基于碰撞时间的车辆碰撞警告的制作方法
本公开总体上涉及碰撞警告，并且更具体地涉及基于碰撞时间的车辆碰撞警告。
背景技术：
总体上，车辆的驾驶员关心与其他物体(例如其他车辆)的碰撞。例如，许多驾驶员当反向驾驶车辆时(例如，当停车时、当退出停车位时等)关心与车辆后方物体的碰撞。一些车辆包括拍摄车辆后部周围区域的图像的倒车摄像机。由倒车摄像机拍摄的图像通过设置在仪表板上或车辆的中央控制台中的屏幕来显示，以提高驾驶员对车辆后方区域的可视性，并且从而便于驾驶员避免与位于车辆后面的物体碰撞。
技术实现要素：
所附的权利要求限定了本应用。本公开总结了实施例的各方面，并且不应该用于限制权利要求。根据本文所描述的技术可考虑到其他实施方式，这对于本领域普通技术人员来说通过检查以下附图和详细描述将是显而易见的，并且这些实施方式旨在被包含在本申请的范围内。
示出了一种基于碰撞时间的车辆碰撞警告的示例性实施例。所公开的示例性车辆包括用于检测物体的传感器、用于测量当前速度的速度传感器、和碰撞警报器。示例性碰撞警报器用于确定到物体的距离，并且基于距离和当前速度确定碰撞时间。此外，示例性碰撞警报器响应于碰撞时间小于或等于第一碰撞阈值而发出与第一碰撞阈值相关联的第一警报。
所公开一种用于发出车辆碰撞警告的示例性方法包括通过车辆的传感器检测物体、确定到物体的距离、以及通过速度传感器测量车辆的当前速度。该示例性方法还包括通过处理器基于距离和当前速度确定碰撞时间，并且响应于碰撞时间小于或等于第一碰撞阈值而发出第一警报。
一种示例性有形计算机存储介质包括指令，当该指令被执行时，使得机器通过车辆的传感器检测物体、确定到物体的距离、并且通过速度传感器测量车辆的当前速度。示例性指令还使得机器通过处理器基于距离和当前速度确定碰撞时间，并且响应于碰撞时间小于或等于第一碰撞阈值而发出第一警报。
根据本发明，提供一种车辆，该车辆包括：
用于检测物体的传感器；
用于测量当前速度的速度传感器；和
碰撞警报器，该碰撞警报器用于：
确定到物体的距离；
基于距离和当前速度来确定碰撞时间；和
响应于碰撞时间小于或等于第一碰撞阈值，发出与第一碰撞阈值相关联的第一警报。
根据本发明的一个实施例，其中第一警报包括不间断的可听信号。
根据本发明的一个实施例，其中碰撞警报器还响应于碰撞警报器确定到物体的距离小于或等于阈值距离而发出第一警报。
根据本发明的一个实施例，其中碰撞警报器发出第一警报来促进减速，从而减少与物体的碰撞冲击。
根据本发明的一个实施例，其中传感器是超声波传感器。
根据本发明的一个实施例，其中，碰撞警报器响应于碰撞时间大于第一碰撞阈值，进行以下操作：
确定预测速度；和
比较预测速度和当前速度。
根据本发明的一个实施例，该车辆还包括用于测量踏板的踏板动力学的踏板传感器。
根据本发明的一个实施例，其中碰撞警报器基于当前速度和踏板动力学来确定预测速度。
根据本发明的一个实施例，其中，碰撞警报器响应于预测速度小于或等于当前速度，将碰撞时间与大于第一碰撞阈值的第二碰撞阈值进行比较。
根据本发明的一个实施例，其中，碰撞警报器响应于碰撞时间小于或等于第二碰撞阈值，发出与第二碰撞阈值相关联的第二警报。
根据本发明的一个实施例，其中第二警报包括间歇性可听信号。
根据本发明，提供一种发出车辆碰撞警告的方法，该方法包含：通过车辆的传感器检测物体；
确定到物体的距离；
通过速度传感器测量车辆的当前速度；
通过处理器基于距离和当前速度来确定碰撞时间；和响应于碰撞时间小于或等于第一碰撞阈值而发出第一警报。
根据本发明的一个实施例，其中发出第一警报包括通过车辆的扬声器发出连续音调。
根据本发明的一个实施例，还包括响应于确定到物体的距离小于或等于阈值距离来发出第一警报。
根据本发明的一个实施例，还包括：
响应于碰撞时间大于第一碰撞阈值，确定车辆的预测速度；和比较预测速度和当前速度。
