智能汽车的制动系统、方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种智能汽车的制动系统、方法、装置及存储介质。

背景技术：

随着技术的发展，汽车作为广泛的交通工具，已经是人们日常使用的交通工具之一，且随着汽车智能化的发展，智能汽车的安全性能也慢慢受到越来越多的关注。在智能汽车在行驶过程中，通常会出现各种需要驻车制动的情况，此时需要智能汽车实现有效的驻车。

目前，智能汽车的制动方式包括电子制动方式和传统的手刹拉杆方式，电子制动方式是指电子控制方式实现停车制动的技术。其中，智能汽车中停车挡制动功能实际上是由epb(electricalparkbrake，电子驻车制动)系统执行的，一旦epb系统出现故障，智能汽车将无法实现驻车功能，并可能引发交通事故，危及驾乘人员的安全。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种智能汽车的制动系统、方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中智能汽车制动安全性差，驾驶安全性低的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种智能汽车的制动系统，其特征在于，所述系统包括电子驻车制动epb系统和辅助驻车制动系统；

所述epb系统与所述辅助驻车制动系统相互独立，且所述epb系统与所述辅助驻车制动系统之间能够进行通信。

可选地，所述辅助驻车制动系统包括制动主缸或电动机械助力器、第一驻车制动阀和第二驻车制动阀；

所述制动主缸或电动机械助力器的第一出口与所述第一驻车制动阀的一端连接，所述制动主缸或电动机械助力器的第二出口与所述第二驻车制动阀的一端连接；所述第一驻车制动阀的另一端与智能汽车的轮缸的常开阀入口连接，所述第二驻车制动阀的另一端与所述常开阀入口连接。

可选地，所述辅助驻车制动系统还包括第一常闭供油阀、第二常闭供油阀、电机、第一制动泵和第二制动泵；

所述制动主缸或电动机械助力器的第一出口与所述第一常闭供油阀的一端连接，所述制动主缸或电动机械助力器的第二出口与所述第二常闭供油阀的一端连接；

所述第一常闭供油阀的另一端与所述第一制动泵的第一端连接，所述第二常闭供油阀的另一端与所述第二制动泵的第一端连接；所述第一制动泵的第二端和所述第二制动泵的第二端分别与所述常开阀入口连接，所述第一制动泵的第三端和所述第二制动泵的第三端分别与所述电机连接。

第二方面，提供了一种智能汽车的制动方法，应用于上述第一方面所述的智能汽车的制动系统中，其特征在于，所述方法包括：

当智能汽车中的epb系统故障时，检测智能汽车中的辅助驻车制动系统中的电子稳定性控制esc系统的运行状态；

当所述esc系统未启动时，检测所述智能汽车的运行状态；

基于所述智能汽车的运行状态，控制所述智能汽车中的辅助驻车制动系统对智能汽车进行制动。

可选地，所述基于所述智能汽车的运行状态，控制所述智能汽车中的辅助驻车制动系统对智能汽车进行制动，包括：

当所述智能汽车处于静止状态时，控制所述辅助驻车制动系统中的第一驻车制动阀和第二驻车制动阀处于关闭状态，以使智能汽车中的制动介质保持在所述智能汽车的制动轮缸中，实现所述智能汽车的制动；

当检测到所述智能汽车处于启动状态或运动状态时，控制所述第一驻车制动阀和所述第二驻车制动阀处于全开状态，以使所述智能汽车的制动轮缸中的制动压力释放回所述辅助驻车制动系统的主缸或电动机械助力器中，并在检测到所述制动压力释放完毕后，控制所述第一驻车制动阀和所述第二驻车制动阀处于关闭状态。

