一种具有稳定控制装置的车辆的制作方法

本发明涉及一种交通工具，更具体地涉及一种具有稳定控制装置的车辆。

背景技术：

随着城市汽车保有量的不断增加，道路上行驶的车辆也越来越多，交通形势日趋严峻，污染情况也日趋严重，一方面堵车已成为很多城市交通的痼疾，另一方面，密集的人口、有限的生活空间和日益增多的汽车保有量也使得停车越来越困难。传统的私家汽车通常具有四个甚至更多的乘客座位，驾驶舱通常包括并列的主驾驶位和副驾驶位，整车的宽度较宽，尺寸较大。然而，据统计，当前的交通出行情况中，尤其是城市日常通勤中，一大部分为个人短途出行，一辆汽车中通常只有一至两个乘员，对于四座或四座以上的车型而言，存在极大的出行资源浪费。对于这一大部分交通出行需求而言，交通工具的空间尺寸要求较小，单座或双座的微型化汽车设计足以满足个人短途交通出行的需求。同时，微型化的汽车设计不仅能够有效减缓拥堵，方便停车，实现停车位共享，而且能够节省空间，减少排放，为节能环保贡献力量。

对于只有两个座位的微型化汽车，当其座位采用纵列式而非并列式的布局时，此时由于车身横向尺寸变窄，更有利于节省空间，便于行车和停车。然而，需要注意的是，对于四座或者四座以上的汽车，由于横向尺寸较宽，弯道行驶时较宽的轮间距使得汽车转弯时能够保持相对稳定，不易翻车。对于纵列式布局的微型化汽车，由于其横向宽度较窄，其横向车轮间距甚至只有普通汽车的一半，转弯时由于离心力的作用很容易翻车。

针对以上问题，现有技术中借鉴两轮摩托车的原理，在转弯时由驾驶者主动改变身体重心以使摩托车倾斜，该种倾斜状态在驾驶者的熟练操控下能够很好地克服离心力，从而使摩托车始终保持平衡。类似于两轮摩托车的平衡原理，近年来现有技术中的一些三轮或四轮摩托车的设计也采用车身倾斜技术以提高车辆行驶的稳定性。然而，这类车辆的悬挂系统通常直接与车体相连接，易于受到每个车轮来自地面的直接冲击，同时为了实现倾斜控制，其驱动装置也比较复杂而且分散，导致了此类车辆的车体设计复杂，横向稳定性也不佳，安全性不高，尤其是弯道行驶时，也极易翻车。另外，这类车辆通常还需要移动驾驶员的重心或通过复杂的操作来保持车辆的稳定，难以达到传统汽车驾驶时的舒适感与稳定性。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种具有稳定控制装置的车辆，从而解决现有技术中的微型汽车的稳定性不佳且不易操控的问题。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供一种具有稳定控制装置的车辆，该车辆包括车体、悬挂系统、平衡驱动系统和车轮，所述悬挂系统安装于所述车体相对的前、后两端，所述车轮安装于所述悬挂系统上，所述车体的两端分别设置有沿所述车辆的纵向轴线方向延伸的平衡驱动转轴，所述平衡驱动转轴分别与所述平衡驱动系统连接；所述悬挂系统包括平衡梁、减震器以及摇臂，其中，所述平衡梁沿水平且垂直于所述车辆的纵向轴线的方向固定于所述平衡驱动转轴上；所述摇臂沿水平方向设置且对称布置，所述摇臂的一端与所述车体铰接，所述摇臂的另一端与所述车轮连接；所述平衡梁的两端分别通过减震器与所述摇臂连接。

根据本发明的一个实施例，所述摇臂包括前摇臂与后摇臂，所述前摇臂和所述后摇臂分别关于所述车辆的纵向轴线对称布置，两个所述前摇臂分别连接所述车辆前部的两个车轮，两个所述后摇臂分别连接所述车辆尾部的两个车轮。

