部设备之间的通道的作用。例如，接口部180可具有能够与携带终端连接的端口，能够通过所述端口与携带终端连接。在该情况下，接口部180可与携带终端交换数据。

接口部180可接收转向信号灯(turnsignal)信息。在此，转向信号灯信息可以是用户所输入的、用于左旋转或者右旋转的方向指示灯的开启(turnon)信号。在接收了通过车辆100的用户输入部(图1的124)输入的左侧或者右侧方向指示灯的开启指令的情况下，接口部180可接收左侧或者右侧方向转向信号灯信息。

接口部180可接收车辆速度信息、方向盘的旋转角度信息或者变速信息。接口部180可接收通过车辆的感测部160感测的车辆速度信息、方向盘旋转角度信息或者变速信息。或者，接口部180可从车辆的控制部170或感测部160接收车辆速度信息、方向盘旋转角度信息或者变速信息。

在此，变速信息可以是与车辆的变速杆位于哪个状态有关的信息。例如，变速信息可以是与变速杆位于停车挡(p)、后退挡(r)、空挡(n)、前进挡(d)中的哪个位置有关的信息。

接口部180可接收通过车辆100的用户输入部124接收的用户输入内容。接口部180可从车辆100的输入部120接收用户输入内容，或者经过控制部170接收用户输入内容。

接口部180可接收从外部设备获取的信息。例如，在通过车辆100的通信部110从外部服务器接收了信号灯变更信息的情况下，接口部180可从控制部170接收所述信号灯变更信息。

控制部170可控制车辆100内的各单元的整体动作。可将控制部170命名为ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)。

控制部170可利用作为硬件的asics(applicationspecificintegratedcircuits，专用集成电路)、dsps(digitalsignalprocessors，数字信号处理器)、dspds(digitalsignalprocessingdevices，数字信号处理装置)、plds(programmablelogicdevices，可编程逻辑器件)、fpgas(fieldprogrammablegatearrays，可编程逻辑门阵列)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其它功能的电气单元中的至少一个来实现。

电源部190可根据控制部170的控制，供给各结构构件进行动作所需要的电源。尤其，电源部190可接受车辆内部的电池等所供给的电源。

根据情况，车辆100的avn(audiovideonavigation，音频视频导航)装置可与控制部170交换数据。控制部170可从avn装置接收导航信息。在此，导航信息可包括设定的目的地信息、与所述目的地有关的路径信息、与车辆行驶有关的地图(map)信息或者车辆位置信息。

另一方面，图1示出的结构构件中的一部分，并不是构成车辆100所必须的结构构件。因此，车辆100可具有比上面罗列的结构构件更多或者更少的结构构件。或者，图1示出的结构构件中的至少一个可被其它结构构件代替。

图2示出了从多种方向观察图1示出的车辆100的外观。为了便于说明，假设车辆100为四轮汽车。

参照图2，车辆100可包括借助动力源旋转的轮胎11a-11d、用于调节车辆100的行进方向的方向盘12、大灯13a、13b、发动机罩(hood)101、后备箱102、门部103、窗口104等。在每个门部103设置有一个窗口104。这样的窗口104可以是以电子式工作的电动窗口。

车辆100的最高高度(h)为，从接地面到车体的最高处为止的长度，可随着车辆100的乘坐者或装载物的重量或位置等，在规定范围内变更。另外，车辆100的车体的最低部位和路面之间可隔开离地间隙(g)那么多。由此，能够防止具有小于离地间隙(g)的高度的物体使车体损坏的情况。

假设车辆100的前方左右轮胎11a、11b之间的间隔，与后方左右轮胎11c、11d之间的间隔相同。下面，假设前轮左侧轮胎11a的内侧和右侧轮胎11b的内侧之间的距离，与后轮左侧轮胎11c的内侧和右侧轮胎11d的内侧之间的距离，均为相同的值(t)。

车辆100的全宽(o)可定义为，除了侧视镜(例如，电动折叠式侧视镜)之外的车辆100的车体的左侧末端到右侧末端之间的最大距离。

另一方面，在车辆100的挡风玻璃的一侧，可安装有与图1等示出的摄像机161不同的另外的摄像机195。摄像机195可以是与图4a的摄像机161a相比提供前方的更大范围的三维数据的立体摄像机，可包含于感测部160。

车辆100的控制部170或者驾驶辅助装置的处理器，可根据摄像机195所提供的前方的影像，获取与车辆100的外部环境有关的信息。例如，与外部环境有关的信息，可包括位于摄像机195的拍摄范围内的各种目标(例如，步行者、信号灯、相向车辆、墙壁)的数据。

在该情况下，车辆100的控制部170或者驾驶辅助装置的处理器，可根据获取的与外部环境有关的信息，将用于执行预设的至少一个动作的控制信号输出至车辆驱动部150。例如，车辆100的控制部170或者驾驶辅助装置的处理器，可控制车辆100的启动状态、转向、加速、制动以及照明中的至少一个。

图3是从上面观察图1的车辆100的图。

参照图3，如参照图1说明一样，在形成车辆100的外观的车体的多种位置，可安装有至少一个雷达162、激光雷达163以及超声波传感器164。

详细地说，雷达162可安装于车辆100的一侧，向车辆100的周边输出电磁波，接收位于车辆100的周边的各种目标所反射的电磁波。例如，雷达162可测定被某一目标所反射回来的电磁波的时间，来获取与该目标的距离、方向、高度等有关的信息。

激光雷达163可安装于车辆100的一侧，向车辆100的周边发射激光。激光雷达163所发射的激光可被散射或反射而返回到车辆100，激光雷达163可根据激光返回的时间、强度、频率的变化、偏光状态的变化，获取位于车辆100的周边的目标的距离、速度、形状等物理特性的信息。

超声波传感器164安装于车辆100的一侧，向车辆100的周边产生超声波。超声波传感器164所产生的超声波具有频率高(大约20khz以上)且波长短的特性。这样的超声波传感器164主要用于识别与车辆100接近的障碍物等。

根据实施例，雷达162、激光雷达163以及超声波传感器164可安装于与图3所示的位置不同的位置，并安装与图3所示的数量不同的数量。另外，雷达162、激光雷达163以及超声波传感器164中的至少一个可不设置于车辆100。

图4a示出了在车辆100的彼此不同的位置安装多个摄像机的状态。为了便于说明，假设安装4个摄像机161a、161b、161c、161d。

在该情况下，4个摄像机161a、161b、161c、161d可分别与上述摄像机161相同。

参照图4a，多个摄像机161a、161b、161c、161d可分别配置于车辆100的前方、左侧、右侧以及后方。多个摄像机161a、161b、161c、161d可分别包含于图1示出的摄像机161。

前方摄像机161a可配置于挡风玻璃附近、标志(emblem)附近或者散热器护栅(radiatorgrill)附近。

左侧摄像机161b可配置于用于包围左侧侧视镜壳体内。或者，左侧摄像机161b可配置于用于包围左侧侧视镜的壳体的外部。或者，左侧摄像机161b可配置于左侧前门部、左侧后门部或者左侧挡泥板(fender)的外侧一个区域。

右侧摄像机161c可配置于用于包围右侧侧视镜的壳体内。或者右侧摄像机161c可配置于用于包围右侧侧视镜的壳体的外部。或者，右侧摄像机161c可配置于右侧前门部、右侧后门部或者右侧挡泥板的外侧的一个区域。