根据本发明的一个实施例，其中确定预测速度包括测量车辆的踏板的踏板动力学。
根据本发明的一个实施例，还包括响应于预测速度小于或等于当前速度，将碰撞时间与大于第一碰撞阈值的第二碰撞阈值进行比较。
根据本发明的一个实施例，还包括响应于碰撞时间小于或等于第二碰撞阈值，发出与第二碰撞阈值相关联的第二警报。
根据本发明的一个实施例，其中发出第二警报包括发出间歇性可听信号。
根据本发明，提供一种有形计算机存储介质，包含指令，该指令当其被执行时使得机器进行以下操作：
通过车辆的传感器检测物体；
确定到物体的距离；
通过速度传感器测量车辆的当前速度；
通过处理器基于距离和当前速度来确定碰撞时间；和
响应于碰撞时间小于或等于第一碰撞阈值而发出第一警报。
根据本发明，提供一种车辆，该车辆包括：
用于检测物体的传感器；
用于测量当前速度的速度传感器；和
碰撞警报器，该碰撞警报器用于：
确定到物体的距离；
基于距离和当前速度来确定碰撞时间；
响应于碰撞时间小于或等于第一碰撞阈值，发出与第一碰撞阈值相关联的第一警报；和
响应于碰撞时间大于第一碰撞阈值，确定预测速度并且比较预测速度和当前速度。
根据本发明的一个实施例，其中第一警报包括不间断的可听信号。
根据本发明的一个实施例，其中碰撞警报器还响应于碰撞警报器确定到物体的距离小于或等于阈值距离而发出第一警报。
根据本发明的一个实施例，其中碰撞警报器发出第一警报来促进减速，从而减少与物体的碰撞冲击。
根据本发明的一个实施例，其中传感器是超声波传感器。
根据本发明的一个实施例，该车辆还包括用于测量踏板的踏板动力学的踏板传感器。
根据本发明的一个实施例，其中碰撞警报器基于当前速度和踏板动力学来确定预测速度。
根据本发明的一个实施例，其中，碰撞警报器响应于预测速度小于或等于当前速度，将碰撞时间与大于第一碰撞阈值的第二碰撞阈值进行比较。
根据本发明的一个实施例，其中，碰撞警报器响应于碰撞时间小于或等于第二碰撞阈值，发出与第二碰撞阈值相关联的第二警报。
根据本发明的一个实施例，其中第二警报包括间歇性可听信号。
根据本发明，提供一种发出车辆碰撞警告的方法，该方法包含：
通过车辆的传感器检测物体；
确定到物体的距离；
通过速度传感器测量车辆的当前速度；
通过处理器基于距离和当前速度来确定碰撞时间；
响应于碰撞时间小于或等于第一碰撞阈值而发出第一警报
响应于碰撞时间大于第一碰撞阈值，确定车辆的预测速度；并且比较预测速度和当前速度。
根据本发明的一个实施例，其中发出第一警报包括通过车辆的扬声器发出连续音调。
根据本发明的一个实施例，还包括响应于确定到物体的距离小于或等于阈值距离来发出第一警报。
根据本发明的一个实施例，其中确定预测速度包括测量车辆的踏板的踏板动力学。
根据本发明的一个实施例，还包括响应于预测速度小于或等于当前速度，将碰撞时间与大于第一碰撞阈值的第二碰撞阈值进行比较。
根据本发明的一个实施例，还包括响应于碰撞时间小于或等于第二碰撞阈值，发出与第二碰撞阈值相关联的第二警报。
根据本发明的一个实施例，其中发出第二警报包括发出间歇性可听信号。
根据本发明，提供一种车辆，该车辆包括：
用于检测物体的传感器；
速度传感器；和
碰撞警报器，该碰撞警报器用于：
确定到物体的距离；
基于距离和当前速度来确定碰撞时间；
当碰撞时间小于或等于阈值时，发出第一警报；和
当碰撞时间大于阈值时，确定预测速度并且比较预测速度和当前速度。
附图说明
为了更好地理解本发明，可参考在下面的附图中示出的实施例。在附图中的部件未必是按比例的，并且相关的元件可能省略，或者在某些情况下比例可能被夸大，以便强调和清楚地说明本发明的新颖的特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以不同地设置。此外，在附图中，同样的附图标记在各个附图中标示一致的部件。