根据本发明的一个实施例，所述前摇臂呈l型，包括两个端部，其中一个所述端部通过摇臂支座与所述车体铰接，另一个所述端部形成有c型槽状的车轮基座安装部，所述车轮基座安装部与所述车轮基座铰接，所述车轮基座与车轮转轴连接；所述后摇臂的主体呈l型，所述后摇臂的一个端部通过所述摇臂支座与所述车体铰接，所述后摇臂的另一个端部形成为车轮转轴安装部，所述车轮的转轴通过所述车轮转轴安装部安装于所述后摇臂上。

根据本发明的一个实施例，所述减震器的一端通过万向接头与所述平衡梁的一端连接，所述减震器的另一端通过万向接头与所述摇臂连接。

根据本发明的一个实施例，所述车体的前、后两端中至少有一端设置有关于所述车辆的纵向轴线对称且沿竖向延伸的滑轨，所述滑轨上设置有滑座，所述滑座与所述减震器的一端铰接，所述滑座也与所述平衡梁连接，所述减震器的另一端与所述摇臂铰接。

根据本发明的一个实施例，所述滑座上设置有滑座铰接部，所述滑座与沿竖向设置的连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与所述平衡梁铰接。

根据本发明的一个实施例，所述滑座与所述平衡梁之间通过连杆连接，所述连杆的一端固定于所述滑座上成为一体；所述平衡梁的两端形成为滑槽，所述连杆的另一端通过容置于所述滑槽内的滑块与所述平衡梁形成滑动铰接；或者所述连杆的另一端上形成有滑槽，所述平衡梁的两端通过容置于所述滑槽内的滑块与所述连杆滑动铰接。

根据本发明的一个实施例，所述车辆还包括方向盘、方向盘连杆，齿轮齿条箱、转向连杆以及基座推杆，其中，所述方向盘通过穿过所述车体的所述方向盘连杆与所述齿轮齿条箱连接，所述齿轮齿条箱固定于所述车体上，所述转向连杆沿水平且垂直于所述车辆的纵向轴线的方向设置且与所述齿轮齿条箱配合，所述转向连杆的两端分别通过所述基座推杆与所述车辆前部的所述车轮基座连接。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的前、后两端设置有所述平衡驱动系统，所述平衡驱动系统包括至少一个平衡驱动电机和减速器，所述平衡驱动系统通过同步轴或驱动轴与所述平衡驱动转轴连接。

根据本发明的一个实施例，所述的车辆的前、后两端的所述平衡梁通过平衡梁连接架连接为整体，或者所述车辆的前、后两端的所述平衡驱动转轴通过平衡梁连接架连接为整体。

本发明提供的具有稳定控制装置的车辆，通过平衡驱动系统带动平衡梁相对于车体旋转，通过减震器分别推动或拉动左右两个前/后摇臂向上下两个相反的方向摆动，从而推动左右两个车轮向上或向下超相反的方向移动，当位于车辆前后的两个平衡驱动系统同步旋转时，车辆将向一侧受控倾斜，从而使得整个车辆与现有的可倾斜三轮车等车相比具有更高的稳定性和安全性；另外，通过车体平衡驱动系统和悬挂系统可使得车辆实现横向稳定与平衡控制，简化了驾驶员的操作，驾驶员只需控制行驶方向和速度，便于驾驶。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例的具有稳定控制装置的车辆的侧面示意图；