另一方面，后方摄像机161d可配置于后方车牌或者后备箱开关附近。

多个摄像机161a、161b、161c、161d所拍摄的各图像传递至控制部170，控制部170可合成所述各图像来生成车辆周边影像。

另外，图4a示出了在车辆100外观安装有4台摄像机的情况，但是本发明并不限定摄像机的数量，可将数量更多或者更少的摄像机安装在与图4a示出的位置不同的位置。

图4b示出了以车辆100为基准的360度方向的示例性的合成影像400。

参照图4b，合成影像400可包括与前方摄像机161a所拍摄的外部影像对应的第一图像区域401、与左侧摄像机161b所拍摄的外部影像对应的第二图像区域402、与右侧摄像机161c所拍摄的外部影像对应的第三图像区域403以及与后方摄像机161d所拍摄的外部影像对应的第四图像区域404。可将合成影像400命名为全景显示监控(aroundviewmonitoring)影像。

另一方面，在生成合成影像400时，合成影像400所包含的两个外部影像之间产生边界线411、412、413、414。控制部170可对外部影像之间的边界部分进行图像融合(blending)处理来自然地显示。

另一方面，可在多个影像之间的边界显示边界线411、412、413、414。另外，合成影像400的中央可包括用于指车辆100的预设的图像。

另外，控制部170可在安装在车辆100的室内的显示装置显示合成影像400。

图4c示出了配置于图1的挡风玻璃的摄像机模块195的示例性的结构。

参照图4c，摄像机模块195可包括第一摄像机195a以及第二摄像机195b。第二摄像机195b可与第一摄像机195a相隔开规定距离。在该情况下，可将摄像机195称为“立体摄像机”，将第一摄像机195a以及第二摄像机195b所获取的影像称为“立体图像”。

详细地说，第一摄像机195a可包括第一图像传感器以及第一透镜193a。另外，第二摄像机195b可包括第二图像传感器以及第二透镜193b。第一图像传感器以及第二图像传感器例如可以是ccd或者cmos。

根据实现的例子，摄像机模块195还可包括用于遮蔽分别入射于第一透镜193a以及第二透镜193b的光的一部分的第一光遮蔽部(lightshield)192a以及第二光遮蔽部192b。

这样的摄像机模块195可相对于车辆100的挡风玻璃的室内侧面进行装卸。

摄像机模块195可获取车辆周边影像。例如，摄像机模块195可获取车辆前方的场景的影像。通过摄像机模块195获取的影像，可传送至控制部170或者驾驶辅助装置。

后述的驾驶辅助装置可对第一摄像机195a以及第二摄像机195b所提供的立体图像检测视差(disparity)，根据视差信息，检测位于车辆100的前方的至少一个目标。在从立体图像检测到目标的情况下，为了判断检测到的目标的移动轨迹，驾驶辅助装置可连续性地或者周期性地跟踪有关目标。

图5a以及图5b示出了从彼此不同的方向观察的车辆100的车室的样子。

详细地说，图5a示出了从车室的后方观察前方的情况的样子，图5b示出了从侧面观察驾驶席的情况的样子。

参照图5a以及图5b，在车辆100的车室可设置有avn装置200、驾驶盘12、门部103、座椅501、制动踏板502、油门踏板503、脚制动器504、变速杆505、安全带506、输入开关121a等。此时，可将驾驶盘12称为“方向盘”。输入开关121a可以是图1示出的输入部121所包括的输入手段。例如，输入开关121a可构成为，后备箱开闭开关、发动机罩开闭开关、燃料注入口开闭开关等所排列的形状。

avn装置200可如图示那样，配置于作为车室前方的中央区域的中控板(centerfascia)。在该情况下，avn装置200可显示音频画面、视频画面、导航画面、空气调节设定画面、周边影像等，在执行与车辆100有关的多种功能的状态下，用于引导乘坐者所要求的特定信息的画面。当然，avn装置200可在显示画面的同时或者单独地输出音频信息等。乘坐者可通过与avn装置200进行了电连接的硬键、触摸板、缓动盘(jogdial)操作avn装置200。

感测部160可与驾驶盘12、门部103、座椅501、制动踏板502、油门踏板503、脚制动器504、变速杆505、安全带506分别进行电连接，来感测各状态。例如，感测部160可感测驾驶盘12的旋转方向以及旋转角度，可感测制动踏板502或油门踏板503是否处于被驾驶员按压的状态。感测部160可感测变速杆505位于p/r/n/d挡中的哪个挡，可感测各座椅501的安全带506是否连接或者是否解除连接。

用于指示感测部160所感测的驾驶盘12、门部103、座椅501、制动踏板502、油门踏板503、脚制动器504、变速杆505、安全带506的各状态的信号或信息，可通过有线或者无线通信，提供至后述的驾驶辅助装置的接口部610。

图6示出本发明的一实施例的驾驶辅助装置600的概略性的方框图。

参照图6，驾驶辅助装置600可至少包括接口部610、存储器620以及处理器670。在该情况下，存储器620可设置为在处理器670内形成为一体的方式。另外，根据情况，驾驶辅助装置可还包括通信部630、输入部640或者输出部650。

接口部610可接收车辆关联数据，或者将处理器670所处理或者生成的信号向外部传送。为此，接口部610可通过有线通信或者无线通信方式，与车辆内部的控制部170、感测部160等进行数据通信。

接口部610可与控制部170或avn装置200进行数据通信，来接收导航信息。在此，导航信息可包括设定的目的地信息、与所述目的地有关的路径信息、与车辆行驶有关的地图信息、车辆的当前位置信息。另一方面，导航信息可包括车辆在道路上的位置信息。

接口部610可从控制部170或者感测部160接收传感器信息。在此，传感器信息可包括车辆方向信息、车辆位置信息(gps信息)、车辆角度信息，车速信息、车辆加速度信息、车辆倾斜度信息、车辆前进/后退信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息中的至少一个。

这样的传感器信息可从航向传感器(headingsensor)、导航传感器(yawsensor)、陀螺传感器(gyrosensor)、位置传感器(positionsensor)、车辆前进/后退传感器、车轮传感器(wheelsensor)、车辆速度传感器、车体倾斜感测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、借助驾驶盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器等获取。

可将传感器信息中的与车辆100的行驶状态有关的信息命名为“行驶信息”。例如，行驶信息可包括车辆方向信息、车辆位置信息、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆倾斜度信息、门部开放信息、制动踏板信息、安全带信息、发动机罩信息、后备箱信息、isg动作信息、冲击信息、障碍物信息等。

接口部610可接收转向信号灯信息。在此，转向信号灯信息可以是用户所输入的、用于左旋转或者右旋转的方向指示灯的开启(turnon)信号。在接收了通过车辆的用户输入部(图1的124)输入的左侧或者右侧方向指示灯的开启指令的情况下，接口部610可接收左侧或者右侧方向转向信号灯信息。

接口部610可接收车辆速度信息、方向盘的旋转角度信息或者变速信息。接口部610可接收通过车辆的感测部160测定的车辆速度信息、方向盘旋转角度信息、或者变速信息。在此，变速信息可以是与车辆的变速杆处于哪个状态有关的信息。例如，变速信息可以是与变速杆处于停车挡(p)、后退挡(r)、空挡(n)、前进挡(d)、1挡至多级挡状态中的哪个状态有关的信息。

