智能汽车的驻车制动方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种智能汽车的驻车制动方法、装置及存储介质。

背景技术：

随着技术的发展，汽车作为广泛的交通工具，已经是人们日常使用的交通工具之一，且随着汽车智能化的发展，智能汽车的安全性能也慢慢受到越来越多的关注。在智能汽车在行驶过程中，通常会出现各种需要制动的情况，此时需要智能汽车实现有效的制动。

目前，智能汽车的驻车制动方式只包括电子驻车制动方式，且取消了变速箱的p档机械锁止装置。智能汽车中驻车制动功能实际上是由epb(electricalparkbrake，电子驻车制动系统)执行的，一旦epb出现故障，智能汽车将无法实现驻车功能，并可能引发交通事故，危及驾乘人员的安全。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种智能汽车的驻车制动方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中智能汽车制动安全性差、智能汽车驾驶安全性低的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种智能汽车的驻车制动方法，所述方法包括：

当检测到智能汽车当前需要进行驻车时，确定所述智能汽车当前的驻车情况；

基于所述智能汽车当前的驻车情况，从所述智能汽车的多个制动方式中确定所述智能汽车当前驻车情况对应的制动方式；

基于所述制动方式，控制所述智能汽车进行制动。

可选地，所述确定所述智能汽车当前的驻车情况，包括：

检测所述智能汽车当前所处环境；

当所述智能汽车处于交通信号灯路口环境中、或坡道环境中或堵车环境中时，确定所述智能汽车当前的驻车情况为临时驻车情况；

当所述智能汽车未处于所述交通信号灯路口、或所述坡道环境或所述堵车环境中时，确定所述智能汽车当前的驻车情况为长时驻车情况。

可选地，所述基于所述智能汽车当前的驻车情况，确定所述智能汽车当前的制动方式，包括：

当所述智能汽车处于临时驻车情况时，确定所述智能汽车的制动方式为通过电子稳定性控制系统esc进行制动的方式；

当所述智能汽车处于长时驻车情况时，确定所述智能汽车的制动方式为通过电子驻车制动系统epb和所述esc进行制动的方式。

可选地，所述从所述智能汽车的多个制动方式中确定所述智能汽车当前驻车情况对应的制动方式之后，还包括：

获取所述智能汽车的制动系统的运行信息；

当所述智能汽车中的esc出现故障时，确定所述智能汽车的制动方式为通过epb进行制动的方式；

当所述智能汽车中的epb出现故障时，确定所述智能汽车的制动方式为通过esc进行制动的方式。

第二方面，提供了一种智能汽车的驻车制动装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于当检测到智能汽车当前需要进行驻车时，确定所述智能汽车当前的驻车情况；

第二确定模块，用于基于所述智能汽车当前的驻车情况，从所述智能汽车的多个制动方式中确定所述智能汽车当前驻车情况对应的制动方式；

控制模块，用于基于所述制动方式，控制所述智能汽车进行制动。

可选地，所述第一确定模块包括：

检测子模块，用于检测所述智能汽车当前所处环境；

第一确定子模块，用于当所述智能汽车处于交通信号灯路口环境中、或坡道环境中或堵车环境中时，确定所述智能汽车当前的驻车情况为临时驻车情况；

第二确定子模块，用于当所述智能汽车未处于所述交通信号灯路口、或所述坡道环境或所述堵车环境中时，确定所述智能汽车当前的驻车情况为长时驻车情况。

可选地，所述第二确定模块用于：

当所述智能汽车处于临时驻车情况时，确定所述智能汽车的制动方式为通过电子稳定性控制系统esc进行制动的方式；

当所述智能汽车处于长时驻车情况时，确定所述智能汽车的制动方式为通过电子驻车制动系统epb和所述esc进行制动的方式。

可选地，所述装置还包括：

获取模块，用于获取所述智能汽车的制动系统的运行信息；

第三确定模块，用于当所述智能汽车中的esc出现故障时，确定所述智能汽车的制动方式为通过epb进行制动的方式；

第四确定模块，用于当所述智能汽车中的epb出现故障时，确定所述智能汽车的制动方式为通过esc进行制动的方式。

第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本发明实施例中，可以通过确定智能汽车当前的驻车情况，从智能汽车的多种制动方式中选择当前驻车情况对应的制动方式，并根据对应的制动方式进行制动。由于智能汽车中可包括多种制动方式，从而不仅实现根据驻车情况选择对应制动方式，同时保证了在其中一种制动方式发生故障时，智能汽车中还存在其他制动方式对智能汽车进行制动，提高了智能汽车制动安全性和驾驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种智能汽车的制动系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种智能汽车的驻车制动方法流程图；