可选地，所述检测所述智能汽车的运行状态，包括：

检测智能汽车的车速信号、制动踏板信号、档位信号和油门信号中的一项或多项；

基于所述车速信号、所述制动踏板信号、所述档位信号和所述油门信号中的一项或多项，确定智能汽车当前的运行状态。

可选地，所述检测智能汽车中的esc系统的运行状态之后，还包括：

当所述esc系统启动时，控制所述第一驻车制动阀和所述第二驻车制动阀按照开启比例进行开启，并控制所述辅助驻车制动系统中的第一常闭供油阀和第二常闭供油阀开启，以使所述辅助驻车制动系统的主缸或电动机械助力器中的制动介质在所述辅助驻车制动系统中的第一制动泵、第二制动泵和电机的作用下泵入所述智能汽车的制动轮缸中，实现所述智能汽车的制动。

第三方面，提供了一种智能汽车的制动装置，应用于上述第一方面任一所述的智能汽车的制动系统中，其特征在于，所述装置包括：

第一检测模块，用于当智能汽车中的epb系统故障时，检测智能汽车中的辅助驻车制动系统中的电子稳定性控制esc系统的运行状态；

第二检测模块，用于当所述esc系统未启动时，检测所述智能汽车的运行状态；

第一控制模块，用于基于所述智能汽车的运行状态，控制所述智能汽车中的辅助驻车制动系统对智能汽车进行制动。

可选地，所述第一控制模块用于：

当所述智能汽车处于静止状态时，控制所述辅助驻车制动系统中的第一驻车制动阀和第二驻车制动阀处于关闭状态，以使智能汽车中的制动介质保持在所述智能汽车的制动轮缸中，实现所述智能汽车的制动；

当检测到所述智能汽车处于启动状态或运动状态时，控制所述第一驻车制动阀和所述第二驻车制动阀处于全开状态，以使所述智能汽车的制动轮缸中的制动压力释放回所述辅助驻车制动系统的主缸或电动机械助力器中，并在检测到所述制动压力释放完毕后，控制所述第一驻车制动阀和所述第二驻车制动阀处于关闭状态。

可选地，所述第二检测模块包括：

检测子模块，用于检测智能汽车的车速信号、制动踏板信号、档位信号和油门信号中的一项或多项；

确定子模块，用于基于所述车速信号、所述制动踏板信号、所述档位信号和所述油门信号中的一项或多项，确定智能汽车当前的运行状态。

可选地，所述装置还包括：

第二控制模块，用于当所述esc系统启动时，控制所述第一驻车制动阀和所述第二驻车制动阀按照开启比例进行开启，并控制所述辅助驻车制动系统中的第一常闭供油阀和第二常闭供油阀开启，以使所述辅助驻车制动系统的主缸或电动机械助力器中的制动介质在所述辅助驻车制动系统中的第一制动泵、第二制动泵和电机的作用下泵入所述智能汽车的制动轮缸中，实现所述智能汽车的制动。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面中任一所述的方法。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本发明实施例中，由于智能汽车制动系统可以同时包括epb系统与辅助驻车制动系统，且epb系统与辅助驻车制动系统相互独立，从而在智能汽车的epb系统出现故障时，智能汽车的辅助驻车制动系统仍然能够实现对智能汽车的制动，从而提高了智能汽车制动安全性和驾驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种智能汽车的制动系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种智能汽车的制动系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种智能汽车的制动方法流程图；

图4是本发明实施例提供的另一种智能汽车的制动方法流程图；

图5是本发明实施例提供的一种智能汽车的制动装置结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种第二检测模块的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种智能汽车的制动装置结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种智能汽车的结构示意图；

附图标记：

1：epb系统，2：辅助驻车制动系统，3：第一电源系统，4：第二电源系统，5：常开阀入口；

21：制动主缸或电动机械助力器，22：第一驻车制动阀，23：第二驻车制动阀，24：第一常闭供油阀，25：第二常闭供油阀，26：电机，27：第一制动泵，28：第二制动泵。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的应用场景进行解释说明。

随着汽车智能化的发展，为了保证智能汽车在不同路况下的安全性，当智能汽车需要制动时，可以通过包括的电子制动方式或传统的手刹拉杆方式进行制动，但是，目前智能汽车中停车挡制动功能实际上是由epb执行的，一旦epb出现故障，智能汽车将无法实现驻车功能，并可能引发交通事故，危及驾乘人员的安全。