存储器620可存储用于处理器670的处理或者控制的程序等、用于整个驾驶辅助装置的动作的多种数据。这样的存储器620可以是作为硬件的rom、ram、eprom、闪存盘、硬盘驱动器等信息记录介质。

存储器620可存储用于确认目标的数据。例如，存储器620可存储特定的数据，所述特定的数据，用于在从通过摄像机195获取的影像中检测到规定目标的情况下，通过规定的算法，确认所述目标相当于什么。

存储器620可存储与交通信息有关的数据。例如，存储器620可存储如下用途的数据，即，在从通过摄像机195获取的影像中检测到规定交通信息的情况下，通过规定的算法，确认所述交通信息相当于什么。

通信部630可通过无线(wireless)方式与移动终端或者服务器交换数据。尤其，通信部630可通过无线方式与车辆驾驶员的移动终端交换数据。作为无线数据通信方式，可存在蓝牙(bluetooth)、wifidirect、wifi、apix、nfc等多种数据通信方式。

通信部630可从移动终端或者服务器接收天气信息、道路的交通状况信息(例如为tpeg信息)。在用户乘坐于车辆的情况下，用户的移动终端和驾驶辅助装置可自动地或者由用户执行应用程序，来彼此进行配对(pairing)。

通信部630可从外部服务器接收信号灯变更信息。在此，外部服务器可以是位于用于管制交通的交通管制所的服务器。

输入部640可具有多个按键或者触摸屏。用户可操作多个按键或者触摸屏，来将驾驶辅助装置的电源开启/关闭。此外，还可进行多种输入动作。

输出部650输出与驾驶辅助装置所执行的动作对应的信息。这样的输出部650可根据当前正在执行的驾驶辅助装置的动作，输出视觉性、听觉性或者触觉性的反馈。

电源部660可通过处理器670的控制，供给各结构构件进行动作所需要的电源。尤其，电源部660可将自身具有的电池的电能供给至驾驶辅助装置的各结构中。如果，在驾驶辅助装置接收车辆所具有的电池供给的电能的情况下，可省略电源部660。

处理器670控制驾驶辅助装置内的各单元的整体动作。这样的处理器670可利用作为硬件的asics(applicationspecificintegratedcircuits，专用集成电路)、dsps(digitalsignalprocessors，数字信号处理器)、dspds(digitalsignalprocessingdevices，数字信号处理装置)、plds(programmablelogicdevices，可编程逻辑器件)、fpgas(fieldprogrammablegatearrays，可编程逻辑门阵列)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其它功能的电气单元中的至少一个来实现。

这样的处理器670与isg(idlestopandgo，空转限制系统(怠速停走))以及接口部610进行电连接。处理器670可根据isg以及接口部610分别提供的电信号，确定车辆100的状态。详细地说，处理器670可确认处于isg被开启的第一状态、或者车辆100的变速杆位于除了p挡之外的挡位且启动被开启的第二状态中的哪一状态。在车辆100以第一状态或者第二状态停止的情况下，处理器670可根据行驶信息，执行为了车辆100的停止控制而预先设定的动作。在此，为了停止控制而预先设定的动作，可以是用于维持车辆100停止的状态的动作。以下说明的预先设定的动作，可包括isg的关闭断开、车辆100的启动关闭、电子式停车制动(epb)的激活以及脚制动器的激活中的至少一个。在执行isg的关闭断开动作的情况下，继续维持isg开启的状态。即，由isg使车辆100的发动机停止，从而维持启动关闭的状态。在激活电子式停车制动(epb)或者脚制动器的情况下，即使车辆100的启动被开启，由于电子式停车制动(epb)或者脚制动器的制动力，也可以继续维持车辆100停止的状态(即，轮部不旋转的状态)。

处理器670可根据行驶信息所包括的数据，判断是否满足预设的停止准备条件以及停止执行条件。如上所述，行驶信息可包括与车辆100的行驶有关的各种信息。在此，停止准备条件为，针对车辆100脱离停止状态的可能性高的状况预先设定的条件。停止执行条件为，在满足了停止准备条件的状态下，为了实际开始车辆100的停止控制而预先设定的条件。

如果，在依次满足停止准备条件以及停止执行条件的情况下，处理器670可执行预先设定的动作。

在一实施例中，停止准备条件可包括(i)驾驶席门部的开放、(ii)驾驶席安全带的解除、(iii)后备箱的开放、(iv)发动机罩的开放、(v)障碍物的检测、以及(vi)碰撞事故的发生中的至少一个。此时，停止执行条件可包括制动踏板的解除。作为一例，若在感测出发动机罩开放的状态下，制动踏板被解除，则车辆100可能向前移动，稍不留神就会发生碰撞事故。在该情况下，处理器670可执行isg的开启这样的预先设定的动作，从而控制为使车辆100继续维持停止的状态。

在一实施例中，停止准备条件可包括(i)在上坡路变速杆位于n挡或者r挡、或者(ii)在下坡路变速杆位于n挡或者d挡。在该情况下，停止执行条件可包括制动踏板的解除。例如，若在上坡路变速杆位于r挡的状态下，制动踏板被解除，则车辆100向后移动来与车辆100的后方的人等发生碰撞的危险性高。在该情况下，处理器670可执行用于激活电子式停车制动等预先设定的动作，从而控制为使车辆100继续维持停止的状态。处理器670可根据上坡路或者下坡路的倾斜度，调节电子式停车制动或者脚制动器的制动力。例如，倾斜度越大，则车辆100的事故危险性越高，因此向上调节制动力。

在一实施例中，停止准备条件可包括从车辆100最后停止的时刻起制动踏板未解除，停止执行条件可包括车辆100以规定速度以上连续行驶规定距离以上。即使驾驶员继续踩着制动踏板，但是由于制动装置的老化等各种原因，车辆100可能向前后移动。在该情况下，处理器670使发动机停止或者通过电子式停车制动或者脚制动器产生追加的制动力，从而能够使车辆100停止。

在一实施例中，处理器670可检测：在车辆100的门部中的至少一个开放的情况下，夹在开放的门部的物体。详细地说，接口部610所接收的行驶信息，可包括开放的门部的扭矩传感器所测定的扭矩值。在开放的门部的扭矩值为临界值以上的情况下，处理器670可判断为在开放的门部和车体之间夹住了人等。处理器670在检测到夹在开放的门部的物体的情况下，可执行预先设定的动作。

在一实施例中，处理器670可根据车辆100的各门部是否开放，来判断同乘者的下车情况。例如，在驾驶员和同乘者乘坐于车辆100的状态下，若驾驶席门部开放，则可判断为驾驶员下车，若除了驾驶席门部之外的门部开放，则可判断为同乘者下车。

假如，在车辆100的后备箱开放、变速杆位于r挡且同乘者下车的情况下，处理器670可根据是否检测出在车辆100的后方正在移动的目标的情况，执行预先设定的动作。详细地说，接口部610可从设置于车辆100的后方的至少一个传感器接收感测信息，处理器670可根据感测信息，检测在车辆100的后方正在移动的目标。

