本发明涉及可移动体救援系统和可移动体救援方法，并且尤其涉及一种用于救援配备有存储电力以用于行驶的电力存储装置的可移动体的系统，以及一种用于救援可移动体的方法。
背景技术：
日本专利特开no.2006-113892公开一种自动运行管理系统，所述自动运行管理系统允许具有存储电力以用于行驶的电力存储装置的低充电状态的电动车辆可靠地到达充电位置。
在此自动运行管理系统中，当确定了电力存储装置的充电状态等于或低于规定值时，进行充电站预约，并且向电动车辆提供充电站的定位信息。电动车辆的控制器通过基于所提供的充电站和汽车导航装置的定位信息的自动驾驶来使电动车辆自动运行到充电站(参见日本专利特开no.2006-113892)。
然而，取决于电力存储装置的充电状态以及具有能够对电力存储装置充电的电力供应设备的充电站的定位，电动车辆甚至不可能到达最近的充电站。
技术实现要素：
本公开已被做出来解决前述问题，并且具有提供一种用于救援具有可在不用行驶到充电站的情况下被充电的电力存储装置的可移动体的系统以及一种用于救援可移动体的方法的目的。
本公开的可移动体救援系统包括：第一可移动体，所述第一可移动体配备有存储电力以用于行驶的第一电力存储装置；多个第二可移动体，所述多个第二可移动体各自配备有存储电力以用于行驶的第二电力存储装置；服务器，所述服务器被配置成与第一可移动体和多个第二可移动体进行通信。第一可移动体被配置为使得可通过从多个第二可移动体中的任何一个接收电力来对第一电力存储装置充电。第二可移动体中的每一个都被配置成将存储在第二电力存储装置中的电力供应给第一可移动体。第二可移动体中的每一个都包括被配置成检测第二可移动体外部的情况的检测装置。当服务器从第一可移动体接收到请求从多个第二可移动体中的任何一个到第一可移动体的电力供应的求救信号时，服务器被配置成从多个第二可移动体当中选择要向第一可移动体供应电力的供电可移动体(救援ev)。供电可移动体被配置成移动到第一可移动体，根据由检测装置检测到的第一可移动体周边的情况来确定供电可移动体的停放位置，并且在停放位置处执行对第一可移动体的电力供应。
利用如上所述的配置，可将从多个第二可移动体当中选择的供电可移动体(救援ev)移动到已发出求救信号的第一可移动体(耗尽的ev)，以从供电可移动体向第一可移动体供应电力。根据此可移动体救援系统，因此，可在无需第一可移动体行驶到充电站的情况下对在第一可移动体上配备的第一电力存储装置充电。此外，根据此救援系统，考虑到由检测装置检测到的第一可移动体周边的情况来确定供电可移动体的停放位置。因此，可在不会对第一可移动体的周围环境造成任何不便的情况下从供电可移动体向第一可移动体供应电力。
当根据由检测装置检测到的第一可移动体周边的情况确定了在第一可移动体后面没有妨碍供电可移动体停放的要素时，供电可移动体可以被配置成确定在第一可移动体后面的空间是停放位置。
因此，在供电可移动体在第一可移动体后面停放的同时执行对第一可移动体的电力供应。因此，可降低接收电力的第一可移动体将从后面受到撞击的风险。
当根据由检测装置检测到的第一可移动体周边的情况确定了在第一可移动体后面的空间是非停放区时，供电可移动体可以被配置成确定在第一可移动体前面的空间是停放位置。
因此，可避免在供电可移动体在非停放区中停放的同时对第一可移动体的电力供应。
第二可移动体中的每一个都可以被配置成向服务器发送指示第二可移动体是否可向第一可移动体供应电力的信号(救援意图信号)。当服务器从第一可移动体接收到求救信号时，服务器可以被配置成从其每一个通过信号来指示其向第一可移动体供应电力的能力的第二可移动体当中选择供电可移动体。
因此，可避免将不能向第一可移动体供应电力的第二可移动体选择为供电可移动体。
当服务器从第一可移动体接收到求救信号时，服务器可以被配置成选择多个第二可移动体中的最靠近第一可移动体的第二可移动体作为供电可移动体。
因此，可在尽可能短的时间内将供电可移动体移动到已发出求救信号的第一可移动体，以从供电可移动体向第一可移动体供电。
当服务器从第一可移动体接收到求救信号时，服务器可以被配置成从多个第二可移动体当中选择在第二可移动体中存储规定和必要电量(可能的电力供应量)的第二可移动体作为供电可移动体。这里，必要电量是根据第二电力存储装置的存储电量以及允许从对第一可移动体的电力供应的定位行驶到能够对第二电力存储装置充电的电力供应设备的电量来计算出的。
因此，可避免供电可移动体在从供电可移动体到第一可移动体的电力供应完成之后不能行驶到供电设备(充电站)的情况。
本公开的救援方法是一种在系统中使用的可移动体救援方法，所述系统包括第一可移动体、多个第二可移动体以及被配置成与第一可移动体和多个第二可移动体进行通信的服务器。第一可移动体配备有存储电力以用于行驶的第一电力存储装置，并且被配置为成使得可通过从多个第二可移动体中的任何一个接收电力来对第一电力存储装置充电。第二可移动体中的每一个都配备有存储电力以用于行驶的第二电力存储装置，并且被配置成将存储在第二电力存储装置中的电力供应给第一可移动体。第二可移动体中的每一个都包括被配置成检测第二可移动体外部的情况的检测装置。该救援方法包括：当服务器从第一可移动体接收到请求从多个第二可移动体中的任何一个到第一可移动体的电力供应的求救信号时，从多个第二可移动体当中选择要向第一可移动体供应电力的供电可移动体(救援ev)；将供电可移动体移动到第一可移动体；由检测装置检测第一可移动体周边的情况；根据由检测装置检测到的第一可移动体周边的情况来确定供电可移动体的停放位置；以及从在停放位置处停放的供电可移动体向第一可移动体供应电力。