图2是根据图1的具有稳定控制装置的车辆的车体、后悬挂系统以及车轮的连接示意图；

图3是根据图2的具有稳定控制装置的车辆的车体、后悬挂系统以及车轮的连接示意图，其中未示出左后轮；

图4是根据图2和图3的具有稳定控制装置的车辆的后摇臂的立体示意图；

图5是根据图1的具有稳定控制装置的车辆的车体、前悬挂系统与车轮的连接示意图；

图6是根据图5的具有稳定控制装置的车辆的车体、前悬挂系统以及车轮的连接示意图，其中未示出左前轮；

图7是根据图5和图6的具有稳定控制装置的车辆的前摇臂的立体示意图；

图8是根据本发明另一个实施例的具有稳定控制装置的车辆的车体、后悬挂系统以及车轮的连接示意图；

图9是根据图8的具有稳定控制装置的车辆的车体、后悬挂系统以及车轮的连接示意图，其中未示出右后轮；

图10是根据本发明又一个实施例的具有稳定控制装置的车辆的车体、后悬挂系统以及车轮的连接示意图；

图11是根据图10的具有稳定控制装置的车辆的车体、后悬挂系统以及车轮的连接示意图，其中未示出右后轮；

图12是根据本发明的一个实施例的具有稳定控制装置的车辆的侧面示意图，其中示出了同步轴和姿态传感器；

图13是根据图8或图10的具有稳定控制装置的车辆的又一施实例，其中示出了平衡梁连接架；

图14是根据图2的具有稳定控制装置的车辆的后视图，其中车辆处于水平地面静止或直线行驶状态；

图15是根据图14的具有稳定控制装置的车辆的后视图，其中车辆处于转弯行驶状态。

具体实施方式

以下结合具体实施例，对本发明做进一步说明。应理解，以下实施例仅用于说明本发明而非用于限制本发明的范围。

图1为根据本发明一个实施例的具有稳定控制装置的车辆的侧面示意图，由图1可知，本发明提供的具有稳定控制装置的车辆，包括车体10、车轮20、方向盘50和主动稳定装置，其中，车体10呈不规则的盒状，车体10中设置有座位60，座位60可为单排或者前后排纵向排列的形式；主动稳定装置包括前悬挂系统40、后悬挂系统30以及车体平衡驱动系统70；平衡驱动系统70由平衡驱动电机和减速器构成；车轮20包括左前轮21、右前轮22、左后轮23和右后轮24；车体10通过前悬挂系统40与左前轮21和右前轮22连接，车体10通过后悬挂系统30与左后轮23和右后轮24连接；车体平衡驱动系统70安装于车体10上并且分别与前悬挂系统40、后悬挂系统30配合以分别驱动前悬挂系统40和后悬挂系统30，从而进一步使得车体10可相对地面转动；方向盘50通过方向盘连杆52与方向传动装置连接，方向传动装置与车轮20连接以控制车轮20的转动方向。在实际实施例中车体10根据实际设计可为任何形状，在此不做限制。下面将结合附图详细介绍本发明的具有稳定控制装置的车辆的各个部件之间的连接关系及作用。

图2为根据图1的具有稳定控制装置的车辆的车体10、后悬挂系统30以及车轮20的连接示意图，由图2可知，本发明中的后悬挂系统30进一步包括平衡梁31、减震器32、后摇臂34以及后摇臂支座35，其中，车体10的后部具有一通孔(图中未示)，平衡驱动转轴311穿过该通孔与车体平衡驱动系统70连接，平衡梁31大致沿水平方向固定于平衡驱动转轴311上，从而使得车体平衡驱动系统70可以通过平衡驱动转轴311驱动平衡梁31围绕平衡驱动转轴311做一定角度的转动；平衡梁31具有两个分别位于平衡驱动转轴311两侧且关于平衡驱动转轴311对称布置的端部312、313，两个减震器32大致沿着竖直方向设置，两个减震器32的一端通过两个第一万向接头314分别与平衡梁31的两个端部312、313铰接；后摇臂34大致形成为l型且沿水平方向设置，后摇臂34具有一个拐点341以及两个端部，其中一个端部形成为车轮转轴安装座342，车轮转轴安装座342用于配合安装车轮转轴，后摇臂支座35固定设置于车体10下方，后摇臂34的另一个端部343处设置有后摇臂基座安装部305，后摇臂基座安装部305与后摇臂支座35配合以使得后摇臂34与车体10铰接；两个减震器32的另一端通过两个第二万向接头344在靠近拐点341处分别与后摇臂34铰接。

图3为根据图2的具有稳定控制装置的车辆的车体、后悬挂系统以及车轮的连接示意图，其中未示出左后轮23，由图2结合图3可知，两个后摇臂34和两个减震器32均关于车辆的纵向轴线对称布置，两个后摇臂34的两个车轮转轴安装座342分别与左后轮23的车轮转轴以及右后轮24的车轮转轴连接。

