用于冷却车辆计算设备的系统和方法与流程

本发明涉及一种用于冷却车辆计算设备的系统和方法。

背景技术：

通常，基于来自现有车辆网络信号和传感器以及来自环境的新传感器和信息(例如车辆到车辆通信、基于云的源等等)的输入，大规模生产车辆正在引入大量增加的计算。用于例如自主车辆的一种设计策略是在“计算集群”中执行自主车辆驾驶计算，而不是例如在现有计算设备中将其分布在车辆中。这种集群将产生大量的热量(例如，1-4千瓦)作为高需求计算过程和所包括的计算设备的紧密封装布置的副产品。为了保持高可靠性，虽然期望但目前很难消除在例如自主车辆计算集群中产生的这种水平的热量。

技术实现要素：

根据本发明，提供一种方法，包括：

确定车辆计算机的预期热负荷和计算机在预期热负荷下的目标温度；

比较计算机的当前温度和环境温度；

基于比较，打开通向散热器部分和冷凝器部分中的一个的第一冷却剂路径的开关阀，第一冷却剂路径热连接到计算机；和

在阀通向冷凝器部分的情况下，以分别基于预期热负荷和目标温度中的至少一个的速度来运行第一冷却剂路径中的泵和第二冷却剂路径中的压缩机。

根据本发明的一个实施例，其中计算机的当前温度与环境温度的比较包括施加第一滞后变量。

根据本发明的一个实施例，其中基于预期热负荷和目标温度中的至少一个来确定第一滞后变量。

根据本发明的一个实施例，还包括：

比较计算机的当前温度和目标温度。

根据本发明的一个实施例，其中计算机的当前温度与目标温度的比较包括施加第二滞后变量。

根据本发明的一个实施例，还包括：

在阀通向散热器部分的情况下，使在第一冷却剂路径中的泵运行存储的时间间隔。

根据本发明的一个实施例，还包括：

使第一冷却剂路径的阀通向散热器部分；

将循环计数变量与存储的阈值进行比较；和

基于比较确定第一冷却剂路径中的泵的速度。

根据本发明的一个实施例，其中在第一冷却剂路径中的泵的速度基于预期热负荷和目标温度中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，其中在第一冷却剂路径中的泵的速度是最大值。

根据本发明，提供一种系统，包括：

计算机，计算机包括处理器和存储器，存储器存储可由处理器执行的指令以便：

确定自主驾驶计算集群的预期热负荷和计算集群在预期热负荷下的目标温度；

将计算集群的当前温度与环境温度进行比较；

基于比较，操作在第一冷却剂路径中的开关阀，以打开通向散热器部分和冷凝器部分中的一个的路径，第一冷却剂路径热连接到计算集群；和

在路径通向冷凝器部分的情况下，以分别基于预期热负荷和目标温度中的至少一个的速度，操作第一冷却剂路径中的泵和第二冷却剂路径中的压缩机。

根据本发明的一个实施例，其中计算集群的当前温度与环境温度的比较包括施加第一滞后变量。

根据本发明的一个实施例，其中第一滞后变量基于预期热负荷和目标温度中的至少一个来确定。

根据本发明的一个实施例，其中存储器存储可由处理器执行的进一步指令，以：

比较计算集群的当前温度和目标温度。

根据本发明的一个实施例，其中计算集群的当前温度与目标温度的比较包括施加第二滞后变量。

根据本发明的一个实施例，其中存储器存储可由处理器执行的进一步指令，以：

在阀通向散热器部分的情况下，使在第一冷却剂路径中的泵运行存储的时间间隔。

根据本发明的一个实施例，其中存储器存储可由处理器执行的进一步指令，以：

使第一冷却剂路径中的阀通向散热器部分；

将循环计数变量与存储的阈值进行比较；和

基于比较确定第一冷却剂路径中的泵的速度。

根据本发明的一个实施例，其中基于预期热负荷和目标温度中的至少一个来确定第一冷却剂路径中的泵的速度。

根据本发明的一个实施例，其中在第一冷却剂路径中的泵的速度被确定为最大值。

根据本发明，提供一种系统，包括：

自主驾驶计算集群，计算集群具有处理器和存储器；和

第一冷却剂子系统，第一冷却剂子系统热连接到计算集群、散热器和冷凝器；第一冷却剂子系统包括冷却剂泵和开关阀；阀可操作以使第一冷却剂路径的计算机部分通向散热器部分和冷凝器部分中的一个；冷凝器连接在具有压缩机的第二冷却剂路径中；

