车辆的控制处理方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的控制处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

无人驾驶车辆是一种新型的智能汽车，主要通过ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)对车辆中各个部分进行精准的控制与计算分析实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的。

在无人驾驶系统中，如果无人驾驶车辆在行驶过程中发生系统软硬件失效，无法及时传递数据，而车辆继续行驶，导致不可预期的安全隐患。

技术实现要素：

本申请提供一种车辆的控制处理方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术无人驾驶车辆安全性低等缺陷。

本申请第一个方面提供一种车辆的控制处理方法，包括：

车辆的控制处理设备按预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令；

若判断出控制指令中断，所述车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态。

本申请第二个方面提供一种车辆的控制处理装置，包括：

接收模块，用于车辆的控制处理设备按预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令；

处理模块，用于若判断出控制指令中断，所述车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态。

本申请第三个方面提供一种车辆的控制处理设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机程序；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现第一个方面提供的方法。

本申请第四个方面提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现第一个方面提供的方法。

本申请提供的车辆的控制处理方法、装置、设备及存储介质，通过车辆的控制处理设备按照预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令，若判断出控制指令终端，车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态，以解决若无人驾驶系统由于软硬件问题失效，而底盘会按照最后一次接收到的指令继续行驶，导致车辆处于失控状态的问题。有效提高了车辆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例适用的车辆的控制处理系统的示意图；

图2为本申请一实施例提供的车辆的控制处理方法的流程示意图；

图3为本申请一实施例提供的车辆的控制处理装置的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的车辆的控制处理设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先对本申请所涉及的名词进行解释：

整车控制器：vehiclecontrolunit，简称vcu，是无人驾驶车辆或电动汽车的重要部件，其设置在车辆的底盘上。车辆的驾驶平顺性、能耗经济性、以及运行可靠性都与vcu的有效控制息息相关。vcu的主要功能可以分为以下几方面：1、获取驾驶意图：vcu需要通过油门踏板、刹车踏板、档位状态等驾驶输入信号判断驾驶意图。2、获取车辆实际状态：vcu需要通过传感器或控制器获取车速、姿态等运行信息判断车辆当前实际状态。3、powertrain控制：vcu需要匹配驾驶需求和动力总成响应能力，制定合理的功率输出和能量回收策略。4、hmi信息反馈：vcu需要将关键信息反馈至hmi(人机界面)，从而告知驾驶人员车辆状态。

无人驾驶系统：是指设置在无人驾驶车辆上实现无人驾驶的计算设备，比如工控机。

本申请实施例提供的车辆的控制处理方法，可以适用于无人驾驶车辆，无人驾驶车辆设置有无人驾驶系统，无人驾驶系统通过收集感知数据、进行决策、产生控制指令通过canbus发送给车辆底盘上的转向系统、行驶系统、制动系统等，实现自动控制车辆，在底盘上还设置有整车控制器用于保证车辆的驾驶平顺性、能耗经济性、以及运行可靠性。如图1所示，为本申请实施例适用的车辆的控制处理系统的结构示意图。这里车辆的控制处理设备可以是整车控制器，也可以是独立设置车辆的控制处理设备。以整车控制器为例，将无人驾驶系统配置为按照预设规则循环向整车控制器发送控制指令，整车控制器通过无人驾驶系统发送的控制指令判断无人驾驶系统是否发生故障，若判断出无人驾驶系统发生故障，由整车控制器控制车辆，以解决若无人驾驶系统由于软硬件问题失效，而底盘会按照最后一次接收到的指令继续行驶，导致车辆处于失控状态的问题。需要说明的是，本申请实施例提供的车辆的控制处理方法，不限于使用于无人驾驶车辆，在其他类似的场景中也可以适用。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

实施例一

本实施例提供一种车辆的控制处理方法，用于对车辆进行控制，提高车辆的安全性。本实施例的执行主体为车辆的控制处理装置，该装置可以设置在车辆的控制处理装置中，具体可以设置在整车控制器中。