根据结合附图进行的本公开的以下详细描述，本公开的上述及其它目的、特征、方面和优点将变得更显而易见。
附图说明
图1示意性地示出根据第一实施例的可移动体救援系统的整体配置。
图2示出车辆的示例配置。
图3示出如何从另一车辆向耗尽的车辆供应电力。
图4更详细地示出车辆的控制器和服务器的配置。
图5示出已移动到耗尽的ev的救援ev的示例停放位置。
图6示出已移动到耗尽的ev的救援ev的另一停放位置。
图7是示出根据第一实施例的可移动体救援系统的相应元件之间的信息交换的序列图。
图8示出存储在服务器的车辆信息db中的数据的配置。
图9是用于图示由耗尽的ev的控制器执行的处理的过程的流程图。
图10是用于图示由服务器的处理器执行的处理的过程的流程图。
图11是用于图示由救援ev的控制器执行的处理的过程的流程图。
图12是图示在图11的步骤s240中执行的停放位置控制的细节的流程图。
图13示出变形例中的已移动到耗尽的ev的救援ev的示例停放位置。
图14是图示变形例中的停放位置控制的细节的流程图。
图15是在第二实施例中用于图示由服务器的处理器执行的处理的过程的流程图。
具体实施方式
将在下面参考附图详细地描述本公开的实施例。在附图中相同或对应的部分通过相同的符号来标明，并且将不重复其描述。
[第一实施例]
<系统配置>
图1示意性地示出根据第一实施例的可移动体救援系统10的整体配置。参考图1，可移动体救援系统10包括多个电力供电的车辆(在下文中也简称为“车辆”)100和服务器200。每个车辆100和服务器200被配置成通过诸如互联网或电话线的通信网络500彼此通信。应该注意的是，每个车辆100被配置成通过无线通信向通信网络500的基站510发送信息并且从通信网络500的基站510接收信息。
每个车辆100是被配置成执行无人驾驶型驾驶的可移动体。每个车辆100是电动车辆(在下文中也称为“ev”)，所述电动车辆能够使用来自配备的电力存储装置的电力来产生用于行驶的驱动电力，并且允许使用从车辆外部的电源供应的电力来对电力存储装置充电，如将稍后关于图2所描述的。每个车辆100还被配置成将配备的电力存储装置的电力供应给另一车辆100的电力存储装置。
服务器200通过通信网络500与每个车辆100进行通信，以及向每个车辆100发送各种类型的信息并且从每个车辆100接收各种类型的信息。将稍后详细地描述服务器200的配置和操作。
图2示出车辆100的示例配置。参考图2，车辆100包括电力存储装置110、系统主继电器smr、pcu(电力控制单元)120、电动发电机130、驱动系齿轮135和驱动轮140。车辆100还包括双向电力转换装置150、入口155、充电继电器ry和控制器160。
电力存储装置110是被配置成为可充电/可放电的电力存储部件。例如，电力存储装置110被配置成包括诸如锂离子电池或镍金属氢电池的二次电池，或者包括诸如电双层电容器的电力存储元件。电力存储装置110向控制器160输出由图中未示出的传感器检测到的电力存储装置110的电压和电流的检测值。
pcu120是用于驱动电动发电机130的驱动装置，并且被配置成包括诸如转换器或逆变器(均未示出)的电力转换装置。pcu120由控制器160控制，并且将从电力存储装置110接收到的dc电力转换成ac电力以便驱动电动发电机130。
电动发电机130是ac旋转电机，诸如包括在其中嵌入有永磁体的转子的永磁体型同步电机。来自电动发电机130的输出扭矩经由驱动系齿轮135被传递到驱动轮140，以使车辆100行驶。电动发电机130还能够在车辆100的制动操作期间使用驱动轮140的旋转动力来产生电力。如此产生的电力由pcu120转换成用于电力存储装置110的充电电力。
控制器160包括ecu(电子控制单元)、各种传感器、导航装置、通信模块等(在图2中未示出)，从各种传感器接收信号，向每个装置输出控制信号，并且控制车辆100和每个装置。控制器160还执行用于执行车辆100的无人驾驶型驾驶的各种类型的控制(诸如驾驶控制、制动控制和转向控制)。控制器160还产生用于控制pcu120、转向装置、充电器等(未示出)的控制信号。将稍后详细地描述控制器160的配置。
双向电力转换装置150通过充电继电器ry连接到电力存储装置110。双向电力转换装置150还通过电力线acl1和acl2连接到入口155。双向电力转换装置150由控制器160控制，并且将通过入口155输入的电力转换成可用来对电力存储装置110充电的电力。双向电力转换装置150还将从电力存储装置110供应的电力转换成规定电压水平的电力，并且将该电力供应给入口155。
以这种方式，在车辆100中，双向电力转换装置150允许使用通过入口155输入的电力来对电力存储装置110充电，并且允许将存储在电力存储装置110中的电力供应到车辆的外部。因此，在此可移动体救援系统10中，可从具有大量存储的电力的车辆100向耗尽的车辆100供应电力。
图3示出如何从另一车辆100向耗尽的车辆100供应电力。参考图3，接收电力的车辆100(在下文中也称为“耗尽的ev101”)的入口155和供应电力的车辆100(在下文中也称为“救援ev102”)的入口155通过电力电缆300连接在一起。