其中计算集群的存储器存储可由处理器执行的指令，该指令用以确定计算集群的预期热负荷和计算机在预期热负荷下的目标温度；操作开关阀以使第一冷却剂路径的计算机部分通向散热器部分和冷凝器部分中的一个；并且在路径通向冷凝器部分的情况下，以分别基于预期热负荷和目标温度中的至少一个的速度来运行第一冷却剂路径中的泵和第二冷却剂路径中的压缩机。

根据本发明的一个实施例，其中冷凝器和压缩机独立于车辆舱室制冷剂子系统。

附图说明

图1示意性地示出了示例性自主车辆系统；

图2示意性地示出了示例性车辆计算机冷却系统；

图3示意性地示出了另一示例性车辆计算机冷却系统；

图4是用于控制车辆计算机冷却系统的示例过程的图。

具体实施方式

概述

图1是示例性自主车辆系统100的框图。车辆101包括车辆计算机105，车辆计算机105被配置为从与车辆101的各种部件或条件(例如诸如制动系统、转向系统、动力传动系统等部件，和/或诸如车辆101的速度、加速度、俯仰，偏航、侧倾等条件)相关的一个或多个传感器110接收信息(例如，收集的数据115)。车辆101包括自主驾驶计算集群或模块106，并且例如在模块106中，通常包括用于例如从一个或多个传感器110接收数据的指令。自主驾驶计算集群106可以包括在计算机105中或与计算机105分离。

计算机105可以根据一个或多个存储的参数116来指示自主驾驶模块106。通过相对于在自主驾驶操作期间使用的一个或多个存储的参数116评估收集的数据115，计算设备105可以确定是否调整参数116中的一个或多个。例如，模块106可以改变参数116以与温度或另一环境条件，车辆部件或系统的状态、检测到的物体、车辆路径、迎面而来车辆、道路状况等相适应。

车辆101还包括含有冷却剂132和冷却剂泵134的自主模块冷却子系统130。冷却剂132可以是多种已知物质，例如部分地包括乙二醇或丙二醇和水的混合物。参考图2-3，自主模块冷却子系统130将冷却剂132热连接到冷却剂132的冷却剂路径的计算机部分200中的自主驾驶模块106上。作为示例，车辆101的计算机或传感器部件可以是经由一个或多个冷板热连接到自主模块冷却子系统130，通过所述冷板可以交换热以冷却相应的部件。计算机部分200还可以包括比例流量阀202，以将冷却剂132引导到自主驾驶计算集群106和通过例如一个或多个冷板的热连接来引导到一个或多个自主驾驶传感器210，即车辆101的传感器110的子集。可以调节或调整比例流量阀202以根据例如自主驾驶传感器210的数量和类型以及自主驾驶计算集群106的特定配置和尺寸来划分流量。在自主模块冷却子系统130的计算机部分200中，对于传感器212和电源214，温度传感器212、计算机电源214和结合点216可以进一步被热连接，对于结合点216，被流体连接。在一些实施方式中，自主驾驶计算集群106由具有相对高电压(例如12伏特)的电源214供电。

另外参考图2，可以是三通阀形式的开关阀140使冷却剂132的冷却剂路径的计算机部分200通向散热器部分230和冷凝器部分250中的一个。散热器部分230包括邻近发动机散热器232设置的散热器142。当开关阀140打开用于冷却剂132通向散热器部分的冷却剂路径时，冷却剂132流过散热器142和结合点234，以返回到比例流量阀202。

车辆101还包括舱室制冷剂子系统136，其包括冷凝器144、冷却剂145和压缩机254。压缩机254可以是电动空调压缩机的形式。用于测量压力的传感器256和/或冷却剂145的传感器可以连接紧邻压缩机254，并且第一阀258打开冷却剂145到舱室蒸发器260的流动。参考图2，在本公开的自主模块冷却子系统130的一个实施方式中，冷凝器部分250与舱室制冷剂系统136重叠，第二阀262打开冷却剂145到冷却器264的流动。

