一种车辆的驾驶方法及系统与流程

本发明涉及电动汽车控制领域，更具体的说，涉及一种车辆的驾驶方法及系统。

背景技术：

随着智能驾驶技术的不断发展，越来越多的车辆已经使用了智能驾驶技术，其中，使用智能驾驶技术可以实现基本的跟车、车道保持、制动或加速等功能。

由于结构化道路路况相对简单，已经实现了车辆在结构化道路上的智能驾驶，但是，由于隧道内灯光较暗、环境较幽闭等原因，目前还未实现车辆在隧道内的智能驾驶。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种车辆的驾驶方法及系统，以解决目前还未实现车辆在隧道内的智能驾驶的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种车辆的驾驶方法，应用于车辆，包括：

当所述车辆处于智能驾驶状态时，检测所述车辆的前方预设距离内是否存在相对车辆；其中，所述相对车辆所在的车道与所述车辆所在的车道相同；

当检测出所述车辆的前方预设距离内未存在相对车辆，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使所述车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶；

当检测出所述车辆的前方预设距离内存在相对车辆，检测所述车辆与所述相对车辆的相对距离；

根据所述相对距离，调整所述车辆的油门踏板深度以及所述行驶方向角，以使所述车辆的速度与所述相对车辆的速度相同、以及所述车辆所在的车道与所述相对车辆所在的车道相同。

优选地，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，包括：

根据采集的车道线信息中的车道线的位置关系，计算得到所述车辆所在的车道的中心线的位置；

根据所述中心线的位置，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角。

优选地，还包括：

接收云服务器发送的基准时间；

根据所述基准时间，对所述车辆的仪表盘上的时间进行调整，以使所述仪表盘上的时间与所述基准时间同步；

接收所述云服务器发送的参考坐标系信息；

根据所述参考坐标系信息，计算所述车辆与所述参考坐标系的原点的相对位置信息；

发送车辆行驶信息至所述云服务器；其中，所述车辆行驶信息包括所述车辆的车辆标识、车辆大小、相对位置信息、车辆速度、车辆的前后车距离和车辆驾驶状态；

接收并显示所述云服务器发送的车辆网络拓扑结构图。

优选地，还包括：

当检测到所述车辆的前方指定距离内存在静止障碍物时，根据所述车道线信息以及检测到的所述静止障碍物的位置信息，判断所述车辆在所在的车道内是否能够避过所述静止障碍物；

当判断出所述车辆在所在的车道内能够避过所述静止障碍物，根据所述车道线信息以及检测到的所述静止障碍物的位置信息，调整所述行驶方向角；

当判断出所述车辆在所在的车道内不能够避过所述静止障碍物，发送障碍物预警信息到所述安全控制终端以及发出警示信息；

接收所述安全控制终端发送的换道指令；

执行与所述换道指令相对应的换道操作。

一种车辆的驾驶系统，包括至少一个车辆和安全控制终端；

所述安全控制终端，用于发送控制车辆请求到每个所述车辆；

所述车辆，用于接收所述控制车辆请求，接收用户输入的确认接受控制的指令，以及检测所述车辆的前方预设距离内是否存在相对车辆，当检测出所述车辆的前方预设距离内未存在相对车辆，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使所述车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶，当检测出所述车辆的前方预设距离内存在相对车辆，检测所述车辆与所述相对车辆的相对距离，根据所述相对距离，调整所述车辆的油门踏板深度以及所述行驶方向角，以使所述车辆的速度与所述相对车辆的速度相同、以及所述车辆所在的车道与所述相对车辆所在的车道相同；

其中，所述相对车辆所在的车道与所述车辆所在的车道相同。

优选地，所述车辆用于根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角时，具体用于：

根据采集的车道线信息中的车道线的位置关系，计算得到所述车辆所在的车道的中心线的位置；

根据所述中心线的位置，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角。

优选地，还包括：

云服务器；

所述云服务器，用于发送基准时间和参考坐标系信息到每个所述车辆，接收每个所述车辆发送的车辆行驶信息，根据每个所述车辆发送的车辆行驶信息，生成车辆网络拓扑结构图，并将所述车辆网络拓扑结构图发送至所述车辆和所述安全控制终端；