图3是本发明实施例提供的一种智能汽车的驻车制动方法流程图；

图4是本发明实施例提供的一种智能汽车的驻车制动装置结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种第一确定模块的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种智能汽车的驻车制动装置结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种智能汽车的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的应用场景及系统架构分别进行解释说明。

首先，对本发明实施例涉及的应用场景进行介绍。

随着汽车智能化的发展，为了保证智能汽车在不同路况下的安全性，当智能汽车需要制动时，可以通过包括的电子驻车制动方式进行驻车制动，但是，目前智能汽车中停车挡制动功能实际上是由epb执行的，一旦epb出现故障，智能汽车将无法实现驻车功能，并可能引发交通事故，危及驾乘人员的安全。

基于这样的场景，本发明实施例提供了一种能够提高制动效果以及制动安全性的智能汽车的驻车制动方法。

接下来，对本发明实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1为本发明实施例提供的一种智能汽车的制动系统的结构示意图，参见图1，该系统包括esc(elctronicstabilitycontrol，电子稳定性控制系统)1、epb(electricalparkbrake，电子驻车制动系统)2、第一电源系统3和第二电源系统4。esc1可以与第一电源系统3连接，epb2可以与第二电源系统4连接，且esc1和epb2彼此独立，但可以通过can网络相互通讯。其中，esc1用于在智能汽车处于临时驻车情况时实现智能汽车的制动，epb2用于在智能汽车处于长时驻车情况时，与esc同时实现智能汽车的制动。

需要说明的是，第一电源系统和第二电源系统分别为两套蓄电池、或dcdc(直流变直流)转换器、或蓄电池与dcdc转换器之间的两两组合。

在对本发明实施例的应用场景及系统架构进行介绍之后，接下来将结合附图对本发明实施例提供的智能汽车的驻车制动方法进行详细介绍。

图2为本发明实施例提供的一种智能汽车的驻车制动方法流程图，参见图2，该方法应用于智能汽车中，包括如下步骤。

步骤201：当检测到智能汽车当前需要进行驻车时，确定该智能汽车当前的驻车情况。

步骤202：基于该智能汽车当前的驻车情况，从该智能汽车的多个制动方式中确定该述智能汽车当前驻车情况对应的制动方式。

步骤203：基于该制动方式，控制该智能汽车进行制动。

在本发明实施例中，可以通过确定智能汽车当前的驻车情况，从智能汽车的多种制动方式中选择当前驻车情况对应的制动方式，并根据对应的制动方式进行制动。由于智能汽车中可包括多种制动方式，从而不仅实现根据驻车情况选择对应制动方式，同时保证了在其中一种制动方式发生故障时，智能汽车中还存在其他制动方式对智能汽车进行制动，提高了智能汽车制动安全性和驾驶安全性。

可选地，确定该智能汽车当前的驻车情况，包括：

检测该智能汽车当前所处环境；

当该智能汽车处于交通信号灯路口环境中、或坡道环境中或堵车环境中时，确定该智能汽车当前的驻车情况为临时驻车情况；

当该智能汽车未处于该交通信号灯路口、或该坡道环境或该堵车环境中时，确定该智能汽车当前的驻车情况为长时驻车情况。

可选地，基于该智能汽车当前的驻车情况，确定该智能汽车当前的制动方式，包括：

当该智能汽车处于临时驻车情况时，确定该智能汽车的制动方式为通过电子稳定性控制系统esc进行制动的方式；

当该智能汽车处于长时驻车情况时，确定该智能汽车的制动方式为通过电子驻车制动系统epb和该esc进行制动的方式。

可选地，确定该智能汽车当前的制动方式之前，还包括：

获取该智能汽车的制动系统的运行信息；

当所述智能汽车中的esc出现故障时，确定所述智能汽车的制动方式为通过epb进行制动的方式；

当该智能汽车中的epb出现故障时，确定该智能汽车的制动方式为通过esc进行制动的方式。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本发明的可选实施例，本发明实施例对此不再一一赘述。