参考图3，在本公开的自主模块冷却子系统130的另一实施方式中，冷凝器部分250独立于舱室制冷剂子系统136。车辆101包括与舱室制冷剂子系统136分离的辅助冷凝器146和冷却剂148。车辆101包括辅助压缩机302、用于测量冷却剂148的压力和/或温度的传感器304、以及用于控制和监测如本文所述的辅助冷凝器146和冷却器264之间的冷却剂148的流动的截止阀306。辅助压缩机302可以是例如电动空调压缩机或皮带驱动压缩机的形式

在图2-3的每个示例性实施方式中，当开关阀140打开冷却剂132通向冷凝器部分的冷却剂路径时，冷却剂132流过冷却器264和结合点234，以返回到比例流量阀202。

车辆101还可包括连接在结合部234周围的除气瓶270，例如以便于从冷却剂132移除气体，以适应冷却剂132的热膨胀，和/或为冷却剂132提供容器。

示例性自主驾驶系统元件

再次参考图1，车辆101的车辆计算机105通常包括处理器和存储器，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，以及存储可由处理器执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。此外，计算机105可以包括多个计算设备，例如包括在车辆101中的自主驾驶计算集群106和其他控制器等，用于监测和/或控制各种车辆部件，例如发动机控制单元(ecu)、传输控制单元(tcu)等。计算机105通常被配置用于在控制器局域网(can)总线或任何其他合适的车辆通信总线中通信，例如jaspar(日本汽车软件平台和架构)、lin(本地互联网)、sae(美国汽车工程师学会)j1850、autosar(汽车开放系统架构)、most(媒体导向系统传输)等，和/或可以使用其他有线或无线协议，例如蓝牙等。也就是说，计算机105可以经由可以在车辆101和/或诸如用户设备的其他设备中提供的各种机制进行通信。车辆101还可以包括专门用于接收和传输诊断信息的一个或多个电子控制单元，例如车载诊断连接器(obdii)。因此，计算机105还可以例如根据j1962标准连接到车载诊断连接器(obdii)端口上。经由以太网总线、can总线、obdii连接器端口和/或其他有线或无线机制，计算机105可以向车辆中的各种装置发送消息和/或从各种装置接收消息，例如控制器、致动器、传感器等。另外，计算机105可以被配置为与远程设备和/或外部网络通信，外部网络可以包括各种有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如蜂窝、无线、卫星、微波和射频)联网技术(例如有线和/或无线分组网络)、无线通信网络(例如，使用蓝牙，ieee802.11等)、局域网(lan)和/或广域网(wan)等，广域网(wan)包括提供数据通信服务的互联网。

车辆101自主驾驶模块106使用例如从各种传感器、从车辆101通信总线、从服务器135等接收在计算机105中的数据，模块106可以在不需要驾驶员操作车辆101的情况下自主或半自主地(即，控制一些但不是所有的车辆101操作)控制车辆101的各种部件和/或操作。例如，模块106可以用于调节车辆101的速度、加速度、减速度、转向、换挡、诸如灯、挡风玻璃刮水器等部件的操作。

传感器110和其它源可以提供用于车辆101的自主或半自主操作的数据。例如，车辆101中的各种控制器可以经由控制器局域网(can)总线提供数据，例如与车辆速度、加速度等相关的数据。此外，传感器110等可以例如经由有线或无线连接向计算机105提供数据。传感器110可以包括诸如雷达(radar)、激光雷达(lidar)、摄像机等、声纳、呼吸分析仪、运动检测器等机构。此外，传感器110可以包括车辆101中的设备，其可操作以检测诸如计算机105、方向盘、制动踏板、加速器、换挡杆等的车辆101部件的温度、位置、位置变化、位置变化率等。传感器110可以测量与车辆101和周围车辆的操作以及环境相关的值。例如，传感器120可以测量车辆101的速度和位置、周围车辆相对于车辆101的速度和位置、和/或环境特性，例如高度、速度、燃料量、加速度、环境温度等等。此外，传感器等、全球定位系统(gps)设备等可以包括在车辆中并且被配置为数据收集器110，以经由有线或无线连接向计算机105直接提供数据，例如车辆101的地理坐标(纬度和经度)以及/或者车辆101的目标目的地的位置的地理坐标、街道地址等。