基于这样的场景，本发明实施例提供了一种能够提高制动效果以及制动安全性的智能汽车的制动系统。

在对本发明实施例的应用场景进行介绍之后，接下来将结合附图对本发明实施例提供的智能汽车的制动系统和方法进行详细介绍。

图1为本发明实施例提供的一种智能汽车的制动系统，参见图1，该系统包括epb系统1和辅助驻车制动系统2。

其中，epb系统1与辅助驻车制动系统2相互独立，且epb系统1与辅助驻车制动系统2之间能够进行通信。

在本发明实施例中，由于智能汽车制动系统可以同时包括epb系统与辅助驻车制动系统，且epb系统与辅助驻车制动系统相互独立，从而在智能汽车的epb系统出现故障时，智能汽车的辅助驻车制动系统仍然能够实现对智能汽车的制动，从而提高了智能汽车制动安全性和驾驶安全性。

需要说明的是，参见图1，该系统还可以包括第一电源系统3和第二电源系统4。epb系统1可以与第一电源系统3连接，辅助驻车制动系统2可以与第二电源系统4连接，epb系统和辅助驻车制动系统2可以通过can网络相互通信。第一电源系统3可以用于为epb系统供电，第二电源系统4可以用于为辅助驻车制动系统2进行供电。

另外，第一电源系统3和第二电源系统4可以分别为两套蓄电池、或dcdc(直流变直流)转换器、或蓄电池与dcdc转换器之间的两两组合。

还需要说明的是，该辅助驻车制动系统为基于智能汽车的esc(elctronicstabilitycontrol，电子稳定性控制)系统改进得到。

参见图2，该辅助驻车制动系统2可以包括制动主缸21或电动机械助力器21、第一驻车制动阀22和第二驻车制动阀23。

其中，制动主缸21或电动机械助力器21的第一出口与第一驻车制动阀22的一端连接，制动主缸21或电动机械助力器21的第二出口与第二驻车制动阀23的一端连接；第一驻车制动阀22的另一端与智能汽车的轮缸的常开阀入口5连接，第二驻车制动阀23的另一端与常开阀入口5连接。

需要说明的是，第一驻车制动阀22和第二驻车制动阀23为一种单向的常闭线性调压阀。

参见图2，该辅助驻车制动系统2还可以包括第一常闭供油阀24、第二常闭供油阀25、电机26、第一制动泵27和第二制动泵28。

其中，制动主缸21或电动机械助力器21的第一出口与第一常闭供油阀24的一端连接，制动主缸21或电动机械助力器21的第二出口与第二常闭供油阀25的一端连接；第一常闭供油阀24的另一端与第一制动泵27的第一端连接，第二常闭供油阀25的另一端与第二制动泵28的第一端连接；第一制动泵27的第二端和第二制动泵28的第二端分别与常开阀入口5连接，第一制动泵27的第三端和第二制动泵28的第三端分别与电机26连接。

需要说明的是，第一驻车制动阀22和第二驻车制动阀23具有三种状态。第一种状态为关闭状态，当第一驻车制动阀22和第二驻车制动阀23处于关闭状态时，智能汽车处于静止状态，智能汽车的制动系统中的制动介质将保持在制动轮缸中，从而达到驻车制动的目的。另外，当智能汽车的制动轮缸的压力释放完毕后，第一驻车制动阀22和第二驻车制动阀23处于关闭状态。第二种状态为全开状态，当第一驻车制动阀22和第二驻车制动阀23处于全开状态时，智能汽车处于运动状态，此时智能汽车的制动轮缸将产生制动压力，并释放制动压力。第三种状态为按照开启比例开启状态，当第一驻车制动阀22和第二驻车制动阀23处于按照开启比例开启状态时，说明esc系统被激活，或者智能汽车的驱动防滑控制被激活，此时，第一常闭供油阀24和第二常闭供油阀25因通电打开，电机26、第一制动泵27和第二制动泵28可以将制动主缸21或电动机械助力器21中的制动介质泵入智能汽车制动轮缸中。

