本实用新型涉及一种驱动悬挂装置、AGV车、机器人。
背景技术：
目前，悬挂装置广泛应用于AGV小车，当AGV小车遇到障碍物时，可使驱动轮克服弹簧弹力上移，以及在弹簧复位的作用下下移，以使AGV小车运行平稳。但是，现有的悬挂装置结构复杂，且成本高，还有，在弹簧复位运行时，会出现卡住现象，使减震效果变差。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种驱动悬挂装置、AGV车、机器人，克服了现有技术的困难，开创了一种不发生卡住现象，且结构简单的驱动悬挂装置，以及具有该驱动悬挂装置的AGV车、机器人。
本实用新型提供了一种驱动悬挂装置，包括：
底板；
驱动轮机构；
光轴，所述光轴的一端与所述驱动轮机构固定连接，所述光轴的另一端与所述底板滑动连接；
弹簧，所述弹簧套设在所述光轴的外部，且所述弹簧的两端分别与所述底板和所述驱动轮机构相抵接；以及
导向机构，所述导向机构位于所述底板和所述驱动轮机构之间，用于使所述驱动轮机构沿着所述光轴的轴线移动；
其中，导向机构包括两个连杆组件，两个所述连杆组件分别位于光轴的两侧，其中，所述连杆组件呈X形，包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆相铰接，所述第一连杆的第一端与底板铰接，所述第一连杆的第二端与驱动轮机构相配合，所述第二连杆的第一端与所述驱动轮机构铰接，所述第二连杆的第二端与所述底板相配合。
进一步，所述第一连杆的第二端设置有第一滚轮，所述第二连杆的第二端设置有第二滚轮。
进一步，位于所述光轴两侧的所述第一连杆的第二端之间还设置有第一连接杆，位于所述光轴两侧所述第二连杆的第二端之间还设置有第二连接杆。
进一步，所述光轴的数量为两个，且分别位于所述第二连接杆和所述第一连杆在所述底板上的铰接点之间。
进一步，所述第一滚轮和所述第二滚轮相对于所述光轴位于同一侧。
进一步，还包括锁紧螺母，所述锁紧螺母与所述光轴螺纹连接，且所述锁紧螺母与所述导向机构分别位于所述底板的两侧。
进一步，所述驱动轮机构包括电机、电机安装架和驱动轮，所述电机安装在所述电机安装架上，所述电机的输出轴穿过所述电机安装架连接所述驱动轮。
进一步，所述电机的输出轴和所述驱动轮之间通过联轴器连接。
由于采用了上述技术，本实用新型具有以下优点：
本实用新型适用于AGV小车等机器人，会根据路况不同而使驱动轮进行上下移动，进而保证机器人水平行驶，另外，该导向机构可使驱动轮沿着光轴的轴线方向移动，而不发生转动，保证了驱动轮一直有足够的压轮，而不发生卡住和打滑现象。还有，该弹簧的弹力可调，以增强驱动悬挂装置的适用性，并且还具有结构简单紧凑，以及成本低等优点。
本实用新型还提供了一种AGV车或机器人，该AGV车或机器人采用了上述的驱动悬挂装置。
以下结合附图及实施例进一步说明本实用新型。
附图说明
图1为本实用新型所述驱动悬挂装置的立体图；
图2为本实用新型所述驱动悬挂装置的主视图；
图3为图1中沿A-A向剖视图；
图4为本实用新型所述驱动轮机构的结构示意图。
具体实施方式
如图1至图3所示，所述驱动悬挂装置包括底板10、驱动轮机构20、光轴30、弹簧40和导向机构50，光轴30的一端与驱动轮机构20固定连接，光轴30的另一端与底板10滑动连接，弹簧40套设在光轴30的外部，且弹簧40的两端分别与底板10和驱动轮机构20相抵接，当驱动轮机构20遇到障碍物地面时，该驱动轮机构20会随着光轴30克服弹簧40的弹力上移，当遇到障碍物解除或凹陷地面时，该驱动轮机构20会在弹簧40的复位力的作用下下移。另外，底板10和驱动轮机构20之间还设置有导向机构50，该导向机构50可使驱动轮机构20沿着光轴30的轴线移动，而不发生转动，进而使驱动轮机构20不会发生卡住或打滑现象。
所述导向机构50包括两个连杆组件51，两个连杆组件51分别位于光轴30的两侧，其中，连杆组件51包括第一连杆511和第二连杆512，该第一连杆511和第二连杆512的中间位置通过铆钉513等铰接，这样，第一连杆511和第二连杆512均能绕着铆钉513转动，使连杆组件51呈X形，如图3所示，该第一连杆511的第一端与底板10铰接，第一连杆511的第二端设置有可转动的第一滚轮514，该第一滚轮514与驱动轮机构20相配合，第二连杆512的第一端与驱动轮机构20铰接，第二连杆512的第二端设置有可转动的第二滚轮515，该第二滚轮515与底板10相配合，另外，如图2所示，位于光轴30两侧的第一连杆511的第二端之间还设置有第一连接杆516，位于光轴30两侧第二连杆的第二端之间还设置有第二连接杆517。这样，当驱动轮机构20克服弹簧上移时，位于光轴30两侧的第一连杆511和第二连杆512发生相同角度转动，使驱动轮机构20上下移动更加平稳。
所述光轴30的数量为两个，且分别位于第二连接杆517和第一连杆511在底板10上的铰接点之间。
在本实施例中，第一滚轮514和第二滚轮515相对于光轴30位于同一侧。
在其它实施例中，第一滚轮514和第二滚轮515分别位于光轴30的两侧。
如图1至图3所示，所述驱动悬挂装置还包括锁紧螺母60，锁紧螺母60可与光轴30螺纹连接，且锁紧螺母60与导向机构50分别位于底板10的两侧，通过旋转锁紧螺母60可调节弹簧的弹力。
如图2和图4所示，所述驱动轮机构20包括电机21、电机安装架22、驱动轮23和联轴器24，电机21安装在电机安装架22上，电机21的输出轴穿过电机安装架22连接驱动轮23，其中，电机21的输出轴和驱动轮23之间通过联轴器24连接。
如图2所示，所述导向机构50和驱动轮机构20之间还安装有过渡板70，该过渡板70安装在电机安装架22上。
本实用新型还提供了一种AGV车或机器人，该AGV车或机器人采用了上述的驱动悬挂装置。
以上所述的实施例仅用于说明本实用新型的技术思想及特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，不能仅以本实施例来限定本实用新型的专利范采用围，即凡依本实用新型所揭示的精神所作的同等变化或修饰，仍落在本实用新型的专利范围内。