计算机105的存储器总体上存储收集的数据115。收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。上面提供了收集的数据115的示例，此外，数据115通常使用一个或多个传感器110来收集，并且可以另外包括在计算机105中和/或在服务器125处从其中计算出的数据。一般来说，收集的数据115可以包括可以由传感器110收集的任何数据和/或从这样的数据计算的任何数据。因此，收集的数据115可以包括与车辆101操作和/或性能相关的各种数据，例如车辆101部件的温度、从另一车辆接收的数据、以及与涉及车辆101的环境条件、环境温度、道路状况有关的数据。例如，收集的数据115可以包括关于车辆101速度、加速度、俯仰、偏航、侧倾、制动、降水的存在或不存在、轮胎压力、轮胎状况等的数据。计算机105的存储器可以进一步存储参数116。参数116中的每一个通常控制车辆101的部件。存储的参数116还可以包括用于各种车辆101部件的默认操作的参数。

示例性操作

根据本公开的原理，计算机105和/或自主驾驶计算集群106的存储器存储用于确定自主驾驶计算集群106的预期热负荷的指令。该确定可以涉及分析环境条件、车辆的计划路径、交通状况等。在确定自主驾驶计算集群106的预期热负荷时，计算机105和/或自主驾驶计算集群106的存储器还存储确定自主驾驶计算集群106在计算的预期热负载下的目标温度的指令。因此，车辆101可以预计并更有效地解决相对高冷却需求的情况。

在确定需要对自主驾驶计算群集106进行冷却时，计算机105和/或自主驾驶计算群集106的存储器存储用于比较例如来自温度传感器212的自主驾驶计算群集106的当前温度和例如来自传感器110中的一个的环境温度的指令。该比较确定是否可以通过散热器和冲压空气进行相对更有效的冷却，或者是否需要利用调节系统。该比较可以涉及不只计算机和环境温度值；例如，比较也可以考虑第一滞后变量。这样的变量可以在所存储的参数116之中或由计算机105和/或自主驾驶计算集群106计算，以应对诸如太阳热负荷、车辆几何形状、车辆速度等可能对各种冷却策略有影响的因素。例如，如果车辆101以高速操作，则冲压空气的冷却效果可能更显著。

接下来，计算机105和/或自主驾驶计算集群106存储基于比较操作开关阀140的指令。操作开关阀140使冷却剂132的冷却剂路径的计算机部分200通向散热器部分230和冷凝器部分250中的一个。

计算机105和/或自主驾驶计算集群106的存储器存储如下指令以，当开关阀140通向冷凝器部分250时，在根据本公开的原理分别基于预期热负荷和目标温度中的至少一个的速度下运行冷却剂132的冷却剂路径中的泵134和冷凝器部分中的压缩机。已知计算机105和/或自主驾驶计算集群106的存储器可存储基于各种变量和算法控制确定用于控制一个或多个车辆制冷剂压缩机的速度的指令。如果冷凝器部分250与舱室制冷剂子系统136重叠，例如如图2所示，压缩机254的速度的调节可以由控制变量、算法、指令和舱室制冷剂子系统136的限制来限制。如果冷凝器部分250独立于舱室制冷剂子系统136，如图3所示，辅助压缩机302的速度可以独立于压缩机254类似地进行调整，并且独立的冷却剂回路可以分别被优化用于自主驾驶计算集群106和舱室的冷却。此外，在具有多个压缩机的这种实施方式中，压缩机254和辅助压缩机302可以是不同的装置，具有基于不同应用选择的性能特性。