图1示出了包括根据本文教导的示例性碰撞警报器的车辆；
图2是描绘由图1的碰撞警报器使用的第一碰撞阈值和第二碰撞阈值的曲线图；
图3是图1的车辆的电子部件的框图；
图4是通过图2的碰撞警报器来警告图1的车辆的驾驶员发生潜在的碰撞的示例性方法的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式来实施，但存在附图中示出并且将在下文中描述一些示例性的和非限制性的实施例，应当理解的是：本公开被认为是本发明的例示，并且不旨在将本发明限制为所示的具体实施例。
车辆的驾驶员通常关心与其他物体(例如其他车辆)的碰撞。特别地，许多驾驶员当车辆倒退时担心与车辆后方的物体相撞。例如，与其他车辆的碰撞潜在地可能发生在平行停车和/或在退出停车位置时。为了避免倒车时的碰撞，一些车辆包括拍摄车辆后部周围区域的图像的倒车摄像机。由倒车摄像机拍摄的图像通过设置在仪表板上或车辆的中央控制台中的屏幕来显示，以提高驾驶员对车辆后方区域的可视性，并且从而便于驾驶员避免与位于车辆后方的物体碰撞。然而，在某些这样的情况下，车辆的驾驶员在反向驾驶车辆时可能不是看着屏幕。
本文公开的示例性装置、方法和计算机可读介质确定车辆和附近物体之间的碰撞时间，并且基于碰撞时间向驾驶员提供警告。如果所计算的碰撞时间小于第一碰撞阈值，则车辆发出第一警报(例如，不间断的可听信号)以警告驾驶员与附近物体的潜在的紧迫的碰撞。或者，如果所计算的碰撞时间小于第二碰撞阈值但大于第一碰撞阈值，则车辆发出第二警报(例如，间歇性可听信号)以警告驾驶员不如与第一个警报相关联的潜在碰撞紧迫的潜在碰撞。
本文公开的示例性车辆包括用于检测和定位附近物体的传感器(例如，超声波传感器)和用于测量车辆的当前速度的速度传感器。示例性车辆还包括确定车辆和物体之间的距离的碰撞警报器。此外，碰撞警报器基于车辆的当前速度和车辆与物体之间的距离来确定碰撞时间。碰撞警报器还将与潜在的紧迫的碰撞相关联的第一碰撞阈值与碰撞时间进行比较。响应于碰撞时间小于或等于第一碰撞阈值，碰撞警报器发出第一警报(例如，不间断的可听信号)以警告驾驶员潜在的紧迫的碰撞。碰撞警报器还可以响应于碰撞警报器确定车辆在物体的阈值距离(例如，0.03米或1.18英寸)内而发出第一警报器。通过提供第一警报，碰撞警报器便于驾驶员使车辆减速以减少(例如，消除)与检测到的物体的碰撞冲击。
当碰撞时间不小于或等于(例如，大于)第一碰撞阈值时，碰撞警报器确定车辆的预测速度。如果车辆正在加速或减速，则预测速度可能与当前速度不同。例如，踏板传感器监测车辆的加速踏板和/或制动踏板以测量踏板动力学，并且碰撞警报器基于车辆的当前速度和踏板动力学来确定预测速度。一经确定预测速度，碰撞警报器就比较预测速度和当前速度。如果预测速度大于当前速度，则碰撞警报器根据预测速度调整碰撞时间。否则，如果预测速度小于或等于当前速度，则碰撞警报器将碰撞时间与第二碰撞阈值进行比较。碰撞警报器响应于碰撞时间小于或等于第二碰撞阈值而发出第二警报(例如，间歇性可听信号)。第二碰撞阈值(例如，2.5秒)大于第一碰撞阈值(例如，0.7秒)，使得第二碰撞阈值与不如第一碰撞阈值紧迫的潜在碰撞相关联。因此，本文公开的示例性车辆发出第一警报(例如，不间断的可听信号)以警告驾驶员紧迫的潜在碰撞，并且如果潜在的碰撞不太紧迫，则发出第二警报(例如，间歇性可听信号)以警告驾驶员。
转到附图，图1示出了根据本文教导被警告与另一车辆102发生潜在碰撞的车辆100。车辆100和/或车辆102可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动性实施方式的车辆。车辆100、102包括与移动性有关的部件，例如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100、102可以是非自主的、半自主的(例如，由各自的车辆100、102控制的一些常规动力功能)或自主的(例如，动力功能在没有驾驶员直接输入的情况下由各自的车辆100、102来控制)。