所述车辆，还用于接收所述基准时间，根据所述基准时间，对所述车辆的仪表盘上的时间进行调整，以使所述仪表盘上的时间与所述基准时间同步，接收所述参考坐标系信息，根据所述参考坐标系信息，计算所述车辆与所述参考坐标系的原点的相对位置信息，发送车辆行驶信息至所述云服务器，以及接收并显示所述车辆网络拓扑结构图；其中，所述车辆行驶信息包括所述车辆的车辆标识、车辆大小、相对位置信息、车辆速度、车辆的前后车距离和车辆驾驶状态；

所述安全控制终端，还用于接收所述云服务器发送的所述车辆网络拓扑结构图。

优选地，

所述车辆，还用于当检测到所述车辆的前方指定距离内存在静止障碍物时，根据所述车道线信息以及检测到的所述静止障碍物的位置信息，判断在所在的车道内是否能够避过所述静止障碍物，当判断出在所在的车道内能够避过所述静止障碍物，根据所述车道线信息以及检测到的所述静止障碍物的位置信息，调整所述行驶方向角，当判断出在所在的车道线不能够避过所述静止障碍物，发送障碍物预警信息到所述安全控制终端以及发出警示信息，接收所述安全控制终端发送的换道指令，并执行与所述换道指令相对应的换道操作；

所述安全控制终端，还用于接收所述障碍物预警信息，根据所述车辆网络拓扑结构图，确定发送障碍物预警信息的至少一个车辆所在道路的阻塞等级，当确定出所述堵塞等级为第一预设等级时，根据所述车辆网络拓扑结构图，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令，并将换道指令发送到相应的车辆。

优选地，还包括:

应急控制终端；

所述安全控制终端，还用于当确定出所述堵塞等级为第二预设等级时，发送启动应急响应消息至所述应急响应终端以及接收所述应急响应终端发送的启动应急响应指令，根据所述车辆网络拓扑结构图，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令，并将换道指令发送到相应的车辆；

所述应急响应终端，用于发送隧道堵塞情况以及所述车辆网络拓扑结构图到所述隧道的上一个路口的电子显示屏，以使所述电子显示屏显示所述隧道堵塞情况和所述车辆网络拓扑结构图、发送警示信息到工作人员的移动终端、拨打道路救援电话、以及发送隧道堵塞情况到交通广播中心。

优选地，所述安全控制终端用于根据所述车辆网络拓扑结构图，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令时，具体用于：

根据所述车辆网络拓扑结构图中的各个车辆的相对位置，确定发送障碍物预警信息的至少一个车辆的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令。

相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明提供了一种车辆的驾驶方法及系统，本发明中，当所述车辆的前方预设距离内未存在相对车辆时，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整所述车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使所述车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶。当所述车辆的前方预设距离内存在相对车辆时，检测所述车辆与所述相对车辆的相对距离，根据所述相对距离，调整所述车辆的油门深度以及所述行驶方向角，以使所述车辆的速度与所述相对车辆的速度相同、以及所述车辆的行驶车道与所述相对车辆的行驶车道相同，进而能够实现车辆在隧道内的智能驾驶。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种车辆的驾驶方法的方法流程图；

图2为本发明提供的另一种车辆的驾驶方法的方法流程图；

图3为本发明提供的再一种车辆的驾驶方法的方法流程图；

图4为本发明提供的一种车辆的驾驶装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种车辆的驾驶方法，应用于车辆，其中，车辆驾驶状态包括两种，一种是智能驾驶状态，一种是人工驾驶状态。

当处于智能驾驶状态时，车辆能够实现自动驾驶，当处于人工驾驶状态时，车辆需要人工进行驾驶，即人工确定车辆的速度以及行驶轨迹。

需要说明的是，安全控制终端通过v2x(vehicletox)智能网联通信技术，通过标准的智驾接入接口，当车辆驶入隧道后，发送控制车辆请求到车辆，由驾驶员应答是否确认是否由安全控制终端接管车辆。当驾驶员确认由安全控制终端接管车辆时，车辆进入智能驾驶状态，当驾驶员确认不由安全控制终端接管车辆时，车辆进入人工驾驶状态。

其中，v2x智能网联通讯技术是未来智能交通运输系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路、行人、信号灯等一系列交通信息，藉此提高驾驶安全性和交通效率以及提供车载娱乐信息。目前业界实现v2x通讯的技术主要有2种，即专用短程通信技术dsrc和lte-v(lte-vehicle)。

参照图1，车辆的驾驶方法包括以下步骤：

s11、当车辆处于智能驾驶状态时，检测车辆的前方预设距离内是否存在相对车辆；当检测出车辆的前方预设距离内未存在相对车辆，执行步骤s12，当检测出车辆的前方预设距离内存在相对车辆，执行步骤s13。