当开关阀140通向散热器部分230时，计算机105和/或自主驾驶计算集群106的存储器存储操作在冷却剂132的冷却剂路径中的泵134的指令。在一个示例中，当开关阀通向散热器部分230时，泵134可以最初被设置为存储在参数116中的最大速度，并且该最大速度可以保持持续参数116中存储的时间间隔。在另一个示例中，如果泵134已经维持最大速度达阈值数量的存储的时间间隔，则可以基于预期热负荷和目标温度中的至少一个、基于存储的参数116和/或计算机105和/或自主驾驶计算集群106的计算来调节泵134的速度。

示例性过程

图4是根据本公开原理用于冷却车辆101的自主驾驶计算集群106的示例过程400的图示。过程400在框401中开始，其中计算机105确定自主驾驶计算集群106是否开启。如果否，则处理结束。

如果自主驾驶计算群集106开启，则在框405处，计算机105和/或自主驾驶计算群集106计算自主驾驶计算群集106的估计热负荷。在估计热负荷的计算之后，在框410，基于估计的热负荷计算用于自主驾驶计算集群106的目标温度。

接下来，在框415，计算机105和/或自主驾驶计算集群106确定例如来自温度传感器212的自主驾驶计算集群106的当前温度是否充分低于在框410处计算的目标温度。该确定可以包括施加滞后变量。如果自主驾驶计算集群106的当前温度足够低于目标温度，即当前不需要冷却，则过程400在框420处等待存储的参数116中的存储的时间间隔。然后，在框425，计算机105和/或自主驾驶计算集群106关闭用于冷却剂132的冷却剂路径中的冷却剂泵134，并且在框430，更新循环计数变量。过程400然后返回到框401。

如果自主驾驶计算集群106的当前温度不足够低于在框410计算的目标温度，即需要冷却，则过程继续到框435。在框435，计算机105和/或自主驾驶计算集群106确定例如来自温度传感器212的自主驾驶计算集群106的当前温度是否足够大于存储在所收集的数据115(例如，来自传感器110中的一个)中的环境温度。这个确定可以包括施加滞后变量。

如果是这样，即可以经由冲压空气实现冷却，则计算机105和/或自主驾驶计算集群106执行指令以操作开关阀140，以打开用于冷却剂132通向散热器部分230的冷却剂路径的计算机部分200。接下来，在框445，计算机105和/或自主驾驶计算集群106确定循环计数变量是否高于存储在参数116中的阈值。如果不是，则在框450，计算机105和/或自主驾驶计算集群106执行指令以在例如可存储在参数116中的最大速度下操作冷却剂泵134，并且在框455处继续等待存储的时间间隔。存储的时间间隔可以与关于过程400的框420描述的参数相同或不同。如果在框445循环计数变量超过阈值，则计算机105和/或自主驾驶计算集群106执行指令以在基于预期热负荷和目标温度中的至少一个的速度下操作冷却剂泵134，然后过程400继续到框455。在框455之后，过程400进行到框430以更新循环计数变量，如本文所讨论的。

如果在框435处，自主驾驶计算集群106的当前温度被确定为不足够大于环境温度，则计算机105和/或自主驾驶计算集群106执行指令以操作开关阀，使冷却剂132的冷却剂路径的计算机部分200通向冷凝器部分250。接下来，在框470处，计算机105和/或自主驾驶计算集群106执行指令以启用冷凝器部分250中的压缩机。例如，在图2的实施方式中，压缩机254被启动。在另一个示例中，在图3的实施方式中，压缩机30被启动并且截止阀306被打开。

接下来，在框475和480，计算机105和/或自主驾驶计算集群106执行指令以操作冷却剂泵134并调节冷凝器部分250中的压缩机。因此，如本文所述，框480可以包括计算机105和/或自主驾驶计算集群106基于各种变量和算法来确定用于控制一个或多个车辆制冷剂压缩机的速度，各种变量和算法包括在框405处计算的预期热负荷和在框410计算的目标温度。计算机105和/或自主驾驶计算集群106可以在基于预期热负荷和目标温度中的至少一个的相应速度下操作泵134和/或冷凝器部分250中的压缩机，即通过对应于那些值的存储参数116或根据引入那些值的计算。