在所示的示例中，车辆100包括监测车辆100周围区域的传感器104。传感器104检测车辆100附近的物体(例如，车辆102)并且收集能够确定物体相对于车辆100的位置的数据。传感器104可以是雷达传感器(例如，图3的雷达传感器316)、激光雷达传感器(例如，图3的激光雷达传感器318)、超声波传感器(例如，图3的超声波传感器320)、摄像机(例如，图3的摄像机322)、和/或检测并识别附近物体的相对位置的任何其它装置。例如，当传感器104是超声波传感器时，传感器104可以检测在约2.2米(86.6英寸)的范围内的物体。此外，在所示的示例中，传感器104是监测车辆100后方的区域的倒车传感器。另外地或替代地，车辆可以包括监测车辆100的前方和/或侧面区域的传感器。
所示的示例性车辆100还包括速度传感器106和踏板传感器108。速度传感器106确定车辆100的当前速度，并且踏板传感器108测量车辆100的踏板动力学。例如踏板传感器108监测车辆100的加速踏板和/或制动踏板，以确定车辆100是否将加速和/或减速以及将加速和/或减速到何种程度。在一些示例中，踏板传感器108是加速踏板位置传感器，该加速踏板位置传感器监测车辆踏板的位置(例如，角位置)以确定车辆100的即将到来的加速和/或减速。
如图1所示，车辆100包括扬声器110和显示器112(例如，屏幕，监视器等)。例如，扬声器110产生音频信号，并且显示器产生视觉信号，以用于车辆的驾驶员和/或乘客的信息和/或娱乐目的。
此外，所示的示例性车辆100包括碰撞警报器114，该碰撞警报器114确定车辆100和附近物体(例如，车辆102)之间的潜在碰撞的碰撞时间，并且基于碰撞时间向驾驶员提供警告。例如，图1的车辆100与车辆102间隔开距离116，并且沿朝向车辆102的方向118移动。在操作中，碰撞警报器114基于由传感器104收集的数据来确定车辆100和车辆102之间的距离116。基于距离和车辆100的当前速度，碰撞警报器114确定车辆100、102之间的潜在碰撞的碰撞时间。
碰撞警报器114将碰撞时间与第一碰撞阈值进行比较。第一碰撞阈值是包括与使驾驶员一经接收到潜在碰撞的警告就能够使车辆100减速相关的固有延迟的时间(例如，0.7秒)的持续时间。例如，第一碰撞阈值考虑到碰撞警报器114检测到物体并且基于该物体发出警报所需的时间，驾驶员通过致动车辆100的制动踏板和/或制动系统以基于制动踏板的致动使车辆减速来对警报器作出反应所需的时间。
当碰撞时间小于或等于第一碰撞阈值时，碰撞警报器114发出与第一碰撞阈值相关联的第一警报，以警告驾驶员与车辆102的潜在的紧迫的碰撞。在一些示例，第一警报包括由扬声器110发出的可听信号。另外地或替代地，第一警报包括通过显示器112呈现的视觉信号。碰撞警报器114发出第一警报以通过促进车辆100的减速来使驾驶员能够减少(例如，消除)与车辆102的碰撞冲击。例如，一经听到第一警报，驾驶员就减速车辆100以避免与车辆102的潜在碰撞。在一些示例中，碰撞警报器114当碰撞警报器114确定车辆100、102之间的距离116小于或等于阈值距离(例如，0.3米或11.8英寸)时也发出第一警报。
否则，当碰撞时间大于第一碰撞阈值时，碰撞警报器114基于当前速度和踏板动力学来确定车辆100的预测速度。随后，碰撞警报器114将预测速度与当前速度进行比较。当预测速度大于当前速度时，碰撞警报器114基于预测速度来调整碰撞时间。否则，如果预测速度小于或等于当前速度，则碰撞警报器114将碰撞时间与第二碰撞阈值进行比较。第二碰撞阈值是大于第一碰撞阈值的持续时间(例如，2.5秒)。因此，第二碰撞阈值包括超出与使驾驶员一经接收到警告就能够使车辆100减速相关的固有延迟的附加时间。