然后，通过电力电缆300从救援ev102的电力存储装置110向耗尽的ev101的电力存储装置110供应电力。因此，救援ev102的电力存储装置110被放电，并且耗尽的ev101的电力存储装置110被充电。
尽管在以上描述中每个车辆100包括双向电力转换装置150，然而从救援ev102接收电力供应的耗尽的ev101可以包括仅具有将通过入口155输入的电力转换成用于电力存储装置110的充电电力的功能的充电器而不是双向电力转换装置150。向耗尽的ev101供应电力的救援ev102可以包括仅具有转换存储在电力存储装置110中的电力并且将该电力供应给入口155的功能的供电装置而不是双向电力转换装置150。
图4更详细地示出车辆100的控制器160和服务器200的配置。参考图4，车辆100的控制器160包括ecu170、传感器组180、导航装置185、检测装置187和通信模块190。ecu170、传感器组180、导航装置185、检测装置187、通信模块190经由诸如can(控制器区域网络)的车载有线网络195彼此连接。
ecu170被配置成包括cpu(中央处理单元)171、存储器172和输入/输出缓冲器173。响应于来自传感器组180的每个传感器的信号，ecu170控制装置以将车辆100带入期望状态。例如，在通过无人驾驶型驾驶来使车辆100行驶的无人驾驶模式下，ecu170通过控制用作驱动装置的pcu120(图2)和转向装置(未示出)来执行各种类型的控制以便实现车辆100的无人驾驶型驾驶。ecu170还接收电力存储装置110的电压和电流的检测值，并且基于这些检测值计算电力存储装置110的soc(充电状态)。
应该注意的是，无人驾驶模式下的“无人驾驶型驾驶”指代在没有驾驶员的驾驶操作的情况下执行车辆100的驾驶操作(诸如加速、减速和转向)的驾驶。具体地，此车辆100被配置成执行定义为“级别5”的全自动驾驶。也就是说，在由ecu170进行的无人驾驶型驾驶中，在任何情况下不要求驾驶员乘坐在车辆上。
因此，控制器160包括传感器组180以检测车辆100内部和外部的情况。传感器组180包括外部传感器181和内部传感器182，所述外部传感器181被配置成检测车辆100外部的情况，所述内部传感器182被配置成检测与车辆100的行驶状态相对应的信息并且检测转向操作、加速操作和制动操作。
外部传感器181包括例如相机、雷达、lidar(激光成像检测和测距)等(均未示出)。相机捕获车辆100外部的情况的图像并且向ecu170输出有关车辆100外部的情况的捕获图像信息。雷达向车辆100的周围环境发送电波(例如，毫米波)，并且接收被障碍物反射的电波以检测障碍物。然后，雷达向ecu170输出距障碍物的距离和障碍物的方向作为有关障碍物的障碍物信息。lidar向车辆100的周围环境发送光(通常是紫外光线、可见光线或近红外光线)，并且接收被障碍物反射的光以测量距反射点的距离并检测障碍物。例如，lidar向ecu170输出距障碍物的距离和障碍物的方向作为障碍物信息。
内部传感器182包括例如车辆速度传感器、加速度传感器、偏航率传感器等(均未示出)。车辆速度传感器被设置在车辆100的车轮或与车轮一起旋转的驱动轴上，检测车轮的旋转速度，并且向ecu170输出包括车辆100的速度的车辆速度信息。例如，加速度传感器包括用于检测车辆100的前进/后退方向上的加速度的前进/后退加速度传感器，以及用于检测车辆100的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器向ecu170输出包括两个加速度的加速度信息。偏航率传感器检测车辆100的重心的垂直轴线周边的偏航率(旋转角速度)。偏航率传感器例如是陀螺仪传感器。并且向ecu170输出包括车辆100的偏航率的偏航率信息。
导航装置185包括gps接收器186以基于来自人造卫星(未示出)的电波指定车辆100的定位。导航装置185使用由gps接收器186指定的车辆100的定位信息(gps信息)来执行车辆100的各种类型的导航过程。具体地，导航装置185基于车辆100的gps信息和存储在存储器(未示出)中的道路地图数据来计算从车辆100的当前定位到目的地的行驶路线(预期行驶路线或目标路线)，并且将目标路线的信息输出到ecu170。应该注意的是，导航装置185通过显示器上的呈现和从扬声器输出的音频(均未示出)来将目标路线通知给用户。
检测装置187被配置成包括例如相机或lidar，并且检测车辆100外部的情况。例如，检测装置187可检测位于车辆100周边的其它车辆。然后，检测装置187将检测的结果输出到ecu170。应该注意的是，包括在传感器组180的外部传感器181中的相机或lidar可以被用作检测装置187。
通信模块190是车载dcm(数据通信模块)，并且被配置成通过通信网络500(图1)来执行与服务器200的通信装置210的双向数据通信。
服务器200包括通信装置210、存储装置220和处理器230。通信装置210被配置成通过通信网络500(图1)执行与车辆100的通信模块190的双向数据通信。
存储装置220包括地图信息数据库(db)221和车辆信息数据库(db)222。地图信息db221存储关于地图信息的数据。车辆信息db222存储在此可移动体救援系统10中使用的每个车辆100的信息。要在可移动体救援系统10中使用的每个车辆100可提前通过登记过程而在可移动体救援系统10中被使用。如此登记的车辆100的信息被存储在车辆信息db222中。将稍后描述车辆信息db222的数据配置。
