技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于球冠表面的麦克纳姆轮，该麦克纳姆轮整体呈鼓形圆台结构，该鼓形圆台结构的侧面与球冠表面线接触，所述麦克纳姆轮包括中心轴、支撑板、辊子轴和辊子，其中：所述中心轴的两侧分别安装有所述支撑板，两个所述支撑板形成所述鼓形圆台结构的上底面和下底面；所述支撑板为圆形，其边缘均布有多个用于支撑所述辊子轴的伸出在该支撑板外并相对于所述中心轴倾斜设置的支撑孔，所述中心轴两侧的所述支撑板上对应的所述支撑孔同轴；所述辊子安装在所述辊子轴上，其与球冠表面为线接触。本发明可与球冠表面实现良好的线接触，避免辊子在切换过程中发生跳动，具有高精度、全方位运动功能。
技术研发人员：陈良洲;张广丰;宋永锋;宋畅
受保护的技术使用者：华中科技大学
技术研发日：2017.05.04
技术公布日：2017.09.26