例如，在存在车辆100的后方的规定距离内移动的步行者或其它车辆100等的情况下，为了防止因车辆100后退而引起的事故，可强制性地使车辆100停止。

作为不同的例子，在上坡路车辆100的后备箱开放、变速杆位于n挡且在车辆100的同乘者下车的时刻驾驶员解除制动踏板时，存在车辆100向后移动来与同乘者发生碰撞的危险。因此，若在检测到在车辆100的后方正在移动的目标的时刻制动踏板被解除，则处理器670可执行预先设定的动作。

在一实施例中，接口部610可还接收车辆100所具有的摄像机161、195所提供的室外影像。处理器670可从室外影像检测出至少一个目标，获取检测到的目标的目标信息。此时，目标信息可包括检测到的各目标的种类、位置、速度、形状以及尺寸中的至少一个。在该情况下，在检测到的目标包括障碍物的情况下，处理器670可根据障碍物相对于车辆100的位置，执行预先设定的动作。在此，障碍物指其它车辆100、步行者、行道树、坠落物、结构物等、可能与车辆100发生碰撞的物体，在此并不特别地进行限定。

详细地说，在障碍物位于车辆100的前方的规定距离内、且变速杆位于d挡的状态下，若制动踏板被解除，则车辆100向前移动来与障碍物发生碰撞的危险性高，因此为了防止这种情况，处理器670可执行预先设定的动作。与此类似地，在障碍物位于车辆100的后方的规定距离内、且变速杆位于r挡时，处理器670可执行预先设定的动作。

在一实施例中，处理器670可根据行驶信息所包括的车辆100的各门部是否开放的情况以及开放角，确认所述车辆100的门部中的一个是否处于开放的状态。如果障碍物位于开放的门部侧，则处理器670可还根据开放的门部的开放角，执行预先设定的动作。例如，门部的开放角越大，与障碍物发生碰撞的危险性越高，因此当门部的开放角为临界值以上时，可执行预先设定的动作。

在一实施例中，行驶信息可包括车辆100的各窗口是否开放的情况。假如，假设车辆100的窗口中的至少一个开放、且障碍物位于开放的窗口侧的状况。此时，可确认从室外影像检测到的目标中是否包括向开放的窗口外侧突出的乘坐者的身体的一部分。例如，在乘坐者向开放的窗口外侧伸头或者伸手的情况下，处理器670可从室外影像中检测出乘坐者的身体的一部分的头或者手。在从室外影像中检测到从开放的窗口突出的乘坐者的身体的一部分的情况下，处理器670可还根据身体的一部分从开放的窗口突出的距离，执行预先设定的动作。之后，在身体的一部分向所述开放的窗口内侧移动的情况下，处理器670可中断执行预先设定的动作。

在上面说明的各种状况下执行预先设定的动作的情况下，处理器670可通过车辆100所具有的输出装置，提供与执行的动作有关的引导信息。

图7a以及图7b示出了图6示出的处理器670的概略性的方框图。

首先，参照图7a，处理器670可具有影像前处理部710、视差运算部720、分割部732、目标检测部734、目标确认部736、目标跟踪部740以及应用部750。

影像前处理部(imagepreprocessor)710可从图4c的摄像机模块195接收图像，来执行前处理(preprocessing)。在此，图像可以是单一图像、立体图像、全景显示图像以及全方向图像中的至少一个。

影像前处理部710可对图像进行降噪(noisereduction)、校正(rectification)、校准(calibration)、色彩强化(colorenhancement)、色彩空间转换(colorspaceconversion；csc)、插值(interpolation)、摄像机增益控制(cameragaincontrol)等。

由此，可获取比摄像机模块195所拍摄的图像更清楚的图像。

视差运算部(disparitycalculator)720接收影像前处理部710进行了信号处理的多个图像或者生成的全景显示图像，对规定时间内依次接收的多个单一图像或者立体图像执行立体匹配(stereomatching)，获取与立体匹配对应的视差图(dispartiymap)。可获取车辆周边的视差信息。

此时，在进行立体匹配时，可以以图像的像素为单位或者以规定块为单位执行。另一方面，视差图可指，将多个图像的视差信息(binocularparallaxinformation)用数值表示的图。

分割部(segmentationunit)732可根据来自视差运算部720的视差信息，执行图像内的分割(segment)以及聚类(clustering)。

具体地说，分割部732可根据视差信息，将图像中的至少一个分离为背景(background)区域和前景(foreground)区域。

例如，分割部732可在视差图内将视差信息为规定值以下的区域分类为背景区域，将分类的背景区域从目标检测对象中除去。由此，可相对地分理出前景区域。

作为其它例子，可在视差图内将视差信息为规定值以上的区域分类为前景区域，提取分类的前景区域。由此，可从背景区域分离出前景区域。

由此，根据基于图像提取的视差信息，分离出前景和背景，从而可在之后检测目标时，缩短信号处理速度、信号处理量等。

目标检测部(objectdetector)734可根据来自分割部732图像分割信息，检测目标。

目标检测部734可根据视差信息，从立体图像的至少一部分检测目标。

目标检测部734可针对图像中的至少一个检测目标。例如，可从通过图像分割分离出的前景区域检测目标。

目标确认部(objectverificationunit)736对检测到的目标进行分类(classify)并确认(verify)。为此，目标确认部736可使用利用神经式网络(neuralnetwork)的识别法、svm(supportvectormachine，支持向量机)技术、利用haar-like特征通过adaboost识别的技术、或者hog(histogramsoforientedgradients，梯度方向直方图)技术等。

目标确认部736可对存储于存储器的基准信息(例如，按目标的种类区分的特征信息)和检测到的目标的目标信息进行比较，来确认检测到的目标是什么。

例如，目标确认部736可确认位于车辆周边的周边车辆、车道线、道路面、标志牌、危险地域、隧道等。

目标跟踪部(objecttrackingunit)740对确认的目标进行跟踪。例如，确认依次获取的图像内的目标，运算确认的目标的移动或者移动矢量，根据运算出的移动或者移动矢量，跟踪该目标的移动等。由此，能够跟踪位于车辆周边的周边车辆、车道线、道路面、标志牌、危险地域等。

应用部750可根据位于车辆周边的多种目标(例如，其它车辆、车道线、道路面、标志牌等)的目标信息，运算车辆100的危险度等。另外，应用部750可根据目标信息，运算与检测到的目标之间的追尾可能性等，或者判断车辆是否滑动等。

应用部750可根据运算出的危险度、追尾可能性或者是否滑动等，向用户输出用于通知这样的信息的短信等。或者，还可以生成用于车辆100的姿势控制或者行驶控制的控制信号，来作为车辆控制信息。

在将图7b与图7a进行比较时，差异在于，图7b的处理器670的信号处理顺序不同。下面，仅对该差异进行说明。

目标检测部734可接收单一图像、立体图像、全景显示图像或者全方向图像，检测接收的图像内的目标。与7a不同地，并不针对根据视差信息分割的图像检测目标，而可从单一图像、立体图像、全景显示图像或者全方向图像直接检测目标。

目标确认部(objectverificationunit)736根据来自分割部732的图像分割信息、以及目标检测部734所检测的目标，对检测以及分离的目标进行分类和确认。

为此，目标确认部736可使用利用神经式网络(neuralnetwork)的识别法、svm(supportvectormachine，支持向量机)技术、利用haar-like特征通过adaboost识别的技术、或者hog(histogramsoforientedgradients，梯度方向直方图)技术等。