当从耗尽的ev101接收到从另一车辆100请求电力供应的求救信号时，处理器230基于存储在车辆信息db222中的车辆信息来从多个车辆100(排除耗尽的ev101)当中选择要向耗尽的ev101供应电力的救援ev102。然后，处理器230向选择的救援ev102通知要移动到耗尽的ev101的救援请求。
<用于救援耗尽的ev101的方法>
当电力存储装置110的soc减小时，作为ev的车辆100可行驶到具有供电设备的充电站，并且具有由该供电设备充电的电力存储装置110。然而，取决于电力存储装置110的soc和能够对电力存储装置110充电的充电站的定位，车辆100甚至不可能到达最近的充电站。
因此，在此第一实施例中，提供了一种系统，在该系统中，当从耗尽的ev101发出请求来自于另一车辆100的电力供应的求救信号时，从多个车辆100当中选择救援ev102以允许从选择的救援ev102向耗尽的ev101供应电力。这种系统允许使用救援ev102来对配备在耗尽的ev101上的电力存储装置110充电，而无需耗尽的ev101行驶到充电站。
此外，在此第一实施例中，当救援ev102移动到耗尽的ev101时，救援ev102使用检测装置187来检测耗尽的ev101周边的情况，并且考虑到耗尽的ev101周边的情况来确定救援ev102的停放位置。然后，在救援ev102已在所确定的停放位置停放之后，执行从救援ev102到耗尽的ev101的电力供应。因此，可在不会对耗尽的ev101的周围环境造成任何不便的情况下从救援ev102向耗尽的ev101供应电力。
图5示出已移动到耗尽的ev101的救援ev102的示例停放位置。参考图5，当救援ev102接近耗尽的ev101时，由救援ev102的检测装置187(图4)检测耗尽的ev101及其周围环境情况。
然后，当在耗尽的ev101后面的空间s1中没有妨碍救援ev102停放的要素(人或物体)时，救援ev102确定耗尽的ev101后面的空间s1是停放位置并且在空间s1中停放。因此，在救援ev102在耗尽的ev101后面停放的同时执行对耗尽的ev101的电力供应。因此，可降低接收电力的耗尽的ev101将从后面受到撞击的风险。
图6示出已移动到耗尽的ev101的救援ev102的另一停放位置。参考图6，如图5的情况那样，当救援ev102接近耗尽的ev101时，由救援ev102的检测装置187(图4)检测耗尽的ev101及其周围环境情况。
在此示例中，检测装置187检测到在耗尽的ev101后面有人。当在耗尽的ev101后面有妨碍救援ev102以这种方式停放的要素(人或物体)时，救援ev102避免在耗尽的ev101后面停放，确定在耗尽的ev101前面的空间s2是停放位置，并且在空间s2中停放。
应该注意的是，可使用各种类型的已知停放辅助系统来实现使用检测装置187将救援ev102停到空间s1或空间s2中。在救援ev102停放之后，由耗尽的ev101的用户或救援ev102的用户(如果用户在车上)做出通过电力电缆300在救援ev102与耗尽的ev101之间的连接。
在下面描述根据第一实施例的可移动体救援系统10中的控制的细节。
图7是示出根据第一实施例的可移动体救援系统10的相应元件(耗尽的ev101、救援ev102和服务器200)之间的信息交换的序列图。尽管为了方便理解图7仅将耗尽的ev101和救援ev102示出为车辆100，然而实际上存在用于救援ev102的多个潜在车辆100。
参考图7，耗尽的ev101和救援ev102需要提前进行使用登记。耗尽的ev101和救援ev102的各条信息(所有者、车辆类型等)是通过提前使用登记来向服务器200登记的。
当救援ev102接收到针对另一车辆100的救援请求(电力供应请求)时，救援ev102向服务器200发送指示救援ev102是否可执行救援(电力供应)的信号(救援意图信号)。救援ev102还向服务器200发送指示救援ev102的电力存储装置110的当前定位和soc的信息。救援意图信号以及指示当前定位和soc的信息被从救援ev102定期地发送到服务器200，并且被存储在服务器200的车辆信息db222中。
当在耗尽的ev101上配备的电力存储装置110的soc下降至规定值以下时，耗尽的ev101向服务器200发送请求来自于另一车辆100的电力供应的求救信号。耗尽的ev101还与求救信号一起向服务器200发送指示耗尽的ev101的电力存储装置110的当前定位和soc的信息。
当服务器200从耗尽的ev101接收到求救信号时，服务器200参考存储在车辆信息db222中的每个车辆100的信息，并且从多个车辆100当中选择要移动到耗尽的ev101并且向耗尽的ev101供应电力的救援ev102。然后，服务器200向选择的救援ev102发送救援请求(对耗尽的ev101的电力供应的请求)。此救援请求包括耗尽的ev101的定位信息、指示要供应给耗尽的ev101的电力的量的请求电量的信息等。
已从服务器200接收到救援请求(电力供应请求)的救援ev102向服务器200发送指示救援ev102可执行救援的确认信号，并且基于耗尽的ev101的定位信息来搜索从救援ev102的当前定位到耗尽的ev101的定位的行驶路线。