当碰撞时间小于或等于第二碰撞阈值时，碰撞警报器114发出与第二碰撞阈值相关联的第二警报以警告驾驶员与车辆102的潜在碰撞。在一些示例中，第二警报包括由扬声器110发出的可听信号。附加地或替代地，第二警报包括通过显示器112呈现的视觉信号。碰撞警报器114发出第二警报以使得驾驶员能够促进车辆的减速以减少(例如，消除)与车辆102的碰撞冲击。
因为第二碰撞阈值大于第一碰撞阈值，所以第二警报为驾驶员提供更多时间来对潜在的碰撞作出反应。因此，碰撞警报器114发出第二警报以警告驾驶员不如与第一警报相关联的潜在碰撞紧迫的潜在碰撞。为了使车辆100的驾驶员能够区分两个警报(以及与各个警报相关联的潜在碰撞)，第一警报不同于第二警报。例如，第一警报包括由扬声器110发出的不间断的可听信号(例如，连续音调)，并且第二警报包括由扬声器110发出的间歇性可听信号(例如，哔哔声)。
图2是描绘第一碰撞阈值线202和第二碰撞阈值线204的曲线图200。曲线图200的x轴以公里每小时为单位表示车辆100的速度，并且曲线图200的y轴以厘米为单位表示车辆100与所检测物体(例如，车辆102)之间的距离116。在所示的示例中，第一碰撞阈值线202描绘了0.7秒的第一碰撞阈值，并且第二碰撞阈值线204描绘2.5秒的第二碰撞阈值。
如图2所示，曲线图200的第一区域206位于第一碰撞阈值线202的右侧，第二区域208位于第一碰撞阈值线202和第二碰撞阈值线204之间，第三区域210位于第二碰撞阈值线204的左侧。第一区域206与潜在的紧迫的碰撞相关联，第二区域208与较不紧迫的潜在碰撞相关联，并且第三区域210与不紧迫的潜在碰撞的情况相关联。因此，碰撞警报器114针对沿着第一碰撞阈值线202或在第一区域206中的任何点发出第一警报。碰撞警报器114针对沿着第二碰撞阈值线204或在第二区域中的任何点发出第二警报。此外，碰撞警报器114针对第三区域210中的任何点不发出警报。例如，如果车辆100以每小时2公里的速度朝向所检测的物体移动，则碰撞警报器114如果物体离车辆100小于约39厘米，则发出第一警报，如果物体离车辆100大约在39厘米到139厘米之间，则发出第二警报，如果物体离车辆大于约139厘米，则不发出警报100。
图3是车辆100的电子部件300的框图。如图3所示，电子部件300包括车载计算平台302、信息娱乐主机单元304、传感器306、电子控制单元(ecu)308和车辆数据总线310。
车载计算平台302包括微控制器单元、控制器或处理器312和存储器314。在一些示例中，车载计算平台302被构造为包括碰撞警报器114。或者，在一些示例中，碰撞警报器114合并到自身具有处理器312和存储器314的另一电子控制单元(ecu)。处理器312可以是任何合适的处理设备或一组处理设备，例如但不限于微处理器、基于微控制器的平台(mcu)、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)和/或一个或多个专用集成电路(asic)。存储器314可以是易失性存储器(例如，包括易失性ram(随机存取存储器)、磁性ram、铁电ram等的ram)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、eprom(电可编程序只读存储器)、eeprom(电可擦可编程只读存储器)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可变存储器(例如，eprom)、只读存储器和/高容量存储设备(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器314包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器314是计算机可读介质，诸如用于操作本发明的方法的软件这类的一组或多组指令可以嵌入在其上。