图4为根据图2和图3的具有稳定控制装置的车辆的后摇臂34的立体示意图，由图4结合图2、图3可知，后摇臂34的主体301呈l型，后摇臂34的其中一个端部342形成为车轮转轴安装座342，车轮转轴安装座342上与后摇臂主体301相对的一侧安装车轮转轴，后摇臂34的另一个端部343处设置有圆筒形的后摇臂基座安装部305，后摇臂基座安装部305的中间通孔为后摇臂转轴孔309，后摇臂支座35上的转轴(图中未示)穿过后摇臂转轴孔309安装，从而使得后摇臂34可围绕后摇臂支座35转动，同时配合减震器32实现车辆的减震效果。

图5是根据图1的具有稳定控制装置的车辆的车体10、前悬挂系统40与车轮20的连接示意图，由图5结合图1可知，本发明中的前悬挂系统40进一步包括平衡梁41、减震器42、前摇臂44以及前摇臂支座45，其中，平衡梁41、减震器42、前摇臂44以及前摇臂支座45的布置形式类似于后悬挂系统30，车体10的前部具有一通孔(图中未示)，平衡驱动转轴411穿过该通孔与车体平衡驱动系统70连接，平衡梁41大致沿水平方向固定于平衡驱动转轴411上，从而使得车体平衡驱动系统70可以通过平衡驱动转轴411驱动平衡梁41围绕平衡驱动转轴411做一定角度的转动；平衡梁41具有两个分别位于平衡驱动转轴411两侧且关于平衡驱动转轴411对称布置的端部412、413，两个减震器42大致沿着竖直方向设置，两个减震器42的一端通过两个第三万向接头414分别与平衡梁41的两个端部412、413铰接；前摇臂44大致形成为l型且沿水平方向设置，前摇臂44具有一个拐点441以及两个端部，其中一个端部形成为车轮基座安装部406，车轮基座安装部406用于配合安装前轮基座211、221，前摇臂支座45固定设置于车体10下方，前摇臂44的另一个端部处设置有前摇臂基座安装部405，前摇臂基座安装部405与前摇臂支座45配合以使得前摇臂44与车体10铰接；两个减震器42的另一端通过两个第四万向接头444(图7)在靠近拐点441处分别与前摇臂44铰接。与后悬挂系统30不同的是，前摇臂44的l型本体的其中一段形成为弧形，用以与方向盘的转向连杆54间隔开以避免相互干涉，下文将结合图7详细说明。进一步地，在图5的实施例中，方向盘51通过穿过车体10的方向盘连杆52与齿轮齿条箱53连接，齿轮齿条箱53固定于车体10上，沿着水平方向且垂直于车辆纵向轴线方向设置的两个转向连杆54与齿轮齿条箱53中的齿条连接并与齿轮齿条箱53配合传递方向盘51的动力；转向连杆54远离齿轮齿条箱53的两端分别与前轮基座推杆55的一端连接，前轮基座推杆55大致沿着水平方向设置，前轮基座推杆55的另一端与前轮基座221固定连接，从而使得方向盘51的转动可以通过方向盘连杆52、齿轮齿条箱53、转向连杆54以及前轮基座推杆55的配合传递至前轮21、22，带动前轮21、22完成转向。

图6是根据图5的具有稳定控制装置的车辆的车体10、前悬挂系统40以及车轮20的连接示意图，其中未示出左前轮21，由图6结合图5可知，两个前摇臂44和两个减震器42均关于车辆的纵向轴线对称布置，两个前摇臂44的两个车轮基座安装部406分别与左前轮21的车轮转轴以及右前轮22的车轮转轴通过前轮基座211、221耦合连接。