图8a以及图8b示出了图6示出的处理器670检测目标的动作。

图8a和图8b示出了处理器670根据图4c示出的摄像机195在第一帧以及第二帧区间分别获取的立体图像，检测目标的动作。

首先，参照图8a，摄像机195在第一帧区间内，获取立体图像fr1a、fr1b。

处理器670内的视差运算部720接收在影像前处理部710进行了信号处理的立体图像fr1a、fr1b，对接收的立体图像fr1a、fr1b执行立体匹配，从而获取视差图820。

视差图820是对立体图像fr1a、fr1b之间的视差(disparity)进行了等级化的，可运算为，视差等级越大的地点，与车辆100之间的距离越近，视差等级越小的地点，与车辆100之间的距离更远。

另一方面，在显示这样的视差图的情况下，也可以显示为，视差等级越大，具有越高的辉度，视差等级越小，具有更低的辉度。当然，也可以相反地显示。

举例示出了在视差图820内第一车道线至第四车道线828a、828b、828c、828d、工程地域822、第一前方车辆824以及第二前方车辆826分别具有彼此不同的视差等级的情况。

分割部732和目标检测部734、目标确认部736可根据视差图820，对立体图像fr1a、fr1b中的至少一个进行分割、目标检测以及目标确认。

举例示出了根据视差图820，对出现在第二立体图像fr1b的各目标进行检测以及确认而得到的效果图像830。

在效果图像830内，第一车道线至第四车道线838a、838b、838c、838d、工程地域832、第一前方车辆834以及第二前方车辆836可以以与背景区分的方式显示。

然后，参照图8b，在上述第一帧区间之后的第二帧区间内，立体摄像机195获取立体图像。

处理器670内的视差运算部720接收在影像前处理部710进行了信号处理的立体图像fr2a、fr2b，对接收的立体图像fr2a、fr2b进行立体匹配，从而获取视差图840。

举例示出了在视差图840内第一车道线至第四车道线848a、848b、848c、848d、工程地域842、第一前方车辆844以及第二前方车辆846分别具有彼此不同的视差等级的情况。

分割部732、目标检测部734、目标确认部736根据视差图840，对立体图像fr2a、fr2b中的至少一个进行分割、目标检测以及目标确认。

举例示出了根据视差图840，对出现在第二立体图像fr2b的目标进行检测以及确认而得到的效果图像850。

在效果图像850内，第一车道线至第四车道线858a、858b、858c、858d、工程地域852、第一前方车辆854、第二前方车辆856以与背景区分的方式显示。

另一方面，目标跟踪部740可对依次生成的效果图像830、850进行比较，来跟踪各目标。

具体地说，目标跟踪部740可根据从图8a和图8b中确认的各目标的移动或者移动矢量，跟踪该目标的移动等。由此，可跟踪位于车辆100的周边的车道线、工程地域、第一前方车辆、第二前方车辆等。

图9示出了可通过本发明的一实施例的驾驶辅助装置600执行的过程(s900)的顺序图。假设，在下面说明的过程s900是在车辆100停止的状态下开始的。例如，可在因停车或等待信号等而车辆100暂时停止的时刻，开始过程s900。

参照图9，驾驶辅助装置600可从车辆100接收行驶信息(s910)。

详细地说，处理器670可通过与车辆100的控制部或感测部160进行了电连接的接口部610，实时或者周期性地接收作为与车辆100的行驶状态有关的信息的行驶信息。即，在处理器670要求时或者与处理器670的要求无关地，接口部610可将从控制部170和感测部160传递的数据提供给处理器670。在此，行驶信息可至少包括isg的动作信息以及车辆100的发动机动作信息。即，行驶信息可包括用于指示车辆100的启动是处于开启的状态还是关闭的状态的数据。另外，在启动被关闭的情况下，行驶信息可包括与该情况是否因isg开启而引起有关的数据。由此，在车辆100的启动被关闭的情况下，处理器670可区分出：该情况是因isg开启而引起的暂时性的启动关闭，还是因驾驶员的指令而引起的完全的启动关闭。

与此同时，行驶信息例如可包括车辆100的方向信息(例如，偏航率)、车辆100的地理位置信息、车辆100的角度信息、车辆100的速度信息、车辆100的倾斜度信息、门部的开闭信息、制动踏板502的信息、安全带506的连接/解除信息、发动机罩的开闭信息、后备箱的开闭信息、变速杆505的位置信息、isg动作信息、冲击信息(例如，碰撞部位以及冲击量)、障碍物信息(例如，障碍物的位置、障碍物的种类)等。根据情况，行驶信息还可包括室外影像、物体感测信号、导航信息等。在此，室外影像可以是通过上述摄像机161、195拍摄的。

然后，驾驶辅助装置600可根据行驶信息，判断是否处于isg被开启的第一状态(s920)。如果，在关闭了isg的情况下，驾驶辅助装置600可判断是否处于变速杆505位于除了p挡之外的位置(例如，位于r挡、n挡或者d挡中的一个)且启动被开启的第二状态(s930)。

若通过步骤s920判断为车辆100处于第一状态，或者通过步骤s930判断为车辆100处于第二状态，则驾驶辅助装置600可将行驶信息与预先设定的停止条件进行比较(s940)。在此，预先设定的停止条件可以是用于决定是否执行特定动作的条件，所述特定动作指，与用于使车辆100停止(即，速度为0)的功能有关的动作。具体地说，停止条件可包括：与在车辆100最后停止之后再出发的时刻、存在碰撞等各种事故的危险性的状况有关的至少一个条件。

这样的停止条件可以是一个或者两个以上。在停止条件为两个以上的情况下，两个以上的停止条件可区分为两个以上的组。处理器670可在区分的一个组的停止条件满足时，确认是否满足其他组的停止条件。即，处理器670可依次判断是否满足各组的停止条件。例如，多个停止条件可区分为停止准备条件以及停止执行条件，处理器670可在满足停止准备条件之后，确认是否满足停止执行条件。在该情况下，可仅在依次满足停止准备条件和停止执行条件的情况下，驾驶辅助装置600执行后述的步骤s950。

驾驶辅助装置600可根据步骤s940的比较结果，执行为了车辆100的停止控制而预先设定的动作(s950)。在此，预先设定的动作为，用于使车辆100最后停止的状态继续维持的动作，例如可包括(i)isg的关闭断开、(ii)车辆100的启动关闭、(iii)电子式停车制动(epb)的激活、以及(iv)脚制动器504的激活中的至少一个。当执行(i)isg的关闭断开或者(ii)车辆100的启动关闭时，发动机会停止，因此可限制车辆100的移动。当执行(iii)电子式停车制动(epb)的激活或者(iv)脚制动器504的激活时，可通过规定等级以上的制动力限制车辆100的移动。

以下，参照图10至图29，对于驾驶辅助装置600在多种状况下为了车辆100的停止而执行的动作，进行更详细的说明。

图10示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图11示出了图10的驾驶辅助装置600的动作。

参照图10以及图11，处理器670可判断车辆100所具有的门部103中的至少一个是否开放(s1010)。

详细地说，车辆100至少具有驾驶席501的门部103，根据车辆100的大小和用途等，可具有追加的门部103。此时，可在各门部103设置有门部开闭传感器，该门部开闭传感器用于感测车辆100所具有的各门部103是打开还是关闭。这样的门部开闭传感器可包含在图1的感测部160。