其中，相对车辆所在的车道与车辆所在的车道相同。预设距离是技术人员根据车辆具体的行驶工况进行设定的。

检测车辆的前方预设距离内是否存在相对车辆，即检测车辆所在车道的前方是否存在相对车辆，其中，相对车辆可以处于行驶状态，也可以处于停车状态。

s12、根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶；

其中，车道线信息是由视觉传感器测量得到的。车道线信息中包括车辆所在道路的各个车道线的位置。最高限速信息也是由视觉传感器测量得到的，具体的，视觉传感器能够拍摄到隧道内的指示牌，指示牌中写有最高限速信息，只需要从视觉传感器采集的数据中读取得到最高限速信息即可。其中，最高限速信息是隧道内车辆所在的道路的最高行驶速度。

可选的，在本实施例的基础上，步骤s12包括：

1)根据采集的车道线信息中的车道线的位置关系，计算得到车辆所在的车道的中心线的位置；

具体的，从车道线信息中，确定出车辆所在的车道的左车道线和右车道线，根据左车道线和右车道线，确定车道的中心线的位置。

2)根据中心线的位置，调整车辆的行驶速度以及行驶方向角。

具体的，确定出中心线的位置之后，发送行驶速度信息到油门，发送行驶方向角到转向控制系统，进而能够不断调整油门踏板深度以及行驶方向角，以使车辆沿着中心线的位置，在最高限速信息中要求的速度内行驶。其中，优选地，可以将速度调整为隧道内的最高限速。

需要说明的是，调整油门踏板深度的目的就是为了调整车辆的行驶速度。

另外，根据中心线的位置，调整车辆的行驶速度以及行驶方向角，能够实现车辆的速度和车道内横向方向控制，维持在车道中心行驶。本实施例中的车辆既能够在笔直的车道内行驶，也能够在拐弯等路况行驶。

s13、检测车辆与相对车辆的相对距离；

具体的，通过视觉传感器测量得到车辆与相对车辆的第一相对距离，采用激光雷达传感器测量得到车辆与相对车辆的第二相对距离，进而对第一相对距离和第二相对距离进行比对和整合，得到相对距离。

需要说明的是，对第一相对距离和第二相对距离进行比对和整合，得到相对距离，是为了降低视觉传感器或者是激光雷达传感器其中一个测量出现错误而导致的相对距离计算错误的概率。

s14、根据相对距离，调整车辆的油门深度以及行驶方向角，以使车辆的速度与相对车辆的速度相同、以及车辆所在的车道与相对车辆所在的车道相同。

其中，由于相对车辆，即前车，的行驶速度不定，可能加速或者减速，此外，前车还可能随时进行变道，本实施例中，就是根据本车辆与前车的相对距离，实时调整本车辆的油门踏板深度，以使本车辆和前车的行驶速度相同，另外，实时调整本车辆的行驶方向角，以使本车辆与前车辆的行驶车道相同，即前车变道时，本车随之变道。

具体的，在道路限速范围内，车辆与前车保持一定的距离，当前车加速行驶时，本车辆加速跟随前车，维持固定的相对距离，当前车减速时，本车辆随之减速，当前车减速至静止时，本车辆随之静止(刹停)，当前车左/右换道时，本车辆随之左/右换道。

本实施例中，当车辆的前方预设距离内未存在相对车辆时，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶。当车辆的前方预设距离内存在相对车辆时，检测车辆与相对车辆的相对距离，根据相对距离，调整车辆的油门深度以及行驶方向角，以使车辆的速度与相对车辆的速度相同、以及车辆的行驶车道与相对车辆的行驶车道相同，进而能够实现车辆在隧道内的智能驾驶。

可选的，在上述实施例的基础上，参照图2，还包括：

s21、接收云服务器发送的基准时间；

其中，在隧道内行驶的各个车辆的仪表盘上的时间可能相同，可能不相同，为了保证云服务器生成的车辆网络拓扑结构图的时间基准相同，此时需要对隧道内的各个车辆的时间进行校准。