图7为根据图5和图6的具有稳定控制装置的车辆的前摇臂44的立体示意图，由图7结合图5、图6可知，前摇臂44的主体大致呈l型布置，包括第一主体401、第二主体402、第三主体403以及第四主体404，其中，第一主体401和第三主体403的中心位于同一条直线上，第二主体402呈弧形或半圆形并将第一主体401和第三主体403连接形成为一个整体，第四主体404的延伸方向与第三主体403的延伸方向垂直，第三主体403和第四主体404的交点即是前摇臂44的拐点441，前摇臂44的其中一个端部442形成为c型槽状的车轮基座安装部406，车轮基座安装部406的上下贯穿形成前轮基座安装孔407，前轮基座221安装于该前轮基座安装孔407中并可以围绕前轮基座安装孔407内的转轴(图中未示)适当转动，前摇臂44的另一个端部443处设置有圆筒形的前摇臂基座安装部405，前摇臂基座安装部405的中间通孔为前摇臂转轴孔409，前摇臂支座45上的转轴(图中未示)穿过前摇臂转轴孔409安装，从而使得前摇臂44可围绕前摇臂支座45转动，同时配合减震器42实现车辆的减震效果。

图8是根据本发明另一个实施例的具有稳定控制装置的车辆的车体、后悬挂系统以及车轮的连接示意图，相对于图1-图7的实施例，在图8的实施例中，相同或者相似的部件通过加“'”的附图标记进行表示，其中，该实施例的后悬挂系统进一步包括平衡梁31’、减震器32’、连杆33’、后摇臂34’以及后摇臂支座35’，其中，车体10’的后部具有一向外延伸的安装部12’，平衡驱动转轴311’沿着车辆的纵向轴线穿过该安装部12’并与车体平衡驱动系统70’连接，平衡驱动系统70’由电机和减速器组成，平衡梁31’大致沿水平方向固定于平衡驱动转轴311’上，平衡梁31’大致垂直于车辆的纵向轴线，平衡梁31’和车体平衡驱动系统70’分别位于该安装部12’的两侧，从而使得车体平衡驱动系统70’可以通过平衡驱动转轴311’驱动平衡梁31’围绕平衡驱动转轴311’做一定角度的转动；平衡梁31’具有两个分别位于平衡驱动转轴311’两侧且关于平衡驱动转轴311’对称布置的端部312’；车体10’上设置有大致沿竖直方向延伸的两个滑轨11’，滑轨11’上设置有匹配的滑座314’，滑座314’的其中一侧设置有连杆铰接部315’，两个滑座314’上的两个连杆铰接部315’相对布置，大致沿竖向设置的两个连杆33’分别连接两个连杆铰接部315’以及平衡梁31’的两个端部312’、313’；后摇臂34’的形状与图4大致相同，即大致形成为l型且沿水平方向设置，后摇臂34’具有一个拐点341’以及两个端部，其中一个端部形成为车轮转轴安装座342’，车轮转轴安装座342’用于配合安装车轮转轴，后摇臂支座35’固定设置于车体10’下方，后摇臂34’的另一个端部处设置有后摇臂基座安装部(参见图4的实施例)，后摇臂基座安装部与后摇臂支座35’配合以使得后摇臂34’与车体10’铰接；两个减震器32’的一端与滑座314’铰接，两个减震器32’的另一端在靠近拐点341’处分别与后摇臂34’铰接。

图9为根据图8的具有稳定控制装置的车辆的车体10’、后悬挂系统30’以及车轮的连接示意图，其中未示出右后轮24’，由图9结合图8可知，两个滑轨11’、两个滑座314’、两个后摇臂34’、两个连杆33’和两个减震器32’均关于车辆的纵向轴线对称布置，两个后摇臂34’的两个车轮转轴安装座342’分别与左后轮23’的车轮转轴以及右后轮24’的车轮转轴连接。

更具体地，在图8和图9的实施例中，后摇臂34’的结构和布置均类似于图4中所示，不同之处在于，图8和图9的实施例中的后摇臂34’上可以不通过万向接头与减震器32’铰接，而是直接与减震器32’铰接。本领域技术人员应当理解的是，在图8和图9的实施例中，前悬挂系统的设置类似于后悬挂系统，不同之处在于前摇臂将作出类似于图7的实施例中的改变，前摇臂上相应的具有一处弧形弯曲且不设置万向接头，在此不再赘述。同样地，在图8和图9的实施例中，方向盘以及方向盘连杆等部件的连接关系也与图5-图6的实施例中所描述的相同，在此不再赘述。