图11中示出了驾驶席501的门部103开放的情况，但是处理器670可根据门部开闭传感器所提供的感测信号，确认除了驾驶席501的门部103之外的其他门部103是否开闭。

门部103开放的情况可能是人上车或者下车的状况。在人通过开放的门部103上下车时，即使车辆100停止，若解除制动踏板502，则车辆100也可能向前后移动，因此可能威胁正在上下车的人的安全。由此，可将门部103的开放区分为停止准备条件。

如果判断为车辆100所具有的门部103中的至少一个开放，则处理器670可判断制动踏板502是否被解除(s1020)。此时，制动踏板502的解除可以是停止执行条件。相当于停止准备条件的门部103的开放已经处于满足的状态，因此若满足相当于停止执行条件的制动踏板502的解除，则处理器670可执行步骤s950。

在车辆100具有多个门部103的情况下，处理器670可根据开放的门部103的数量，按等级执行预先设定的动作。例如，在仅有一个门部103开放的情况下，处理器670可执行车辆100的启动关闭动作，在两个以上的门部103同时开放的情况下，处理器670可追加地执行电子式停车制动的激活动作。

图12示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图13示出了图12的驾驶辅助装置600的动作。

参照图12以及图13，处理器670可判断车辆100所具有的安全带506中的至少一个是否解除(s1210)。可在车辆100的各座椅设置有一个安全带506。例如，安全带506可以是包括腰带和肩带的三点式安全带506。

详细地说，车辆100至少具有驾驶席501的安全带506，可根据车辆100的大小和用途等，还具有追加的安全带506。此时，可在各安全带506上设置有安全带传感器，该安全带传感器用于感测车辆100所具有的各安全带506是连接还是解除。这样的安全带传感器可包含在图1的感测部160。

图13示出了解除了驾驶席501的安全带506的情况，但是处理器670可根据各座椅的安全带传感器所提供的感测信号，确认除了驾驶席501的安全带506之外的其他安全带506是否连接/解除连接。

安全带506被解除的情况可能是，坐在与解除的安全带506对应的座椅的乘坐者下车的状况。在乘坐者解除安全带506下车时，即使车辆100停止，若解除制动踏板502，则车辆100也可能向前后移动，因此可能会威胁正在下车的乘坐者的安全。由此，可将安全带506的解除区分为停止准备条件。

若判断为车辆100所具有的安全带506中的至少一个被解除，则处理器670可判断制动踏板502是否被解除(s1220)。此时，制动踏板502的解除可以是停止执行条件。相当于停止准备条件的安全带506的解除已经处于满足的状态，因此若满足相当于停止执行条件的制动踏板502的解除，则处理器670可执行步骤s950。

在车辆100具有多个安全带506的情况下，处理器670可根据被解除的安全带506的数量，按等级执行预先设定的动作。例如，在仅有一个安全带506被解除的情况下，处理器670可执行车辆100的启动关闭动作，在被解除的安全带506为两个以上的情况下，处理器670可追加地执行电子式停车制动的激活动作。

图14示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图15示出了图14的驾驶辅助装置600的动作。

参照图14以及图15，处理器670可判断车辆100所具有的发动机罩101以及后备箱102中的至少一个是否开放(s1410)。

详细地说，车辆100至少具有用于从外部遮蔽发动机腔室的发动机罩101，还可具有用于装载货物等的后备箱102。此时，用于感测发动机罩101或后备箱102是打开还是关闭的传感器，可包含在图1的感测部160。

乘坐者可按压车辆100的车室所具有的后备箱开闭开关来开放后备箱102，或者按压发动机罩开闭开关来开放发动机罩101。

图15示出了后备箱102和发动机罩101都开放的情况，但是处理器670还处理仅有后备箱102和发动机罩101中的一个开放的情况。

发动机罩101开放的情况可能是，需要检修发动机腔室的状况，后备箱102开放的情况可能是，试图装载货物的状况。即，可能是人从车辆100的外部接近该车辆100的可能性高的状况。

在发动机罩101或后备箱102开放时，即使车辆100停止，若解除制动踏板502，则车辆100也可能向前后移动，因此可能会威胁接近发动机罩101或者后备箱102的人的安全。由此，可将发动机罩101以及后备箱102的开放区分为停止准备条件。

如果判断为车辆100所具有的发动机罩101以及后备箱102中的至少一个开放，则处理器670可判断制动踏板502是否被解除(s1420)。此时，制动踏板502的解除可以是停止执行条件。相当于停止准备条件的发动机罩101以及后备箱102中的至少一个的开放已经处于满足的状态，因此若满足相当于停止执行条件的制动踏板502的解除，则处理器670可执行步骤s950。

图16示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图17示出了图16的驾驶辅助装置600的动作。

参照图16以及图17，处理器670可判断车辆100是否发生了碰撞事故(s1610)。

详细地说，可在车辆100的车体内部设置有多个冲击感测传感器。各冲击感测传感器可设置于指定的位置，来将与从外部施加的冲击量对应的感测信号提供至驾驶辅助装置600。这样的冲击感测传感器可包含在图1的感测部160。

图17示出了其它车辆1700对车辆100的右侧部分施加冲击的状况。处理器670可根据多个冲击感测传感器所提供的感测信号，运算碰撞的车体部分的位置和冲击量。

在发生碰撞事故的情况下，驾驶员的脚可能与制动踏板502分离，由此制动踏板502可能被解除。即使在碰撞时刻车辆100停止，若因碰撞事故使车辆100突然移动而导致制动踏板502被解除，则车辆100也可能向前后移动，因此发生二次事故等的可能性很高。由此，可将碰撞事故的发生区分为停止准备条件。

如果判断为发生了车辆100的碰撞事故，则处理器670可判断制动踏板502是否被解除(s1620)。此时，制动踏板502的解除可以是停止执行条件。相当于停止准备条件的碰撞事故的发生已经处于满足的状态，因此若满足相当于停止执行条件的制动踏板502的解除，则处理器670可执行步骤s950。

处理器670可根据因碰撞事故而产生的冲击量的大小，按等级执行预先设定的动作。例如，在冲击量为第一等级的情况下，处理器670可执行车辆100的启动关闭动作，在冲击量为大于第一等级的第二等级的情况下，处理器670可追加地执行电子式停车制动的激活动作。

图18示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图19示出了图18的驾驶辅助装置600的动作。为了便于说明，假设车辆100位于平地。

参照图18以及图19，处理器670可判断是否检测出车辆100的前方的障碍物(s1810)。

详细地说，处理器670可从摄像机161a、195接收车辆100的前方图像，从接收的前方图像检测至少一个目标。处理器670可对检测到的目标中的障碍物进行分类。例如，在检测到的目标中包括车道线、交通标志牌、步行者以及其它车辆的情况下，处理器670可将车道线和交通标志牌分类为非障碍物，将步行者以及其它车辆分类为障碍物。