另一方面，当服务器200从救援ev102接收到确认信号时，服务器200向耗尽的ev101发送由救援ev102进行救援的通知。此救援通知包括救援ev102的信息(诸如车辆类型的指定救援ev102的信息、可从救援ev102供应的电力的量等)、关于耗尽的ev101的当前定位周边的充电站的定位信息等。
当搜索到至耗尽的ev101的定位的行驶路线时，救援ev102依照所搜索到的行驶路线移动到耗尽的ev101(车辆派遣)。具体地，救援ev102在无人驾驶模式下依照所搜索到的行驶路线通过无人驾驶型驾驶移动到耗尽的ev101，而在驾驶员操作模式下依照显示在导航装置185(图4)的显示屏幕上的行驶路线通过驾驶员的驾驶移动到耗尽的ev101。
当救援ev102接近耗尽的ev101时，由救援ev102的检测装置187检测耗尽的ev101及其周围环境情况，并且考虑到耗尽的ev101周边的情况来确定救援ev102的停放位置。然后，当救援ev102在考虑到耗尽的ev101周边的情况所确定的停放位置处停放时，救援ev102通过由耗尽的ev101或救援ev102的用户连接在耗尽的ev101与救援ev102之间的电力电缆300来执行对耗尽的ev101的电力供应。另一方面，耗尽的ev101通过电力电缆300来执行来自救援ev102的电力接收(在耗尽的ev101上配备的电力存储装置110的充电)。
图8示出存储在服务器200的车辆信息db222中的数据的配置。参考图8，车辆id是用于指定车辆100的识别号码。指示所有者、车辆类型、当前定位、soc、是否正在接收求救信号、请求电量、救援意图的存在与否、可能的电力供应量、外部电力供应的可能性、该车辆100的车辆情况等的各种类型的数据与车辆id相关联。
在车辆信息db222中，当前定位指示车辆100的当前定位。soc指示在车辆100上配备的电力存储装置110的soc。当前定位和soc在每个车辆100的系统被激活的同时被时时刻刻从每个车辆100定期地发送到服务器200，并且被存储在车辆信息db222中。
求救信号指示是否正在从车辆100接收求救信号。请求电量指示由发出求救信号的车辆100(耗尽的ev101)所请求的电量。例如，可以取决于车辆类型而设置请求电量，或者可以在提前使用登记期间设置请求电量。作为示例，图8示出正在从具有车辆id为e001的车辆100接收求救信号，并且正在为该车辆100(耗尽的ev101)请求电量p1的电力供应。
救援意图指示是否正在从车辆100接收救援意图信号。如上所述，救援意图信号是指示当接收到针对另一车辆100的救援请求(电力供应请求)时救援(电力供应)是否可能的信号。作为示例，图8示出正在从具有车辆id为e002和e003的每个车辆100接收救援意图信号。
可能的电力供应量指示可由发出救援意图信号的车辆100向另一车辆100供应的电力的量。可以在提前使用登记期间设定可能的电力供应量，或者可以时时刻刻从发出救援意图信号的车辆100接收可能的电力供应量。
外部电力供应的可能性指示是否可向另一车辆100供应存储在电力存储装置110中的电力。具体地，配备有双向电力转换装置150的车辆100将是能够执行外部电力供应的车辆，并且配备有仅具有对电力存储装置110充电的功能的充电器而不是双向电力转换装置150的车辆100将是不能执行外部电力供应的车辆。在图8中，作为示例，具有车辆ide002至e004的车辆100中的每一个都是配备有双向电力转换装置150并且能够执行外部电力供应的车辆，而具有车辆id为e001的车辆100(耗尽的ev101)是配备有没有外部电力供应功能并且不能执行外部电力供应的充电器的车辆。应该注意的是，可以在车辆100的使用登记期间设置关于外部电力供应的这种可能性的信息。
车辆情况包括关于车辆100是否正在耗尽或正在救援的数据。作为示例，图8示出具有车辆id为e001并且发出求救信号的车辆100正在耗尽，并且能够执行外部电力供应的车辆100中的具有车辆id为e002的车辆100正在救援耗尽车辆100(耗尽的ev101)。
图9是用于图示由耗尽的ev101的控制器160执行的处理的过程的流程图。参考图9，耗尽的ev101的控制器160确定电力存储装置110的soc是否已下降至规定值以下(步骤s10)。此规定值被设置为由于soc减小导致车辆将很快不能行驶的soc值。当确定了soc低于规定值(在步骤s10中是)时，控制器160使车辆停放(步骤s20)。
接下来，控制器160向服务器200发送请求来自于另一车辆100的电力供应的求救信号(步骤s30)。此外，控制器160通过导航装置185来获取此车辆(耗尽的ev101)的当前定位信息，计算电力存储装置110的soc，并且向服务器200发送指示当前定位和soc的各条信息(步骤s40)。
应该注意的是，向服务器200发送求救信号以及指示车辆的当前定位和soc的各条信息的定时可以是在步骤s10中确定soc低于规定值之后并且在步骤s20中在车辆停放之前。
图10是用于图示由服务器200的处理器230执行的处理的过程的流程图。当服务器200从耗尽的ev101接收到求救信号时开始此流程图中所示的过程系列。
参考图10，当服务器200(处理器230)从耗尽的ev101接收到求救信号时，服务器200(处理器230)使求救信号与耗尽的ev101的车辆id相关联，并且将已经接收到求救信号的事实存储在车辆信息db222中。服务器200还使与来自耗尽的ev101的求救信号一起接收到的指示耗尽的ev101的当前定位和电力存储装置110的soc的各条信息与耗尽的ev101的车辆id相关联，并且将它们存储在车辆信息db222中。