s22、根据基准时间，对车辆的仪表盘上的时间进行调整，以使仪表盘上的时间与基准时间同步；

具体的，采用时间同步算法同步云服务器的时间和车辆的时间，保证这两者的时间的一致性。

s23、接收云服务器发送的参考坐标系信息；

其中，为了保证车辆网络拓扑结构图的位置的基准相同，此时需要对隧道内的各个车辆的位置进行校准。

具体的，隧道入口中心配置有定位模块，以定位模块所在位置为参考坐标系的中心坐标，即原点，设为g(x轴方向：正北方向，y轴方向：正西方向，z轴方向：天向)，定位模块将获取的参考坐标系发送至云服务器，进而云服务器将参考坐标系发送至隧道内的各个车辆。

s24、根据参考坐标系信息，计算车辆与参考坐标系的原点的相对位置信息；

具体的，各个车辆接收到参考坐标系信息后，将本车辆的车体坐标系与参考坐标系进行转换，将车体坐标系转换成参考坐标系，能够确定车辆在参考坐标系中的位置，进而能够计算车辆与参考坐标系的原点的相对位置，即能够得到相对位置信息。

s25、发送车辆行驶信息至云服务器；

其中，车辆行驶信息包括车辆的车辆标识、车辆大小、相对位置信息、车辆速度、车辆的前后车距离和车辆驾驶状态。

其中，车辆的前后车距离是指本车辆与前车的距离、本车辆与后车的距离。此外，车辆行驶信息也会发送到安全控制终端进行备份。

车辆驾驶状态包括智能驾驶状态和人工驾驶状态。

需要说明的是，车辆速度是由车辆的速度传感器测量得到，车辆的前后车距离是由视觉传感器和激光雷达传感器测量得到。

当云服务器接收到位于隧道内的各个车辆的车辆行驶信息，能够根据所有的车辆行驶信息，生成车辆网络拓扑结构图。

其中，在车辆网络拓扑结构图中，处于智能驾驶状态的车辆可以以蓝色标识表示，处于人工驾驶状态的车辆可以以黄色标识表示，车道内的静止障碍物可以以红色标识表示，车辆网络拓扑结构图能够实时显示隧道内的各个车辆的行驶状态。

此外，车辆还会将智能驾驶的日志记录发送至云服务器，以便在车辆发生事故时，能够根据日志记录分析原因。

s26、接收并显示云服务器发送的车辆网络拓扑结构图。

具体的，在车辆的仪表盘的显示界面显示车辆网络拓扑结构图。

本实施例中，能够接收云服务器生成的车辆网络拓扑结构图，进而能够使车辆的驾驶员了解隧道内的各个车辆的行驶状态。

可选的，在上述任一实施例的基础上，参照图3，还包括：

s31、判断车辆在所在的车道内是否能够避过静止障碍物；当判断出车辆在所在的车道内能够避过静止障碍物，执行步骤s32，当判断出车辆在所在的车道内不能够避过静止障碍物，执行步骤s33。

具体的，当检测到车辆的前方指定距离内存在静止障碍物时，根据车道线信息以及检测到的静止障碍物的位置信息，判断车辆在所在的车道内是否能够避过静止障碍物。

其中，指定距离是指技术人员根据隧道内的具体行驶工况进行设定的。静止障碍物可以是锥形桩、故障车辆等障碍物。需要说明的是，此时车辆所在的车道的左右侧车道可以正常通行。

具体的，根据车道线信息以及检测到的静止障碍物的位置信息，判断车辆在所在的车道内是否能够避过静止障碍物，包括：

根据车道线信息以及检测到的静止障碍物的位置信息，分析出车辆所在的车道中与静止障碍物处于同一平行线的车道的剩余通行位置是否大于本车辆的长度和通行富裕长度的和。其中，通行富裕长度是为了保证车辆不碰撞其他车辆或者是静止障碍物。

当剩余通行位置大于本车辆的长度和通行富裕长度的和，说明车道中存在静止障碍物的剩余通行位置还能够通行，当剩余通行位置不大于本车辆的长度和通行富裕长度之和时，说明车道中存在静止障碍物的剩余位置不能够通行。

s32、根据车道线信息以及检测到的静止障碍物的位置信息，调整行驶方向角；

具体的，剩余通行位置的一侧为车道线，一侧为静止障碍物，根据视觉传感器和激光雷达传感器测量得到的车道线和静止障碍物的相对位置，计算出车道线和静止障碍物中心线，进而根据中心线的位置，不断调整车辆的行驶方向角,以使车辆顺利通过静止障碍物区域。

s33、发送障碍物预警信息到安全控制终端以及发出警示信息；

具体的，发送障碍物预警信息到安全控制终端，以告知安全控制终端车辆遇到了障碍物故障。

另外，发送警示声音，可以是语音提示驾驶员或者是在仪表盘上显示提示信息。发出警示声音的目的是提示驾驶员人工接管车辆。

s34、接收安全控制终端发送的换道指令；

s35、执行与换道指令相对应的换道操作。

具体的，当驾驶员没有人工接管车辆时，根据安全控制终端发送的换道指令进行换道，以安全驶过静止障碍物区域。

本实施例中，能够在遇到静止障碍物时，若能够正常通行，则调整行驶方向角，顺利通行，当不能够正常通行时，提示驾驶员人工接管车辆，或者是根据安全控制终端发送的换道指令进行换道，以顺利通过静止障碍物区域。