图19示出了在车辆100前方的规定距离内存在障碍物1900的状况。障碍物1900可如图所示那样是步行者1900，或者是其它车辆、墙壁、行道树等。

处理器670可判断变速杆505是否位于d挡(s1820)。具体地说，在障碍物1900位于车辆100前方的规定距离内的情况下，若变速杆505位于p挡、r挡或者n挡，则即使解除制动踏板502，也不存在车辆100和障碍物1900之间的碰撞危险。另一方面，若变速杆505位于d挡，则在制动踏板502被解除时，存在车辆100前进来与障碍物1900发生冲击的危险。因此，在通过步骤s1810检测出前方的障碍物1900的情况下，处理器670可通过步骤s1820确认变速杆505的位置是否为d挡。

在车辆100的前方存在障碍物1900且变速杆505位于d挡的情况下，即使车辆100停止，若制动踏板502被解除，则车辆100也可能向前移动，因此可能与接近的障碍物1900发生碰撞。由此，可将上述前方障碍物的检测以及变速杆505的d挡位置区分为停止准备条件。

若判断为上面的停止准备条件都满足，则处理器670可判断制动踏板502是否被解除(s1830)。此时，制动踏板502的解除可以是停止执行条件。相当于停止准备条件的前方障碍物的检测以及变速杆505的d挡位置已经处于满足的状态，因此若满足相当于停止执行条件的制动踏板502的解除，则处理器670可执行步骤s950。

处理器670可根据前方障碍物1900和车辆100之间的距离，来按等级执行预先设定的动作。例如，在前方障碍物1900和车辆100之间的间隔为第一值的情况下，处理器670可执行车辆100的启动关闭动作，在前方障碍物1900和车辆100之间的间隔为小于第一值的第二值的情况下，可追加地执行电子式停车制动的激活动作。

图20示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图21示出了图20的驾驶辅助装置600的动作。为了便于说明，假设车辆100位于平地。

参照图20以及图21，处理器670可判断是否检测出车辆100的后方的障碍物(s2010)。

详细地说，处理器670可从摄像机161d接收车辆100的后方的图像，从接收的后方图像检测至少一个目标。处理器670可对检测到的目标中的障碍物进行分类。例如，在检测到的目标包括车道线、交通标志牌、步行者以及其它车辆的情况下，处理器670可将车道线和交通标志牌分类为非障碍物，将步行者以及其它车辆分类为障碍物。

图21示出了障碍物2100位于车辆100的后方的规定距离内的状况。例如，障碍物2100可以如图所示那样是步行者2100，或者其它车辆、墙壁、行道树等。

处理器670可判断变速杆505是否位于r挡(s2020)。具体地说，在障碍物2100位于车辆100的后方的规定距离内的情况下，若变速杆505位于p挡、n挡或者d挡，则即使解除制动踏板502，也不存在车辆100和障碍物2100之间的碰撞危险。另一方面，若变速杆505位于r挡，则在解除制动踏板502时，存在车辆100后退来与障碍物2100发生冲击的危险。因此，在通过步骤s2010检测到后方的障碍物2100的情况下，处理器670可通过步骤s2020确认变速杆505的位置是否为r挡。

在车辆100的后方存在障碍物2100且变速杆505位于r挡的情况下，即使车辆100停止，若解除制动踏板502，则车辆100也可能向后移动，因此可能与接近的障碍物2100发生碰撞。由此，可将上述后方障碍物的检测以及变速杆505的r挡位置，区分为停止准备条件。

若判断为上述停止准备条件都满足，则处理器670可判断制动踏板502是否被解除(s2030)。此时，制动踏板502的解除可以是停止执行条件。相当于停止准备条件的后方障碍物的检测以及变速杆505的r挡位置已经处于满足的状态，因此若满足相当于停止执行条件的制动踏板502的解除，则处理器670可执行步骤s950。

处理器670可根据后方障碍物2100和车辆100之间的距离，按等级执行预先设定的动作。例如，在后方障碍物2100和车辆100之间的间隔为第一值的情况下，处理器670可执行车辆100的启动关闭动作，在后方障碍物2100和车辆100之间的间隔为小于第一值的第二值的情况下，处理器670可追加地执行电子式停车制动的激活动作。

图22示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图23示出了图22的驾驶辅助装置600的动作。

参照图22以及图23，处理器670可判断车辆100所具有的门部103中的至少一个是否开放(s2210)。

详细地说，车辆100至少具有驾驶席501的门部103，可还根据车辆100的大小和用途等，具有追加的门部103。此时，可在各门部103设置有门部开闭传感器。这样的门部开闭传感器可包含在图1的感测部160中。具体地说，门部开闭传感器可感测车辆100所具有的各门部103是打开还是关闭。门部开闭传感器可还测定开放的门部103的开放角。在该情况下，可将门部103的开放区分为停止准备条件。

图23示出了驾驶席501的门部103开放的情况，但是处理器670可根据门部开闭传感器所提供的感测信号，确认除了驾驶席501的门部103之外的其他门部103是否开闭。

在门部103开放的情况下，处理器670可获取开放的门部103的扭矩值(s2220)。具体地说，可在各门部103设置有扭矩传感器。扭矩传感器可包含在图1的感测部160。具体地说，扭矩传感器可设置于各门部103的旋转轴(例如，铰链)，测定门部103关闭的方向上的扭矩值。

门部103开放的情况可以是人上车或者下车的状况。假如，若在人通过开放的门部103没有完全地上下车的状态下、车辆100移动，则人可能夹在开放的门部103和车体之间的缝隙中。若在开放的门部103和车体之间夹住人2300等物体的状态下车辆100继续移动，则不仅威胁夹住的人2300的安全，而且可能使门部103损坏。为了判断是否存在夹在开放的门部103的物体，处理器670可从扭矩传感器获取扭矩值。

然后，处理器670可判断获取的扭矩值是否大于预设的临界值(s2230)。即，处理器670可判断是否存在夹在开放的门部103的物体。此时，超过临界值的扭矩值可以是停止执行条件。相当于停止准备条件的门部103的开放已经处于满足的状态，因此若满足相当于停止执行条件的扭矩值大于临界值的条件，则处理器670可执行步骤s950。

处理器670可根据扭矩值的大小，按等级执行预先设定的动作。例如，在扭矩值到达临界值的1.1倍的情况下，处理器670可执行车辆100的启动关闭动作，在扭矩值到达临界值的1.3倍的情况下，处理器670可追加地执行电子式停车制动的激活动作。

图24示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图25示出了图24的驾驶辅助装置600的动作。

参照图24以及图25，处理器670可检测从车辆100规定范围内的障碍物2500(s2410)。例如，处理器670可从摄像机161、195所提供的室外影像检测障碍物2500。作为其他例子，处理器670可根据如图3所示那样设置在车辆100的外侧的至少一个传感器162-164所提供的感测信号，检测障碍物2500。另外，处理器670可以以车辆100为基准，运算出检测到的障碍物2500的位置。

处理器670可判断车辆100所具有的门部103中的障碍物2500侧的门部103是否开放(s2420)。详细地说，车辆100至少具有驾驶席501的门部103，可还根据车辆100的大小和用途等，设置有追加的门部103。此时，可在各门部103设置有门部开闭传感器。这样的门部开闭传感器可包含在图1的感测部160。具体地说，门部开闭传感器可感测车辆100所具有的各的门部103是打开还是关闭。例如，在障碍物2500位于车辆100的左侧时，处理器670判断左侧门部103是否开放，在障碍物2500位于车辆100的右侧时，处理器670可判断右侧门部103是否开放。在该情况下，可将障碍物2500侧的门部103的开放，区分为停止准备条件。