如此处所述的指令可以具体化为方法或逻辑的一个或多个。例如，指令在执行指令期间可完全地或至少部分地驻留在存储器314、计算机可读介质中的任何一个或多个、和/或处理器312内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，例如集中式或分布式数据库，和/或存储一组或多组指令的相关联的高速缓存和服务器。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”还包括任何有形介质，该有形介质能够存储、编码或承载由处理器执行的一组指令，或使系统执行此处公开的方法或操作的一个或多个。如在此使用的术语“计算机可读介质”被明确定义为包括计算机可读存储装置和/或存储磁盘的任何类型并且不包括传播的信号。
信息娱乐主机单元304为车辆100和用户之间提供接口。信息娱乐主机单元304包括用于从用户接收输入和向用户显示信息的数字和/或模拟接口(例如，输入设备和输出设备)。输入设备包括：例如，控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字摄像机、触摸屏、音频输入设备(例如，客舱麦克风)、按钮或触摸板。输出设备可以包括仪表集群输出设备(例如，拨号盘、照明设备)、执行器、抬头显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(lcd)、有机发光二极管(oled)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在所示的示例中，信息娱乐主机单元304包括用于信息娱乐系统(例如
传感器306被设置在车辆100内和周围，以监测车辆100的属性和/或车辆100所处的环境。可以安装传感器306中的一个或多个来测量车辆100的外部周围的属性。附加地或替代地，传感器306中的一个或多个可以安装在车辆100的客舱内部或车辆100的车身中(例如，发动机舱、车轮拱等)，以测量车辆100的内部中的属性。例如，传感器306包括加速度计、里程表、转速计、俯仰和横摆传感器、车轮速度传感器、麦克风、轮胎压力传感器、生物测定传感器和/或任何其他合适类型的传感器。在所示的示例中，传感器306包括雷达传感器316、激光雷达传感器318、超声波传感器320和摄像机322。例如，雷达传感器316通过无线电检测和定位物体(例如，车辆102)，激光雷达传感器318通过激光检测和定位物体，超声波传感器320通过超声波检测和定位物体，以及摄像机322通过记录物体的图像和/或视频来检测和定位物体。
ecu308监视和控制车辆100的子系统。例如，ecu308是包括其自身电路(例如集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、执行器和/或安装硬件的离散的一组电子器件。ecu308通过车辆数据总线(例如，车辆数据总线310)进行通信和交换信息。此外，ecu308可以将属性(例如，ecu308的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)传递给彼此和/或从彼此接收请求。例如，车辆100可以具有设置在车辆100周围的各个位置中的70个或更多个ecu308，并且这些ecu308由车辆数据总线310通信地耦合。在所示的示例中，ecu308包括制动控制模块324、速度控制单元326和补充约束系统328。例如，制动控制模块324基于从传感器306接收的输入来控制车辆100的制动器，并且速度控制单元326控制车辆100的速度和/或加速度(例如，用于为车辆执行自动巡航)。补充约束系统328(也称为被动约束系统或安全气囊系统)控制车辆100上的车辆100的安全气囊的展开。