可选的，本发明的另一实施例中提供了一种车辆的驾驶系统，包括至少一个车辆和安全控制终端201；其中，至少一个车辆可以是车辆101-10n，n为正整数。

安全控制终端201，用于发送控制车辆请求到每个车辆；

车辆，用于接收控制车辆请求，接收用户输入的确认接受控制的指令，以及检测车辆的前方预设距离内是否存在相对车辆，当检测出车辆的前方预设距离内未存在相对车辆，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶，当检测出车辆的前方预设距离内存在相对车辆，检测车辆与相对车辆的相对距离，根据相对距离，调整车辆的油门踏板深度以及行驶方向角，以使车辆的速度与相对车辆的速度相同、以及车辆所在的车道与相对车辆所在的车道相同；

其中，相对车辆所在的车道与车辆所在的车道相同。

可选的，在本实施例的基础上，车辆用于根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整车辆的行驶速度以及行驶方向角时，具体用于：

根据采集的车道线信息中的车道线的位置关系，计算得到车辆所在的车道的中心线的位置；

根据中心线的位置，调整车辆的行驶速度以及行驶方向角。

本实施例中，当车辆的前方预设距离内未存在相对车辆时，根据采集的车道线信息以及最高限速信息，调整车辆的行驶速度以及行驶方向角，以使车辆沿着所在的车道的中心线在预设速度要求内行驶。当车辆的前方预设距离内存在相对车辆时，检测车辆与相对车辆的相对距离，根据相对距离，调整车辆的油门深度以及行驶方向角，以使车辆的速度与相对车辆的速度相同、以及车辆的行驶车道与相对车辆的行驶车道相同，进而能够实现车辆在隧道内的智能驾驶。

可选的，在上述驾驶系统的实施例的基础上，还包括：

云服务器；

云服务器，用于发送基准时间和参考坐标系信息到每个车辆，接收每个车辆发送的车辆行驶信息，根据每个车辆发送的车辆行驶信息，生成车辆网络拓扑结构图，并将车辆网络拓扑结构图发送至车辆和安全控制终端；

车辆，还用于接收基准时间，根据基准时间，对车辆的仪表盘上的时间进行调整，以使仪表盘上的时间与基准时间同步，接收参考坐标系信息，根据参考坐标系信息，计算车辆与参考坐标系的原点的相对位置信息，发送车辆行驶信息至云服务器，以及接收并显示车辆网络拓扑结构图；其中，车辆行驶信息包括车辆的车辆标识、车辆大小、相对位置信息、车辆速度、车辆的前后车距离和车辆驾驶状态；

安全控制终端，还用于接收云服务器发送的车辆网络拓扑结构图。

具体的，安全控制终端接收云服务器发送的车辆网络拓扑结构图后，能够在隧道内的车辆遇到障碍物时，根据车辆网络拓扑结构图，及时为车辆提供换道指令。

此外，云服务器根据每个车辆发送的车辆行驶信息，生成车辆网络拓扑结构图的过程包括：

根据每个车辆的相对位置信息、车辆大小以及前后车距离，确定每个车辆在车辆网络拓扑结构图中的位置。进而根据每个车辆的车辆标识在车辆网络拓扑结构图标识每一个车辆。

本实施例中，云服务器能够生成车辆网络拓扑结构图，将车辆网络拓扑结构图发送至车辆以及安全控制终端，能够使车辆驾驶员和安全控制终端了解隧道内的各个车辆的行驶状态，还能够当车辆遇到障碍物时，安全控制终端根据车辆网络拓扑结构图为车辆生成换道指令，以使车辆安全驶过障碍物区域。