图10是根据本发明又一个实施例的具有稳定控制装置的车辆的车体、后悬挂系统以及车轮的连接示意图，相对于图8-图9的实施例，在图10的实施例中，相同或者相似的部件通过加“"”的附图标记进行表示，其中，该实施例的后悬挂系统进一步包括平衡梁31”、减震器32”、连杆33”、后摇臂34”以及后摇臂支座35”，其中，车体10”的后部具有一向外延伸的安装部12”，平衡驱动转轴311”沿着车辆的纵向轴线穿过该安装部12”并与车体平衡驱动系统70”连接，平衡驱动系统70”由电机和减速器组成，平衡梁31”大致沿水平方向固定于平衡驱动转轴311”上，平衡梁31”大致垂直于车辆的纵向轴线，平衡梁31”和车体平衡驱动系统70”分别位于该安装部12”的两侧，从而使得车体平衡驱动系统70”可以通过平衡驱动转轴311”驱动平衡梁31”围绕平衡驱动转轴311”做一定角度的转动；平衡梁31”具有两个分别位于平衡驱动转轴311”两侧且关于平衡驱动转轴311”对称布置的端部312”；车体10”上设置有大致沿竖直方向延伸的两个滑轨11”，滑轨11”上设置有匹配的滑座314”；与图8和图9的实施例中不同的是，大致沿竖向设置的两个连杆33”上端分别固定于滑座314”上，下端与平衡梁31”的两个端部312”、313”连接，连杆33”靠近平衡梁31”的端部与平衡梁31”的端部312”、313”形成滑槽滑块配合，平衡梁31”的端部312”、313”形成有滑槽形状以容置滑块，连杆33’的底端与滑块铰接，使得连杆33”可以在滑槽内做一定程度的相对滑动；后摇臂34”的形状与图4大致相同，即大致形成为l型且沿水平方向设置，后摇臂34”具有一个拐点341”以及两个端部，其中一个端部形成为车轮转轴安装座342”，车轮转轴安装座342”用于配合安装车轮转轴，后摇臂支座35”固定设置于车体10”下方，后摇臂34”的另一个端部343”(图11)处设置有后摇臂基座安装部(参见图4的实施例)，后摇臂基座安装部与后摇臂支座35”配合以使得后摇臂34”与车体10”铰接；两个减震器32”的一端与两个滑座314”分别铰接，两个减震器32”的另一端在靠近拐点341”处分别与后摇臂34”铰接。值得注意的是在实际设计中，连杆33”的下端可设置滑槽，然后通过滑块和平衡梁31”耦合连接。

图11为根据图10的具有稳定控制装置的车辆的车体10”、后悬挂系统30”以及车轮的连接示意图，其中未示出右后轮24”，由图11结合图10可知，两个滑轨11”、两个滑座314”、两个后摇臂34”、两个连杆33”和两个减震器32”均关于车辆的纵向轴线对称布置，两个后摇臂34”的两个车轮转轴安装座342”分别与左后轮23”的车轮转轴以及右后轮24”的车轮转轴连接。

更具体地，在图10和图11的实施例中，后摇臂34”的结构和布置均类似于图4中所示，不同之处在于，图10和图11的实施例中的后摇臂34”上可以不通过万向接头与减震器32”铰接，允许直接与减震器32”铰接。本领域技术人员应当理解的是，在图10和图11的实施例中，前悬挂系统的设置类似于后悬挂系统，不同之处在于前摇臂将作出类似于图7的实施例中的改变，前摇臂上相应的具有一处弧形弯曲且不设置万向接头，在此不再赘述。同样地，在图10和图11的实施例中，方向盘以及方向盘连杆等部件的连接关系也与图5-图6的实施例中所描述的相同，在此不再赘述。