在本发明实施例中，由于智能汽车制动系统可以同时包括epb系统与辅助驻车制动系统，且epb系统与辅助驻车制动系统相互独立，从而在智能汽车的epb系统出现故障时，智能汽车的辅助驻车制动系统仍然能够实现对智能汽车的制动，从而提高了智能汽车制动安全性和驾驶安全性。另外，由于辅助驻车制动系统结构简单，易于控制，且成本极低，开发难度小，提高了制动系统的使用范围。

图3为本发明实施例提供的一种智能汽车的制动方法流程图，参见图3，该方法应用于智能汽车中，包括如下步骤。

步骤301：当智能汽车中的epb系统故障时，检测智能汽车中的辅助驻车制动系统中的esc系统的运行状态。

步骤302：当该esc系统未启动时，检测该智能汽车的运行状态。

步骤303：基于该智能汽车的运行状态，控制该智能汽车中的辅助驻车制动系统对智能汽车进行制动。

在本发明实施例中，由于智能汽车制动系统可以同时包括epb系统与辅助驻车制动系统，且在智能汽车的epb系统出现故障时，可以检测辅助驻车制动系统中esc系统的运行状态，并在esc系统未启动时，根据智能汽车的运行状态，通过辅助驻车制动系统实现对智能汽车的制动，从而提高了智能汽车制动安全性和驾驶安全性。

可选地，基于该智能汽车的运行状态，控制该智能汽车中的辅助驻车制动系统对智能汽车进行制动，包括：

当该智能汽车处于静止状态时，控制该辅助驻车制动系统中的第一驻车制动阀和第二驻车制动阀处于关闭状态，以使智能汽车中的制动介质保持在该智能汽车的制动轮缸中，实现该智能汽车的制动；

当检测到该智能汽车处于启动状态或运动状态时，控制该第一驻车制动阀和该第二驻车制动阀处于全开状态，以使该智能汽车的制动轮缸中的制动压力释放回该辅助驻车制动系统的主缸或电动机械助力器中，并在检测到该制动压力释放完毕后，控制该第一驻车制动阀和该第二驻车制动阀处于关闭状态。

可选地，检测该智能汽车的运行状态，包括：

检测智能汽车的车速信号、制动踏板信号、档位信号和油门信号中的一项或多项；

基于该车速信号、该制动踏板信号、该档位信号和该油门信号中的一项或多项，确定智能汽车当前的运行状态。

可选地，检测智能汽车中的esc系统的运行状态之后，还包括：

当该esc系统启动时，控制该第一驻车制动阀和该第二驻车制动阀按照开启比例进行开启，并控制该辅助驻车制动系统中的第一常闭供油阀和第二常闭供油阀开启，以使该辅助驻车制动系统的主缸或电动机械助力器中的制动介质在该辅助驻车制动系统中的第一制动泵、第二制动泵和电机的作用下泵入该智能汽车的制动轮缸中，实现该智能汽车的制动。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本发明的可选实施例，本发明实施例对此不再一一赘述。

图4为本发明实施例提供的一种智能汽车的制动方法流程图，参见图4，该方法包括如下步骤。

步骤401：当智能汽车中的epb系统故障时，智能汽车检测辅助驻车制动系统中的esc系统的运行状态。

由于当智能汽车epb系统故障时，智能汽车无法通过epb系统进行制动操作，从而可能会导致交通事故的发生。因此，为了避免发生交通事故，智能汽车需要通过辅助驻车制动系统进行制动。而esc系统属于智能汽车的安全辅助系统，且智能汽车的辅助驻车制动系统是在智能汽车esc系统上进行改进得到的，因此，智能汽车需要辅助驻车制动系统进行制动时，需要检测esc系统的运行状态。