然后，服务器200参考车辆信息db222，并且提取指示救援意图的车辆100(排除耗尽的ev101)(步骤s110)。接下来，关于每个提取的车辆100，服务器200从车辆信息db222中读取此车辆100的当前定位以及发出求救信号的车辆100(耗尽的ev101)的当前定位。然后，服务器200参考地图信息db221，并且计算每个提取的车辆100与耗尽的ev101之间的行驶距离(步骤s120)。
基于计算出的每个车辆100与耗尽的ev101之间的行驶距离，服务器200选择位于最靠近耗尽的ev101的车辆100(具有距耗尽的ev101最短行驶距离的车辆100)作为要向耗尽的ev101供应电力的救援ev102(步骤s130)。因此，可在短时间段内向耗尽的ev101派遣救援ev102，同时抑制移动以向耗尽的ev101供应电力的救援ev102的电力消耗。
然后，服务器200向选择的救援ev102发送救援请求(电力供应请求)(步骤s140)。在这种情况下，服务器200从车辆信息db222中读取指示耗尽的ev101的定位信息和请求电量的各条信息，并且将它们与救援请求一起发送到救援ev102。
图11是用于图示由救援ev102的控制器160执行的处理的过程的流程图。当救援ev102从服务器200接收救援请求时开始此流程图中所示的过程系列。
参考图11，与救援请求一起，救援ev102的控制器160还从服务器200接收指示耗尽的ev101的定位的各条信息以及示出要供应给耗尽的ev101的电力的量的请求电量(步骤s210)。然后，控制器160向服务器200发回指示救援请求的确认的信号(步骤s215)。
然后，基于在步骤s210中与救援请求一起接收到的耗尽的ev101的定位信息，控制器160使用导航装置185来搜索到耗尽的ev101的行驶路线(步骤s220)。然后，救援ev102依照所搜索到的行驶路线行驶到耗尽的ev101(步骤s225)。具体地，在无人驾驶模式下，控制器160控制救援ev102，使得救援ev102依照所搜索到的行驶路线行驶。在驾驶员操作模式下，控制器160使所搜索到的行驶路线被显示在导航装置185的显示屏幕上，并且驾驶员驾驶救援ev102，使得救援ev102依照所显示的行驶路线行驶。
当救援ev102接近耗尽的ev101并且耗尽的ev101由救援ev102的检测装置187(图4)检测到(在步骤s230中是)时，控制器160从检测装置187获取耗尽的ev101及其周围环境的图像(步骤s235)。
然后，控制器160执行考虑到由检测装置187检测到的耗尽的ev101周边的情况来确定救援ev102的停放位置并且使救援ev102在所确定的停放位置处停放的停放位置控制(步骤s240)。将稍后描述此停放位置控制的细节。
当救援ev102在通过停放位置控制确定的停放位置处停放时，控制器160确定对于从救援ev102到耗尽的ev101的电力供应的准备是否已完成(步骤s245)。例如当通过电力电缆300(图3)在救援ev102与耗尽的ev101之间的连接被确认时，可确定对于电力供应的准备已完成。当确定对于电力供应的准备已完成(在步骤s245中是)时，控制器160通过控制双向电力转换装置150来执行通过电力电缆300对耗尽的ev101的电力供应(步骤s250)。
图12是图示在图11的步骤s240中执行的停放位置控制的细节的流程图。参考图12，救援ev102的控制器160确定是否正在使用无人驾驶模式(步骤s310)。
当正在使用无人驾驶模式(在步骤s310中是)时，控制器160基于从检测装置187获取的耗尽的ev101的周围环境的图像来确定在耗尽的ev后面是否存在妨碍救援ev102停放的101的要素(人或物体)(步骤s315)。
当确定在耗尽的ev101后面没有妨碍停放的要素(在步骤s315中否)时，控制器160确定在耗尽的ev101后面的空间是救援ev102的停放位置，并且使救援ev102在耗尽的ev101后面停放(步骤s320)。
当在步骤s315中确定了在耗尽的ev101后面存在妨碍停放的要素(在步骤s315中是)时，另一方面，控制器160确定在耗尽的ev101前面的空间是救援ev102的停放位置，并且使救援ev102在耗尽的ev101前面停放(步骤s325)。
当正在使用驾驶员操作模式(在步骤s310中否)时，控制器160使由检测装置187检测到的耗尽的ev101及其周围环境的图像被显示在导航装置185的显示屏幕上(步骤s330)。
然后，当救援ev102能够在耗尽的ev101后面停放(在步骤s335中是)时，控制器160使得用于将救援ev102引导并且停放在耗尽的ev101后面的停放范围被显示在导航装置185的显示屏幕上(步骤s340)。另一方面，当救援ev102不可能在耗尽的ev101后面停放(在步骤s335中否)时，控制器160使得用于将救援ev102引导并停放在耗尽的ev101前面的停放范围被显示在导航装置185的显示屏幕上(步骤s345)。
应该当注意的是，救援ev102是否能够在耗尽的ev101后面停放可以基于确认导航装置185的显示屏幕的用户的输入，或者可以由控制器160基于从检测装置187获取的耗尽的ev101的周围环境的图像来确定。