图12是根据本发明的一个实施例的具有稳定控制装置的车辆的侧面示意图，其中示出了同步轴和姿态传感器，其中，同步轴80”沿着车辆的纵向轴线设置，同步轴80”在车体10”的底部穿过座椅60”且分别连接车头和车尾部的两个平衡驱动系统70”中驱动电机的转轴，从而使得前后平衡驱动系统70”可以通过同步轴同步旋转，从而更好地改变车辆的姿态。在实际设计时，驱动系统也可以只采用一个电机和减速器组成，由驱动系统两端的输出轴和传动轴连接同时驱动前后两个平衡梁。在图12的实施例中，车体10”的底部还安装有姿态传感器90”，平衡驱动系统70”根据姿态传感器90”实时测量到的实际车体倾斜角度数据实时准确的控制车体的姿态与倾角，在此不再赘述。

图13为根据图8或图10的本发明的又一施实例，其中示出了平衡梁连接架131；在图13的设计中，采用一个平衡驱动电机90”通过驱动轴80”和减速器同时驱动前平衡梁和后平衡梁，使得前后平衡梁可同步转动。平衡梁连接架将前平衡梁和后平衡梁固定连接在一起，从而增加了前后平衡驱动系统的刚性，减缓了平衡驱动系统中驱动电机和减速器的不均衡载荷。

图14为根据图2的具有稳定控制装置的车辆的后视图，其中车辆处于静止或直线行驶状态，图15为根据图14的具有稳定控制装置的车辆的后视图，其中车辆处于转弯行驶状态，由图14结合图15可知，当转弯时，车体10可在平衡驱动系统的作用下受控倾斜，当车辆在转弯时，若车体的离心力fa和重力g的合力f始终通过左右车轮与地面支撑点p1、p2连线的中点p0时，车辆将如水平地面上的直线行驶一样稳定。

需要注意的是，对于同一辆车上的前、后悬挂系统，可采用本发明所述的不同的悬挂系统方案进行组合。此外，本发明所述的悬挂系统也可单独应用于三轮车等可倾斜车辆。另外需要注意的是，本发明的车辆驱动装置可采用现有技术中的轮毂电机、轮边电机，或者主驱动电机或燃油发动机和差速机构等，比如，采用轮毂电机分别驱动两个后轮，或者采用燃油发动机或电动机和差速机构驱动两个后轮，在此不再赘述。在实际施实例中前、后摇臂支座可与车体做成一体，减震器可采用弹簧减震器，弹簧减震器包括弹簧和阻尼器，通过弹簧减震器的伸缩，使得当车轮受到地面冲击时，弹簧减震器可以吸收地面对车轮的冲击，减缓车轮的上下弹跳，起到缓冲作用。

本发明提供的具有主动稳定装置的车辆，通过平衡驱动系统带动平衡梁相对于车体旋转，通过减震器分别推动或拉动左右两个前/后摇臂向上下两个相反的方向摆动，从而推动左右两个车轮向上或向下超相反的方向移动，当位于车辆前后的两个平衡驱动系统同步旋转时，车辆将向一侧受控倾斜，从而可以实时地调整车体的倾斜角度，使得整个车辆具有更高的稳定性和安全性；简化了车体平衡驱动系统与控制的设计；四轮独立悬挂于前、后悬挂系统上，增加了车体的稳定性，同时由于单个车轮受到来自不平路面的冲击将会直接被减震器吸收，从而有效减缓了跳动的车轮对车体的冲击；另外，通过车体平衡驱动系统和前、后悬挂系统可使得车辆实现完全自动的横向稳定与平衡控制，简化了驾驶员的操作，驾驶员只需控制行驶方向和速度，便于驾驶。

以上所述的，仅为本发明的较佳实施例，并非用以限定本发明的范围，本发明的上述实施例还可以做出各种变化。即凡是依据本发明申请的权利要求书及说明书内容所作的简单、等效变化与修饰，皆落入本发明专利的权利要求保护范围。本发明未详尽描述的均为常规技术内容。