其中，当esc系统处于未启动状态时，也即是，当esc系统未被激活时，可以执行下述步骤402和403的操作。

步骤402：当esc系统未启动时，智能汽车检测智能汽车当前的运行状态。

由于智能汽车处于不同的运行状态时，智能汽车的辅助驻车制动系统将会有不同的操作，因此，为了准确地控制智能汽车的制动系统，智能汽车需要检测智能汽车当前的运行状态。

需要说明的是，智能汽车的运行状态包括禁止状态，启动状态和运动状态。

其中，智能汽车检测智能汽车的运行状态的操作可以为：检测智能汽车的车速信号、制动踏板信号、档位信号和油门信号中的一项或多项；基于车速信号、制动踏板信号、档位信号和油门信号中的一项或多项，确定智能汽车当前的运行状态。

由于智能汽车的车速信号、制动踏板信号、档位信号和油门信号通常可以反映智能汽车当前处于静止状态还是运动状态，因此，可以通过车速信号、制动踏板信号、档位信号和油门信号中的一项或多项检测智能汽车当前的运行状态。

其中，当车速信号指示智能汽车当前车速大于0时，确定智能汽车处于移动状态；当制动踏板信号指示智能汽车制动踏板处于踩踏状态时，确定智能汽车处于静止状态，当档位信号指示智能汽车当前的档位为前进挡时，确定智能汽车处于运动状态，当指示智能汽车的档位为停车挡或空挡时，确定智能汽车处于静止状态。当油门信号指示智能汽车当前油门大于启动阈值，确定智能汽车处于启动状态或运动状态。

进一步地，由于智能汽车检测esc系统的运行状态之后，esc系统也可能处于启动状态，也即是，esc系统被激活。当esc系统启动时，智能汽车可以控制第一驻车制动阀和第二驻车制动阀按照开启比例进行开启，并控制辅助驻车制动系统中的第一常闭供油阀和第二常闭供油阀开启，以使辅助驻车制动系统的主缸或电动机械助力器中的制动介质在辅助驻车制动系统中的第一制动泵、第二制动泵和电机的作用下泵入智能汽车的制动轮缸中，实现智能汽车的制动。

需要说明的是，该开启比例可以事先设置，比如，该开启比例可以为80％、70％等等。

步骤403：智能汽车基于智能汽车的运行状态，控制智能汽车中的辅助驻车制动系统对智能汽车进行制动。

由上述可知，智能汽车可能存在多种运行状态，根据智能汽车的运行状态的不同，智能汽车进行制动的方式也不同。

其中，智能汽车基于智能汽车的运行状态，控制智能汽车中的辅助驻车制动系统对智能汽车进行制动的操作可以为：当智能汽车处于静止状态时，控制辅助驻车制动系统中的第一驻车制动阀和第二驻车制动阀处于关闭状态，以使智能汽车中的制动介质保持在智能汽车的制动轮缸中，实现智能汽车的制动；当检测到智能汽车处于启动状态或运动状态时，控制第一驻车制动阀和第二驻车制动阀处于全开状态，以使智能汽车的制动轮缸中的制动压力释放回辅助驻车制动系统的主缸或电动机械助力器中，并在检测到制动压力释放完毕后，控制第一驻车制动阀和第二驻车制动阀处于关闭状态。

在本发明实施例中，由于智能汽车制动系统可以同时包括epb系统与辅助驻车制动系统，且epb系统与辅助驻车制动系统相互独立，从而在智能汽车的epb系统出现故障时，可以检测辅助驻车制动系统中esc系统的运行状态，并在esc系统未启动时，根据智能汽车的运行状态，通过辅助驻车制动系统实现对智能汽车的制动，从而提高了智能汽车制动安全性和驾驶安全性。另外，由于辅助驻车制动系统结构简单，易于控制，且成本极低，开发难度小，提高了制动系统的使用范围。