然后，当在步骤s340或步骤s345中在导航装置185的显示屏幕上显示停放范围时，控制器160控制救援ev102，使得救援ev102在所显示的停放范围内停放(步骤s350)。应该注意的是，可以通过驾驶员的驾驶来执行救援ev102进入停放范围的移动。
尽管在以上描述中每个车辆100被配置成执行无人驾驶型驾驶，然而不一定要求每个车辆100为有无人驾驶型驾驶能力的车辆。当救援ev102不是有无人驾驶型驾驶能力的车辆时，省略从步骤s310至步骤s325的相应过程，并且通过从步骤s330至步骤s350的过程系列来指示停放位置控制。
如上所述，根据此第一实施例，可将从多个车辆100当中选择的救援ev102移动到已发出求救信号的耗尽的ev101，以从救援ev102向耗尽的ev101供应电力。根据此第一实施例，因此，可在无需耗尽的ev101行驶到充电站的情况下对在耗尽的ev101上配备的电力存储装置110充电。
根据此第一实施例，考虑到由检测装置187检测到的耗尽的ev101周边的情况来确定救援ev102的停放位置。因此，可在不会对耗尽的ev101的周围环境造成任何不便的情况下从救援ev102向耗尽的ev101供应电力。
根据此第一实施例，当在耗尽的ev101后面没有妨碍救援ev102停放的要素时，救援ev102在耗尽的ev101后面停放，并且在此状态下执行对耗尽的ev101的电力供应。因此，可降低接收电力的耗尽的ev101将从后面受到撞击的风险。
根据此第一实施例，从通过指示车辆100是否可向耗尽的ev101供应电力的救援意图信号来指示它们可向耗尽的ev101供应电力的车辆100当中选择救援ev102。因此，可避免将不能向耗尽的ev101供应电力的车辆100选择为救援ev102。
根据此第一实施例，多个车辆100中的最靠近耗尽的ev101的车辆100被选择为救援ev102。因此，可在尽可能最短的时间内将救援ev102移动到已发出求救信号的耗尽的ev101，以从救援ev102向耗尽的ev101供应电力。
[变形例]
当在耗尽的ev101后面没有妨碍救援ev102停放的要素(人或物体)但是在耗尽的ev101后面的空间是非停放区域时，那么可以避免将救援ev102停放在耗尽的ev101后面，并且可以将救援ev102停放在耗尽的ev101前面。
图13示出此变形例中的已移动到耗尽的ev101的救援ev102的示例停放位置。参考图13，当救援ev102接近耗尽的ev101时，由救援ev102的检测装置187(图4)检测耗尽的ev101及其周围环境情况。
在此示例中，由检测装置187检测在耗尽的ev101后面的非停放区s3。例如，通过对角线等来指示法律上禁止停放的区或未法律上禁止停放但是不可能或不希望停放(路面粗糙，有植物和树木等)的区可以由检测装置187检测为非停放区s3。
应该注意的是，例如，当非停放区s3是法律上禁止停放等的区并且可根据包括在救援ev102的导航装置185中的地图信息识别非停放区s3时，那么可在不使用检测装置187的情况下确定在耗尽的ev101后面是否存在非停放区s3。
当在耗尽的ev101后面的空间是非停放区s3时，救援ev102避免在耗尽的ev101后面停放，确定在耗尽的ev101前面的空间s2是停放位置，并且在空间s2中停放。
此变形例与上面在图11的步骤s240中执行的停放位置控制的细节中描述的第一实施例不同。
图14是图示此变形例中的停放位置控制的细节的流程图。此流程图对应于第一实施例中的图12中所示的流程图。
参考图14，救援ev102的控制器160确定是否正在使用无人驾驶模式(步骤s410)。当正在使用无人驾驶模式(在步骤s410中是)时，控制器160基于从检测装置187获取的耗尽的ev101的周围环境的图像来确定在耗尽的ev101后面的空间是否是非停放区(步骤s415)。
当确定在耗尽的ev101后面的空间不是非停放区(在步骤s415中否)时，控制器160确定在耗尽的ev101后面的空间是救援ev102的停放位置，并且使救援ev102在耗尽的ev101后面停放(步骤s420)。另一方面，当确定在耗尽的ev101后面的空间是非停放区(在步骤s415中是)时，控制器160确定在耗尽的ev101前面的空间是救援ev102的停放位置，并且使救援ev102在耗尽的ev101前面停放(步骤s425)。
当正在使用驾驶员操作模式(在步骤s410中否)时，控制器160使得由检测装置187检测到的耗尽的ev101及其周围环境的图像被显示在导航装置185的显示屏幕上(步骤s430)。
然后，当在耗尽的ev101后面的空间不是非停放区(在步骤s435中否)时，控制器160使得用于将救援ev102引导并停放在耗尽的ev101后面的停放范围被显示在导航装置185的显示屏幕上(步骤s440)。
另一方面，当在耗尽的ev101后面的空间是非停放区(在步骤s435中是)时，控制器160使非停放区在导航装置185的显示屏幕上被突显(步骤s445)。然后，控制器160使得用于将救援ev102引导并停放在耗尽的ev101前面的停放范围被显示在导航装置185的显示屏幕上(步骤s450)。
应该注意的是，在耗尽的ev101后面的空间是否是非停放区可以基于确认导航装置185的显示屏幕的用户的输入，或者可以由控制器160基于从检测装置187获取的耗尽的ev101的周围环境的图像来确定。可以省略突显非停放区的步骤s450的过程。