如图2所示，为本实施例提供的车辆的控制处理方法的流程示意图，该方法包括：

步骤101，车辆的控制处理设备按预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令。

步骤102，若判断出控制指令中断，车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态。

具体的，无人驾驶车辆设置有无人驾驶系统，无人驾驶系统通过收集感知数据、进行决策、产生控制指令通过canbus发送给车辆底盘上的转向系统、行驶系统、制动系统等，实现自动控制车辆，在底盘上还设置有整车控制器用于保证车辆的驾驶平顺性、能耗经济性、以及运行可靠性。这里车辆的控制处理设备可以是整车控制器，也可以是独立设置车辆的控制处理设备。以整车控制器为例，将无人驾驶系统配置为按照预设规则循环向整车控制器发送控制指令，整车控制器通过无人驾驶系统发送的控制指令判断无人驾驶系统是否发生故障，若确定控制指令中断，证明无人驾驶系统发生故障。若判断出无人驾驶系统发生故障，由整车控制器控制车辆，以解决若无人驾驶系统由于软硬件问题失效，而底盘会按照最后一次接收到的指令继续行驶，导致车辆处于失控状态的问题。

可选地，这里的控制指令可以是转向指令、加速指令、减速指令等控制指令，也可以是心跳检测指令，或者其他通信的指令，只要能够使车辆的控制处理设备获知无人驾驶系统是否正常工作即可。具体可以根据实际需求进行设置，本实施例不做限定。

可选地，这里的预设规则可以为预设时间间隔，即无人驾驶系统周期性地向车辆的控制处理设备发送控制指令。

可选地，车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态可以包括控制车辆转向、减速、停车等等。

控制指令中断可以是指车辆的控制处理设备在预设规则内未接收到控制指令。比如无人驾驶系统按照周期2秒向车辆的控制处理设备发送控制指令，若在一个周期到达后，未接收到控制指令，确认无人驾驶系统发生故障。

本实施例提供的车辆的控制处理方法，通过车辆的控制处理设备按照预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令，若判断出控制指令终端，车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态，以解决若无人驾驶系统由于软硬件问题失效，而底盘会按照最后一次接收到的指令继续行驶，导致车辆处于失控状态的问题。有效提高了车辆的安全性。

实施例二

本实施例对实施例一提供的方法做进一步补充说明。

作为一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，在车辆的控制处理设备每次接收无人驾驶系统发送的控制指令之后，该方法还包括：

步骤201，车辆的控制处理设备判断控制指令是否中断。

具体的，车辆的控制处理设备不断地接收到无人驾驶系统发送的控制指令，证明无人驾驶系统正在正常工作。车辆控制处理设备每次接收到无人驾驶系统发送的控制指令后，都需要重新开始判断控制指令是否中断，若在一次接收到控制指令之后，到达下一次应该接收到控制指令时，未接收到控制指令，可以表示无人驾驶系统可能发生了故障，无法正常发送控制指令，需要采取相应的安全措施。

可选地，预设规则为预设时间间隔，车辆的控制处理设备判断控制指令是否中断，包括：

若在预设时间间隔到达后，车辆的控制处理设备未接收到无人驾驶系统发送的控制指令，则车辆的控制处理设备确定控制指令中断。

具体的，预设规则可以为预设时间间隔，即每隔预设时间间隔，无人驾驶系统向车辆的控制处理设备发送一次控制指令，使车辆的控制处理设备知道无人驾驶系统在正常工作。若在预设时间间隔到达后，车辆的控制处理设备还未接收到无人驾驶系统发送的控制指令，车辆的控制处理设备确定控制指令中断，认为无人驾驶系统发生了故障，无法正常发送控制指令，车辆将处于失控状态，车辆的控制处理设备则控制车辆的行驶状态，避免车辆失控造成事故。