可选的，在上述任一驾驶系统的实施例的基础上，

车辆，还用于当检测到车辆的前方指定距离内存在静止障碍物时，根据车道线信息以及检测到的静止障碍物的位置信息，判断在所在的车道内是否能够避过静止障碍物，当判断出在所在的车道内能够避过静止障碍物，根据车道线信息以及检测到的静止障碍物的位置信息，调整行驶方向角，当判断出在所在的车道线不能够避过静止障碍物，发送障碍物预警信息到安全控制终端以及发出警示信息，接收安全控制终端发送的换道指令，并执行与换道指令相对应的换道操作；

安全控制终端，还用于接收障碍物预警信息，根据车辆网络拓扑结构图，确定发送障碍物预警信息的至少一个车辆所在道路的阻塞等级，当确定出堵塞等级为第一预设等级时，根据车辆网络拓扑结构图，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令，并将换道指令发送到相应的车辆。

其中，第一预设等级为二级和三级，第二预设等级为一级，此外还有三级。

需要说明的是，堵塞等级的判断方法如下：

表1堵塞等级的分类示意表

具体的，根据车辆网络拓扑结构图，分析属于哪种阻塞类型，其中，堵塞类型为表格中第三列的内容，当分析出堵塞类型后，查看堵塞类型对应的堵塞等级，当为第一预设等级，即为二级或三级时，生成换道指令，引导车辆换道通行；此外，还会通知交通安全员和道路救援中心，告知障碍物情况。

当堵塞等级为第二预设等级时，启动应急预案，其中，启动应急预案会在下文中详细介绍。

举例来说，当根据车辆网络拓扑结构图，分析出堵塞类型属于三车道堵塞单一车道这一类型时，由于这一类型对应的堵塞等级为三级，此时执行发送换道指令，引导车辆换道通行，以及通知交通安全员和道路救援中心的操作。

可选的，在本实施例的基础上，安全控制终端用于根据车辆网络拓扑结构图，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令时，具体用于：

1)根据车辆网络拓扑结构图中的各个车辆的相对位置，确定发送障碍物预警信息的至少一个车辆的行驶轨迹；

其中，行驶轨迹为不影响其他车辆、且可通行的行驶轨迹。

2)根据行驶轨迹，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令。

得到行驶轨迹后，就能够确定车辆的行驶车道，其中，行驶车道可能涉及到需要换道，此时就能够根据行驶轨迹确定换道指令。

本实施例中，当车辆能够正常通过障碍物区域时，调整行驶方向角，以通过障碍物区域，当车辆不能够正常通过障碍物区域时，当安全控制终端确定堵塞等级为第一预设等级时，车辆根据安全控制终端发送的换道指令进行换道，以顺利通过障碍物区域。

可选的，在上个实施例的基础上，还包括:

应急控制终端；

安全控制终端，还用于当确定出堵塞等级为第二预设等级时，发送启动应急响应消息至应急响应终端以及接收应急响应终端发送的启动应急响应指令，根据车辆网络拓扑结构图，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令，并将换道指令发送到相应的车辆；

应急响应终端，用于发送隧道堵塞情况以及车辆网络拓扑结构图到隧道的上一个路口的电子显示屏，以使电子显示屏显示隧道堵塞情况和车辆网络拓扑结构图、发送警示信息到工作人员的移动终端、拨打道路救援电话、以及发送隧道堵塞情况到交通广播中心。

具体的，当安全控制终端确定出堵塞等级为第二预设等级时，启动应急预案，具体过程包括：

发送启动应急响应消息至应急响应终端以及接收应急响应终端发送的启动应急响应指令，根据车辆网络拓扑结构图，生成与发送障碍物预警信息的至少一个车辆对应的换道指令，并将换道指令发送到相应的车辆，以引导车辆撤离。

此外，应急响应终端发送隧道堵塞情况以及车辆网络拓扑结构图到隧道的上一个路口的电子显示屏，是为了还未进入隧道的车辆能够看到隧道堵塞情况以及车辆网络拓扑结构图，进而能够提前更换行驶路线。

发送警示信息到工作人员的移动终端、拨打道路救援电话、以及发送隧道堵塞情况到交通广播中心，是为了使其他方能够及时了解该情况，尽快采取措施，保证隧道内的车辆顺利通信。

此外，还可以发送隧道入口方向红灯指令，以使车辆不能够进入隧道，避免使新的车辆进入隧道而使隧道的堵塞情况更严重的问题。

但是需要说明的是，左右转向灯及驶离隧道出口方向的灯不变。

本实施例中，当安全控制终端判断出堵塞等级为第二预设等级时，控制车辆换道，应急响应终端通知其他人员进行救援。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。