图25示出了后座的右侧门部103开放的情况，但是处理器670可根据门部开闭传感器所提供的感测信号，确认其它门部103是否开闭。

在步骤s2420中判断为障碍物2500侧的门部103开放的情况下，处理器670可获取开放的门部103的开放角信息(s2430)。具体地说，处理器670可接收开放的门部103的门部开闭传感器所测定的开放角。

门部103开放的情况可以是人上车或者下车的状况。若在为了上下车而开放门部103的状态下，车辆100向障碍物2500侧移动，则开放的门部103可能与障碍物2500发生碰撞来使门部103损坏。另外，在障碍物2500为人的情况下，也可能发生人身事故。

然后，处理器670可判断获取的开放角是否大于预设的临界值(s2440)。具体地说，开放角越大(即，门部103打开越大)，开放的门部103和障碍物2500发生碰撞的危险性更大。此时，超过临界值的开放角可以是停止执行条件。相当于停止准备条件的障碍物侧门部103的开放已经处于满足的状态，因此若满足相当于停止执行条件的开放角大于临界值的条件，则处理器670可执行步骤s950。

处理器670可根据开放的门部103的开放角的大小，按等级执行预先设定的动作。

图26示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图27示出了图26的驾驶辅助装置600的动作。

参照图26以及图27，处理器670可检测从车辆100规定范围内的障碍物2710(s2610)。例如，处理器670可从摄像机161、195所提供的室外影像检测障碍物2710。作为不同的例子，处理器670可根据如图3所示那样设置于车辆100的外侧的至少一个传感器162-164所提供的感测信号，检测障碍物2710。另外，处理器670可以以车辆100为基准，运算出检测的障碍物2710的位置。

处理器670可判断车辆100所具有的窗口104中的障碍物2710侧的窗口104是否开放(s2620)。详细地说，车辆100至少具有驾驶席501的窗口104，可还根据车辆100的大小和用途等，具有追加的窗口104。此时，可在各窗口104设置有窗口开闭传感器。这样的窗口开闭传感器可包含在图1的感测部160。具体地说，窗口开闭传感器可感测车辆100所具有的各窗口104是打开还是关闭。例如，若障碍物2710位于车辆100的左侧，则处理器670可判断左侧窗口104是否开放，若障碍物2710位于车辆100的右侧，则处理器670可判断右侧窗口104是否开放。在该情况下，可将障碍物2710侧的窗口104的开放区分为停止准备条件。

图27示出了前座的左侧窗口104开放的情况，但是处理器670可根据窗口开闭传感器所提供的感测信号，确认其他窗口104是否开闭。

在步骤s2620中判断为障碍物2710侧的窗口104开放的情况下，处理器670可判断乘坐者的身体一部分2720是否向开放的窗口104的外侧突出(s2630)。具体地说，处理器670可从摄像机161b、161c所提供的室外影像检测目标，确认检测到的目标是否包括乘坐者的身体一部分2720。例如，在乘坐者打开窗口104来伸出手或头的情况下，摄像机161b、161c可拍摄到手或头。由此，处理器670可分析摄像机161b、161c所拍摄到的影像，来检测出向开放的窗口104的外侧突出的乘坐者的手或头等身体一部分。可将乘坐者的身体一部分2720向开放的窗口104的外侧突出，分类为停止执行条件。

处理器670可根据从开放的窗口104突出的身体一部分2720的长度、到障碍物2710为止的距离，按等级执行预先设定的动作。

图28示出了与图9的步骤s940有关的流程图，图29a以及图29b示出了图28的驾驶辅助装置600的动作。

参照图28至图29b，处理器670可获取车辆100位于的路面的倾斜信息(s2810)。路面的倾斜信息可包括倾斜方向以及倾斜度。即，路面的倾斜信息可包括关于路面为上坡路还是下坡路的信息、路面的倾斜度。

这样的倾斜信息可由感测部160测定。作为一例，倾斜度传感器可测定路面的倾斜方向以及倾斜度来提供至驾驶辅助装置600。或者，倾斜信息可包含在导航信息。作为一例，控制部可将车辆100的gps位置与已存储于存储器140的电子地图进行匹配，来获取车辆100当前位于的路面的倾斜信息，将获取的倾斜信息提供至驾驶辅助装置600。或者，处理器670可分析摄像机195所提供的前方影像，来直接运算出车辆100位于的路面的倾斜方向以及倾斜度。

处理器670可根据通过步骤s2810获取的倾斜信息，判断车辆100位于的路面是否为上坡路(s2820)。在判断为如图29a所示那样的上坡路的情况下，处理器670可根据行驶信息判断变速杆505是否位于n挡或者r挡(s2830)。若在上坡路变速杆505位于p挡或d挡，则即使制动踏板502被解除，也不存在车辆100向后移动的担忧。另一方面，若在上坡路变速杆505位于n挡或者r挡，则在因驾驶员的失误等而制动踏板502被解除的时刻，车辆100后退来发生事故的可能性非常高。因此，可将车辆100位于上坡路且变速杆505位于n挡或者r挡，区分为停止准备条件。

处理器670可根据通过步骤s2810获取的倾斜信息，判断车辆100位于的路面是否为下坡路(s2840)。在判断为如图29b所示那样的下坡路的情况下，处理器670可根据行驶信息，判断变速杆505是否位于n挡或者d挡(s2850)。若在下坡路变速杆505位于r挡后者p挡，则即使制动踏板502被解除，也不存在车辆100向前移动的担忧。另一方面，若在下坡路变速杆505位于n挡或者d挡，则在因驾驶员的失误等而制动踏板502被解除的时刻，车辆100前进来发生事故的可能性非常高。因此，可将车辆100位于下坡路且变速杆505位于n挡或者d挡，区分为停止准备条件。

在车辆100的步骤s2830以及s2850中的一个判断结果为“是”的情况下，处理器670可判断制动踏板502是否被解除(s2860)。此时，制动踏板502的解除可以是停止执行条件。图28的停止准备条件已经处于满足的状态，因此若满足相当于停止执行条件的制动踏板502的解除，则处理器670可执行步骤s950。

在通过步骤s950执行的预先设定的动作包括电子式停车制动或者脚制动器504的激活的情况下，处理器670可根据路面的倾斜度，按等级执行预先设定的动作。例如，倾斜度越大(即，路面越陡)，处理器670可通过电子式停车制动或者脚制动器504向上调节制动力。相反，倾斜度越小(即，路面越平缓)，处理器670可通过电子式停车制动或者脚制动器504向下调节制动力。

上述本发明可由记录有程序的介质中的计算机可读取的代码实现。计算机可读取的介质包括：用于存储计算机系统可读取的数据的所有种类的记录装置。作为计算机可读取的介质，例如存在hdd(harddiskdrive，硬盘驱动器)、ssd(solidstatedisk，固态盘)、sdd(silicondiskdrive，硅磁盘驱动器)、rom、ram、cd-rom、磁盘、软盘，光数据存储装置等，另外也可由载波(例如，通过互联网传送)的形式实现。因此，上面的详细说明在所有方面均是示例性的而并不是限定性的。本发明的范围由权利要求书的合理解释决定，与本发明等价范围内的所有变更均属于本发明的范围。