图4是用于警告车辆的驾驶员与附近物体的潜在碰撞的示例性方法400的流程图。图4是储存在存储器(例如图3的存储器314)中的机器可读指令的代表，并且包括一个或多个程序，当由处理器(例如图3的处理器312)执行该一个或多个程序时，使得车辆100实施图1和图3的示例性碰撞警报器114。虽然示例性程序参考图4所示的流程图进行了描述，但是可以替代地使用实施示例性碰撞警报器114的许多其它方法。例如，框的执行顺序可以被重新排列、改变、消除和/或组合以执行方法400。此外，由于方法400是结合图1和图3的部件而公开的，所以这些部件的一些功能将不在下面详细描述。
首先，在框402处，车辆100的传感器104(例如，雷达传感器316、激光雷达传感器318、超声波传感器320、摄像机322)检测物体(例如，车辆102)。在框404处，碰撞警报器114确定车辆100和物体之间的距离116。例如，碰撞警报器114基于由传感器104收集的数据来确定距离116。在框406处，速度传感器106测量车辆100的当前速度。此外，在框408处，碰撞警报器114基于距离116和车辆100的当前速度来确定车辆100和物体之间的潜在碰撞的碰撞时间。
在框410处，碰撞警报器114将碰撞时间与第一碰撞阈值进行比较。如果碰撞时间小于或等于第一碰撞阈值，则方法400进行到框412，在框412处，碰撞警报器114发出第一警报。如果碰撞时间大于第一碰撞阈值，则方法400进行到框414，在框414处，踏板传感器108测量车辆100的加速踏板和/或制动踏板的踏板动力学。此外，在框416处，碰撞警报器114基于当前速度和踏板动力学来确定车辆100的预测速度。
在框418处，碰撞警报器114将车辆100的预测速度和当前速度进行比较。如果预测速度大于当前速度，则方法400返回到框408，并且基于预测速度来调整碰撞时间。否则，如果预测速度小于或等于当前速度，则方法400进行到框420，在框420处，碰撞警报器114将碰撞时间与第二碰撞阈值进行比较。如果碰撞时间大于第二碰撞阈值，则方法400返回到框404来确定车辆100和物体之间的距离116。否则，如果碰撞时间小于或等于第二碰撞阈值，则方法400进行到框422，在框422处，碰撞警报器114发出第二警报。
一经在框422处发出第二警报或在框412处发出第一警报，碰撞警报器114就会确定传感器104是否仍然检测到物体。如果仍然检测到物体，则该方法重复方框404、406、408、410、412、414、416、418、420以确定碰撞警报器114是否继续发出当前警报、发出另一警报、以及/或不发出警报。否则，如果传感器104不再检测到物体，则方法400结束。
在本申请中，反义连词的使用旨在包括连词。定冠词或不定冠词的使用不旨在表明基数。特别地，提及“该”物体或者“一”和“一个”物体也旨在表示可能多个上述物体中的一个。此外，连词“或”可以用于传达同时存在的特征而不是相互排斥的替代。换句话说，连词“或”应该被理解为包括“和/或”。术语“包括”是包容性的，与“包含”范围相同。
上述实施例，并且特别是任何“优选”实施例是实施方式的可能的示例，并且仅仅为了清楚地理解本发明的原理而提出的。在不脱离本发明所描述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例进行许多变化和修改。所有修改旨在被包括在本发明的范围内并由所附权利要求保护。
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