在对本发明实施例提供的智能汽车的制动方法进行解释说明之后，接下来，对本发明实施例提供的智能汽车的制动装置进行介绍。

图5是本公开实施例提供的一种的智能汽车的制动装置的框图，参见图5，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：第一检测模块501、第二检测模块502和第一控制模块503。

第一检测模块501，用于当智能汽车中的epb系统故障时，检测智能汽车中的辅助驻车制动系统中的电子稳定性控制esc系统的运行状态；

第二检测模块502，用于当所述esc系统未启动时，检测所述智能汽车的运行状态；

第一控制模块503，用于基于所述智能汽车的运行状态，控制所述智能汽车中的辅助驻车制动系统对智能汽车进行制动。

可选地，所述第一控制模块503用于：

当所述智能汽车处于静止状态时，控制所述辅助驻车制动系统中的第一驻车制动阀和第二驻车制动阀处于关闭状态，以使智能汽车中的制动介质保持在所述智能汽车的制动轮缸中，实现所述智能汽车的制动；

当检测到所述智能汽车处于启动状态或运动状态时，控制所述第一驻车制动阀和所述第二驻车制动阀处于全开状态，以使所述智能汽车的制动轮缸中的制动压力释放回所述辅助驻车制动系统的主缸或电动机械助力器中，并在检测到所述制动压力释放完毕后，控制所述第一驻车制动阀和所述第二驻车制动阀处于关闭状态。

可选地，参见图6，所述第二检测模块502包括：

检测子模块5021，用于检测智能汽车的车速信号、制动踏板信号、档位信号和油门信号中的一项或多项；

确定子模块5022，用于基于所述车速信号、所述制动踏板信号、所述档位信号和所述油门信号中的一项或多项，确定智能汽车当前的运行状态。

可选地，参见图7，所述装置还包括：

第二控制模块504，用于当所述esc系统启动时，控制所述第一驻车制动阀和所述第二驻车制动阀按照开启比例进行开启，并控制所述辅助驻车制动系统中的第一常闭供油阀和第二常闭供油阀开启，以使所述辅助驻车制动系统的主缸或电动机械助力器中的制动介质在所述辅助驻车制动系统中的第一制动泵、第二制动泵和电机的作用下泵入所述智能汽车的制动轮缸中，实现所述智能汽车的制动。

综上所述，在本发明实施例中，由于智能汽车制动系统可以同时包括epb系统与辅助驻车制动系统，且epb系统与辅助驻车制动系统相互独立，从而在智能汽车的epb系统出现故障时，可以检测辅助驻车制动系统中esc系统的运行状态，并在esc系统未启动时，根据智能汽车的运行状态，通过辅助驻车制动系统实现对智能汽车的制动，从而提高了智能汽车制动安全性和驾驶安全性。另外，由于辅助驻车制动系统结构简单，易于控制，且成本极低，开发难度小，提高了制动系统的使用范围。

需要说明的是：上述实施例提供的智能汽车的制动装置在对智能汽车进行制动时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的智能汽车的制动装置与智能汽车的制动方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图8示出了本发明一个示例性实施例提供的智能汽车800的结构框图。

通常，智能汽车800包括有：处理器801和存储器802。

处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的智能汽车800的制动方法。

在一些实施例中，智能汽车800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、触摸显示屏805、摄像头806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。

外围设备接口803可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路804用于接收和发射rf(radiofrequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wirelessfidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括nfc(nearfieldcommunication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏805用于显示ui(userinterface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置智能汽车800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在智能汽车800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在智能汽车800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示屏)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtualreality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。

音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在智能汽车800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。

定位组件808用于定位智能汽车800的当前地理位置，以实现导航或lbs(locationbasedservice，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源809用于为智能汽车800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，智能汽车800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811。

加速度传感器811可以检测以智能汽车800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

也即是，本发明实施例不仅提供了一种智能汽车，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图3和图4所示的实施例中的方法，而且，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图3和图4所示的实施例中的智能汽车的制动方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对智能汽车的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。