然后，当在步骤s440或步骤s450中在导航装置185的显示屏幕上显示停放范围时，控制器160控制救援ev102，使得救援ev102在所显示的停放范围内停放(步骤s455)。应该注意的是，可以通过驾驶员的驾驶来执行救援ev102进入停放范围的移动。
如上所述，根据此变形例，当在耗尽的ev101后面的空间是非停放区时救援ev102在耗尽的ev101前面停放。因此，可以避免在救援ev102在非停放区中停放的同时对耗尽的ev101的电力供应。
[第二实施例]
在上述的第一实施例及其变形例中，最靠近耗尽的ev101的车辆100被选择为救援ev102。在此第二实施例中，考虑到耗尽的ev101周边的充电站的定位来选择救援ev102，使得救援ev102可在从救援ev102到耗尽的ev101的电力供应之后行驶到周边的充电站。
根据此第二实施例的可移动体救援系统的整体配置与根据图1中所示的第一实施例的可移动体救援系统10的整体配置相同。
图15是在第二实施例中用于图示由服务器200的处理器230执行的处理的过程的流程图。当服务器200从耗尽的ev101接收到求救信号时也开始此流程图中所示的过程系列。
参考图15，当服务器200(处理器230)从耗尽的ev101接收到求救信号时，服务器200(处理器230)参考车辆信息db222，并且提取指示救援意图的车辆100(排除耗尽的ev101)(步骤s510)。然后，服务器200参考地图信息db221，并且计算每个提取的车辆100与耗尽的ev101之间的行驶距离(步骤s520)。应该注意的是，在这些步骤s510和s520中执行的过程分别与在图10中所示的步骤s110和s120中执行的过程相同。
基于在步骤s520中计算出的每个车辆100与耗尽的ev101之间的行驶距离，服务器200临时选择位于最靠近耗尽的ev101的车辆100(具有距耗尽的ev101最短行驶距离的车辆100)作为救援ev102以向耗尽的ev101供应电力(步骤s530)。
接下来，服务器200参考车辆信息db222和地图信息db221，并且搜索耗尽的ev101周边的充电站(步骤s540)。然后，服务器200考虑到在步骤s530中临时选择的救援ev102的电力存储装置110的soc以及在步骤s540中搜索到的充电站的定位来计算从救援ev102到耗尽的ev101的可能的电力供应量(步骤s550)。
具体地，服务器200计算允许救援ev102从耗尽的ev101的当前定位行驶到所搜索到的充电站的电量，并且根据计算出的电量和救援ev102的soc(剩余电量)来计算从救援ev102到耗尽的ev101的可能的电力供应量。
应该注意的是，耗尽的ev101周边的充电站可以是最靠近耗尽的ev101的充电站，或者可以通过呈现给救援ev102在救援ev102处被选择。关于救援ev102的可能的电力供应量的计算，服务器200可以从救援ev102获取指示救援ev102的电力消耗的信息以便计算可能的电力供应量，或者救援ev102可以计算它自己的可能的电力供应量，并且服务器200可以从救援ev102获取计算的结果。
接下来，服务器200考虑到在步骤s540中搜索到的充电站的定位来计算由耗尽的ev101请求的电量(步骤s560)。具体地，服务器200计算允许耗尽的ev101从耗尽的ev101的当前定位行驶到所搜索到的充电站的电量作为耗尽的ev101的请求电量。
然后，服务器200比较在步骤s550中计算出的救援ev102的可能的电力供应量和在步骤s560中计算出的耗尽的ev101的请求电量，以确定耗尽的ev101是否可以由救援ev102救援(步骤s570)。
具体地，当救援ev102的可能的电力供应量等于或大于耗尽的ev101的请求电量时，确定了耗尽的ev101可由救援ev102救援。另一方面，当救援ev102的可能的电力供应量小于耗尽的ev101的请求电量时，确定了耗尽的ev101不能由救援ev102救援。即，可以说前述可能的电力供应量是用于要选择为救援ev102的车辆100的必要电量。
当在步骤s570中确定了耗尽的ev101不能由救援ev102救援(在步骤s570中否)时，服务器200从在步骤s510中提取的车辆100当中临时选择位于次最靠近耗尽的ev101的车辆100作为救援ev102以向耗尽的ev101供应电力(步骤s590)。然后过程返回到步骤s550，并且服务器200再次执行从步骤s550至步骤s570的相应过程。
尽管未特别示出，然而当在步骤s590中没有可被临时选择为救援ev102的车辆100时，服务器200可以例如在过程进行到结束之前向
另一方面，当在步骤s570中确定了耗尽的ev101可由救援ev102救援(在步骤s570中是)时，服务器200向选择的救援ev102发送救援请求(电力供应请求)(步骤s580)。应该注意的是，在步骤s580中执行的处理过程与在图10中所示的步骤s140中执行的过程相同。
如上所述，在此第二实施例中，考虑到耗尽的ev101周边的充电站的定位来选择救援ev102，使得救援ev102可在从救援ev102到耗尽的ev101的电力供应之后行驶到周边的充电站。根据此第二实施例，因此，可避免救援ev102在从救援ev102到耗尽的ev101的电力供应完成之后不能行驶到充电站的情况。
尽管已经详细地描述并图示了本公开，然而应清楚地理解，本公开仅作为图示和示例，而不应作为限制进行，本公开的范围通过所附权利要求的术语来解释。