可选地，预设时间间隔可以为200毫秒、400毫秒、1秒等等，具体可以根据实际情况进行设置，或者可以根据车辆当前的行驶速度路况等，配置不同的预设时间间隔。比如当前行驶速度低预设时间间隔可以比较长，行驶速度高，预设时间间隔需要比较短等等。具体可以根据实际需求进行设置。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，若判断出控制指令中断，车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态，包括：

若确定控制指令中断，车辆的控制处理设备控制车辆紧急制动。

具体的，车辆的控制处理设备在确定控制指令中断时，表明无人驾驶系统可能发生了故障，无法正常下发控制指令，为避免车辆失控造成事故，车辆的控制处理设备控制车辆紧急制动，使车辆能够及时停止。

可选地，车辆的控制处理设备控制车辆紧急制动，包括：

车辆的控制处理设备向刹车系统发送紧急刹车指令，以控制车辆紧急停车。

具体的，可以为车辆的控制处理设备配置有相应的控制权限，使车辆的控制处理设备在确定无人驾驶系统发生故障时，可以向刹车系统发送紧急刹车指令，使刹车系统可以根据紧急刹车指令进行紧急刹车，使车辆能够及时停车，避免发生事故。

可选地，车辆的控制处理设备控制车辆紧急制动，包括：

车辆的控制处理设备向驻车系统发送紧急驻车指令，以控制车辆紧急停车。

具体的，车辆的控制处理设备在确定无人驾驶系统发生故障时，还可以向驻车系统发送紧急驻车指令，以控制车辆紧急停车，避免发生事故。

作为再一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，该方法还可以包括：

若确定控制指令中断，车辆的控制处理设备进行紧急告警处理。

具体的，车辆的控制处理设备在确定无人驾驶系统发生故障后，在紧急控制车辆行驶状态的基础上，还可以进行紧急告警处理，以提示相关人员进行相应的处理，比如提示维修人员维修无人驾驶系统，提示车辆上的乘客采取相应的安全措施等等，具体可以根据实际需求进行设置。

可选地，车辆的控制处理设备进行紧急告警处理，具体可以包括：

车辆的控制处理设备生成紧急告警音频，发送给车辆上的播放设备进行播放，以提示相关人员进行维修或者其他处理。

可选地，车辆的控制处理设备进行紧急告警处理，具体可以包括：

车辆的控制处理设备生成紧急告警信息，发送给车辆的显示屏幕进行显示，以提示乘客或其他相关人员进行处理。

可选地，车辆的控制处理设备可以同时生成紧急告警音频和提示信息进行屏幕显示与声音播放。

可以理解地，具体的告警方式可以根据实际需求进行设置，本申请实施例不做限定。

可选地，车辆的控制处理设备还可以生成提示信息发送给远程服务端，提示相关管理人员进行相应的处理。

作为又一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，控制指令可以是转向指令、加速指令、减速指令、心跳检测指令等指令中的至少一种。控制指令的具体内容可以根据实际需求进行设置，在此不做限定。

示例性的，无人驾驶系统在向制动系统发送减速指令时，若预设时间间隔到达，无人驾驶系统向车辆的控制处理设备发送减速指令，若在下个预设时间间隔到达时，无人驾驶系统向行驶系统发送了加速指令，则无人驾驶系统向车辆的控制处理设备发送加速指令。即无人驾驶系统向车辆的控制处理设备周期性发送的控制指令可以与其当前的控制状态一致。无人驾驶系统也可以是基于心跳机制周期性地向车辆的控制处理设备发送心跳报文，等等。

作为再一种可实施的方式，在上述实施例的基础上，可选地，车辆的控制处理设备为整车控制器。也可以是独立于整车控制器的处理设备。

需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。

本实施例提供的车辆的控制处理方法，通过车辆的控制处理设备按照预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令，若判断出控制指令终端，车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态，以解决若无人驾驶系统由于软硬件问题失效，而底盘会按照最后一次接收到的指令继续行驶，导致车辆处于失控状态的问题。有效提高了车辆的安全性。并且还能进行紧急告警处理，可以及时提示相关人员进行维修或采取安全措施等，进一步提高了车辆的安全性及使用体验。