在框485处，类似于框415，计算机105和/或自主驾驶计算集群106确定自主驾驶计算集群106(例如，来自温度传感器212)的当前温度是否足够低于在框410计算的目标温度。该确定还可以包括施加滞后变量。如果不是，即需要更多的冷却，则过程400返回到框475。如果是，则在框490处，计算机105和/或自主驾驶计算集群106更新循环计数变量，并且过程400返回到框405。

结论

诸如本文讨论的那些的计算设备通常每个包括可由一个或多个诸如以上所标识的计算设备执行并用于执行上述过程的框或步骤的指令。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，包括但不限于单独或组合的javatm、c、c++、visualbasic、javascript、perl、html等。一般来说，处理器(例如，微处理器)从例如存储器、计算机可读介质等接收指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括一个或多个本文所述过程。这样的指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质存储和传输。计算设备中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他持久性存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(dram)，其通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、光盘只读存储器(cd-rom)、数字化视频光盘(dvd)、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、随机存取存储器(ram)，可编程只读存储器(prom)、电可编程只读存储器(eprom)、快速电可擦除可编程只读存储器(flash-eeprom)、任何其它存储器芯片或盒、或计算机可以从其读取的任何其它介质。

关于本文所描述的介质、过程、系统、方法等，应当理解，尽管这样的过程等步骤已经被描述为根据某个有序序列发生，但是这样的过程可以根据不同于本文所描述顺序的顺序执行所描述的步骤来实施。还应当理解，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文中的系统和/或过程的描述是为了说明某些实施例的目的而提供的，并且不应被解释为限制所公开的主题。

因此，应当理解，上述描述旨在是说明性的而不是限制性的。在阅读上述说明书之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员将是显而易见的。应当参考所附权利要求和/或包括在基于本文的非临时专利申请的权利要求以及这些权利要求享有的等同物的全部范围来确定本发明的范围，而不是参考上述说明书。预计和预期在本文中所讨论的技术中将会出现未来的发展，并且所公开的系统和方法将被并入这些未来的实施例中。总之，应当理解，所公开的主题能够修改和变化。

诸如本文讨论的那些计算设备通常每个包括可由一个或多个诸如上面所标识的那些计算设备执行并用于执行上述过程的块或步骤的指令。例如，上面讨论的过程框可以具体体现为计算机可执行指令。

计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，包括但不限于单独或组合的javatm、c、c++、visualbasic、javascript、perl、html等。一般来说，处理器(例如，微处理器)从例如存储器、计算机可读介质等接收指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括一个或多个本文所述过程。这样的指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质存储和传输。计算设备中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他持久性存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(dram)，其通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、光盘只读存储器(cd-rom)、数字化视频光盘(dvd)、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、随机存取存储器(ram)，可编程只读存储器(prom)、电可编程只读存储器(eprom)、快速电可擦除可编程只读存储器(flash-eeprom)、任何其它存储器芯片或盒、或计算机可以从其读取的任何其它介质。

在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。此外，这些元件中的一些或全部可以改变。关于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解，尽管这样的过程等步骤已经被描述为根据某个有序序列发生，但是这样的过程可以根据不同于本文所描述顺序的顺序执行所描述的步骤来实施。还应当理解，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文中的系统和/或过程的描述是为了说明某些实施例的目的而提供的，并且不应被解释为限制所公开的主题。

因此，应当理解，上述描述旨在是说明性的而不是限制性的。在阅读上述说明书之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员将是显而易见的。应当参考所附权利要求和/或包括在基于本文的非临时专利申请的权利要求以及这些权利要求享有的等同物的全部范围来确定本发明的范围，而不是参考上述说明书。预计和预期在本文中所讨论的技术中将会出现未来的发展，并且所公开的系统和方法将被并入这些未来的实施例中。总之，应当理解，所公开的主题能够修改和变化，并且仅由以下权利要求进行限制。

权利要求中使用的所有术语旨在给出本领域技术人员所理解的其最宽泛的合理解释及其普通含义，除非在此作出相反的明确指示。特别地，单数冠词诸如“a(一个)”，“the(该)”，“said(所述)”等的使用应当被理解为列举一个或多个所指示的元件，除非权利要求陈述了相反的明确限制。