道路自适应预测方法及采用该方法的车辆系统与流程

本发明属于智能驾驶领域，具体涉及道路自适应预测方法及采用该方法的车辆系统。

背景技术：

交叉路口碰撞预警系统(intersectioncollisionwarningsystem,icws)是先进驾驶辅助系统(advanceddriverassistancesystems,adas)的重要组成部分,对于道路交通，可预防交叉路口的碰撞事故及增加交叉路口的通行效率。

现有技术的基于雷达、基于v2x系统的交叉口碰撞预警系统用于直道交叉口和平面交通,在弯道交叉口容易误将不会发生碰撞危险的车辆作为威胁。并且，由于前端车辆驾驶历史路径及车辆驾驶未来路径预测准确度较低，也直接影响了碰撞预警的准确性。

因此，有必要提高车辆历史路径判断及未来路径预测的准确性，为智能驾驶中的碰撞预警提供可靠车辆路径信息。

技术实现要素：

本发明公开了道路自适应预测方法，能够提高车辆历史路径判断及未来路径预测的准确性。

本发明还公开了采用道路自适应预测方法的车辆系统，能够提高车辆历史路径判断及未来路径预测的准确性。

本发明公开的道路自适应预测方法，包括以下步骤，

1）调取二维地图库；

2）采集存储历史轨迹:

通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；

3）判断当前车辆所处路段id编号:

将车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路id的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段id编号；

将车辆当前航向与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路id的道路方向匹配，获得道路方向匹配id编号；

将道路形状匹配路段id编号及道路方向匹配id编号融合判断，得出当前车辆所处路段id编号；

4）预测未来行驶轨迹及报警

根据本车当前车辆所处路段id编号及当前车辆位置，调取二维地图该路段后续路线预测本车未来行驶轨迹；

通过车辆通信获取周围对象车未来行驶轨迹；

计算预测本车与对象车的碰撞风险，发现有碰撞风险时，报警。

进一步地，道路形状匹配路段id编号与道路方向匹配路段id编号融合判断为加权融合方法，选择出形状及方向匹配度高的对应路段id编号作为车辆所处路段id编号。

本发明还公开了采用道路自适应预测方法的车辆系统，包括短程无线通信模块、卫星定位模块、二维地图库模块、控制单元模块及报警模块；

控制单元模块通过卫星定位模块采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；

控制单位模块调取二维地图库模块中的二维地图，将车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路id的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段id编号；将车辆当前航向与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路id的道路方向匹配，获得道路方向匹配id编号；将道路形状匹配路段id编号及道路方向匹配id编号融合判断，得出当前车辆所处路段id编号；根据本车当前车辆所处路段id编号及当前车辆位置，调取二维地图该路段后续路线预测本车未来行驶轨迹；

控制单元模块通过短程无线通信模块获取周围对象车未来行驶轨迹；

控制单元模块计算预测本车与对象车的碰撞风险，发现有碰撞风险时，控制报警模块报警。

本发明有益技术效果为：将本车当前时间点之前一段时间的车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆行驶轨迹点在二维地图上对应的多个路段id的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段id编号，将车辆当前航向与当前车辆行驶轨迹点在二维地图上对应的多个路段id的道路方向匹配，获得道路方向匹配id编号，将道路形状匹配路段id编号及道路方向匹配id编号融合判断，得出当前车辆所处路段id编号，可以提升车辆未来行驶路段判断的精度，提高智能汽车行驶路径预测、碰撞预警的能力。

附图说明

图1为本发明道路自适应预测方法的车辆系统框图；

图2为本发明道路自适应方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图2所示，道路自适应预测方法，包括以下步骤：

1）调取二维地图库。

2）采集存储历史轨迹:

通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点。

3）判断当前车辆所处路段id编号:

将车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路id的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段id编号；

将车辆当前航向与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路id的道路方向匹配，获得道路方向匹配id编号；

将道路形状匹配路段id编号及道路方向匹配id编号融合判断，得出当前车辆所处路段id编号；道路形状匹配路段id编号与道路方向匹配路段id编号融合判断为加权融合方法，选择出形状及方向匹配度高的对应路段id编号作为车辆所处路段id编号。

4）预测未来行驶轨迹及报警：

根据本车当前车辆所处路段id编号及当前车辆位置，调取二维地图该路段后续路线预测本车未来行驶轨迹；

通过车辆通信获取周围对象车未来行驶轨迹；

计算预测本车与对象车的碰撞风险，发现有碰撞风险时，报警。

如图1所示，采用该道路自适应预测方法的车辆系统，包括：短程无线通信模块1、卫星定位模块2、二维地图库模块3、控制单元模块4及报警模块5；

控制单元模块4通过卫星定位模块2采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；

控制单位模块4调取二维地图库模块3中的二维地图，将车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路id的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段id编号；将车辆当前航向与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路id的道路方向匹配，获得道路方向匹配id编号；将道路形状匹配路段id编号及道路方向匹配id编号融合判断，得出当前车辆所处路段id编号；根据本车当前车辆所处路段id编号及当前车辆位置，调取二维地图该路段后续路线预测本车未来行驶轨迹；

控制单元模块4通过短程无线通信模块1获取周围对象车未来行驶轨迹；

控制单元模块4计算预测本车与对象车的碰撞风险，发现有碰撞风险时，控制报警模块5报警。

技术特征：

技术总结
本发明公开了道路自适应预测方法及采用该方法的车辆系统，将本车当前时间点之前一段时间的车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆位置在二维地图上对应的多个路段ID的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段ID编号，将车辆当前航向与当前车辆位置在二维地图上对应的多个路段ID的道路方向匹配，获得道路方向匹配ID编号，将道路形状匹配路段ID编号及道路方向匹配ID编号融合判断，得出当前车辆所处路段ID编号。本发明可以提升车辆未来行驶路段判断的精度，提高智能汽车行驶路径预测、碰撞预警的能力。

技术研发人员：邓杰;李增文;牛雷;张盼;蒲果;刘鑫
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2017.05.26
技术公布日：2017.09.26