实施例三

本实施例提供一种车辆的控制处理装置，用于执行上述实施例一的车辆的控制处理方法。

如图3所示，为本实施例提供的车辆的控制处理装置的结构示意图。该车辆的控制处理装置30包括接收模块31和处理模块32。

其中，接收模块31用于车辆的控制处理设备按预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令。

处理模块32用于若判断出控制指令中断，车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

根据本实施例提供的车辆的控制处理装置，通过车辆的控制处理设备按照预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令，若判断出控制指令终端，车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态，以解决若无人驾驶系统由于软硬件问题失效，而底盘会按照最后一次接收到的指令继续行驶，导致车辆处于失控状态的问题。有效提高了车辆的安全性。。

实施例四

本实施例对上述实施例三提供的车辆的控制处理装置做进一步补充说明。

作为一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，处理模块，还用于：

在车辆的控制处理设备每次接收无人驾驶系统发送的控制指令之后，车辆的控制处理设备判断控制指令是否中断。

可选地，预设规则为预设时间间隔，处理模块，具体用于：

若在预设时间间隔到达后，车辆的控制处理设备未接收到无人驾驶系统发送的控制指令，则车辆的控制处理设备确定控制指令中断。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，处理模块，具体用于：

若确定控制指令中断，车辆的控制处理设备控制车辆紧急制动。

可选地，处理模块，具体用于：

车辆的控制处理设备向刹车系统发送紧急刹车指令，以控制车辆紧急停车。

可选地，处理模块，具体用于：

车辆的控制处理设备向驻车系统发送紧急驻车指令，以控制车辆紧急停车。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，处理模块，还用于：

若确定控制指令中断，车辆的控制处理设备进行紧急告警处理。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，控制指令包括转向指令、加速指令、减速指令、心跳检测指令中的至少一种。

作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，车辆的控制处理设备为整车控制器。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。

根据本实施例的车辆的控制处理装置，通过车辆的控制处理设备按照预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令，若判断出控制指令终端，车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态，以解决若无人驾驶系统由于软硬件问题失效，而底盘会按照最后一次接收到的指令继续行驶，导致车辆处于失控状态的问题。有效提高了车辆的安全性。并且还能进行紧急告警处理，可以及时提示相关人员进行维修或采取安全措施等，进一步提高了车辆的安全性及使用体验。

实施例五

本实施例提供一种车辆的控制处理设备，用于执行上述实施例提供的车辆的控制处理方法。

如图4所示，为本实施例提供的车辆的控制处理设备的结构示意图。该车辆的控制处理设备50包括：至少一个处理器51和存储器52；

存储器存储计算机程序；至少一个处理器执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例提供的车辆的控制处理方法。

根据本实施例的车辆的控制处理设备，通过车辆的控制处理设备按照预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令，若判断出控制指令终端，车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态，以解决若无人驾驶系统由于软硬件问题失效，而底盘会按照最后一次接收到的指令继续行驶，导致车辆处于失控状态的问题。有效提高了车辆的安全性。并且还能进行紧急告警处理，可以及时提示相关人员进行维修或采取安全措施等，进一步提高了车辆的安全性及使用体验。

实施例六

本实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现上述任一实施例提供的方法。

根据本实施例的计算机可读存储介质，通过车辆的控制处理设备按照预设规则循环接收无人驾驶系统发送的控制指令，若判断出控制指令终端，车辆的控制处理设备控制车辆的行驶状态，以解决若无人驾驶系统由于软硬件问题失效，而底盘会按照最后一次接收到的指令继续行驶，导致车辆处于失控状态的问题。有效提高了车辆的安全性。并且还能进行紧急告警处理，可以及时提示相关人员进行维修或采取安全措施等，进一步提高了车辆的安全性及使用体验。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。