图3为本发明实施例提供的一种智能汽车的驻车制动方法流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。

步骤301：当检测到智能汽车当前需要进行驻车时，确定智能汽车当前的驻车情况。

由于驾驶员在驾驶智能汽车的过程中，可能会出现多种多样的路况，比如，堵车、交通信号灯路口、上坡路口等等。根据不同路况，智能汽车有时可能会临时进行停车，有时候可能是驾驶员目的地到达进行长时间的停车。不同情况的停车，需要智能汽车选择不同的制动方式，因此，为了准确选择制动方式，智能汽车可以在检测到当前需要进行驻车时，确定智能汽车当前的驻车情况。

其中，智能汽车确定当前的驻车情况的操作可以为：检测智能汽车当前所处环境；当智能汽车处于交通信号灯路口环境中、或坡道环境中或堵车环境中时，确定智能汽车当前的驻车情况为临时驻车情况；当智能汽车未处于交通信号灯路口、或坡道环境或堵车环境中时，确定智能汽车当前的驻车情况为长时驻车情况。

需要说明的是，当智能汽车获取到交通信号灯信号时，确定当前所处环境为交通信号灯路口环境中；由于当智能汽车处于坡道环境中时，坡道通常具有一定的倾斜角度，从而位于坡道上的智能汽车车身也会发生倾斜，因此，当智能汽车检测到智能汽车的车身的倾斜角度大于或等于角度阈值时，确定智能汽车当前处于坡道环境中；由于当智能汽车处于堵车环境中时，智能汽车距离当前行驶方向前的其他车辆的距离较小，且其他车辆几乎不发生移动，因此，当智能汽车检测到当前行驶方向前存在其他车辆，且与其他车辆之间的距离逐渐减小至距离阈值时，确定智能汽车当前处于堵车环境中。

还需要说明的是，该角度阈值可以事先设置，比如，该角度阈值可以为为10度、20度、30度等等。该距离阈值同样可以事先设置，比如，该距离阈值可以为5米、3米、2米等等。

另外，智能汽车可以在接收到驻车指令时，确定当前需要驻车，或者在检测到交通信号灯指示为停止行驶时，确定当前需要驻车。

步骤302：智能汽车基于当前的驻车情况，从智能汽车的多个制动方式中确定智能汽车当前驻车情况对应的制动方式。

由于上述步骤可知，不同的驻车情况需要选择不同的制动方式，因此，智能汽车需要根据当前的驻车情况，从智能汽车的多个制动方式中确定智能汽车当前驻车情况对应的制动方式。

其中，智能汽车基于当前的驻车情况，从智能汽车的多个制动方式中确定智能汽车当前驻车情况对应的制动方式的操作可以包括：当智能汽车处于临时驻车情况时，确定智能汽车的制动方式为通过esc进行制动的方式；当智能汽车处于长时驻车情况时，确定智能汽车的制动方式为通过epb和esc进行制动的方式。

需要说明的是，当智能汽车需要长时间驻车时，智能汽车同时通过esc和epb进行制动，保证了智能汽车驻车安全性。

另外，智能汽车在需要进行驻车时，也可以不检测智能汽车当前的驻车情况，而是由驾驶员主动选择进行长时间驻车还是临时驻车。当智能汽车检测到驾驶员选择临时驻车时，确定智能汽车的制动方式为通过esc进行制动的方式。当智能汽车检测到驾驶员选择长时间驻车时，确定智能汽车的制动方式为通过epb和esc进行制动的方式。

需要说明的是，驾驶员可以通过语音信息向智能汽车发布进行长时间驻车或临时驻车的指令，也可以通过智能汽车中的长时间驻车按钮或临时驻车按钮进行选择。

进一步地，由于有时候智能汽车中的epb可能会出现故障，此时智能汽车无法通过epb进行制动，此时可能会出现因无法制动而导致的交通事故，因此，为了保证智能汽车的驾车安全性，智能汽车从智能汽车的多个制动方式中确定智能汽车当前驻车情况对应的制动方式之后，还可以获取智能汽车的制动系统的运行信息；当智能汽车中的esc出现故障时，确定智能汽车的制动方式为通过epb进行制动的方式；当智能汽车中的epb出现故障时，确定智能汽车的制动方式为通过esc进行制动的方式。

其中，由上述图1可知，esc可以与epb通过can网络进行通讯，因此，当epb发生故障时，epb可以将故障消息发送至esc，esc可以在接收到故障消息后对智能汽车进行制动。当epb未发生故障而正常运行时，可以不向esc发送故障消息，或者向esc发送运行正常消息。esc在未接收到故障消息或接收到运行正常消息时，不介入epb对智能汽车的制动。

步骤303：智能汽车基于制动方式，控制智能汽车进行制动。

其中，当智能汽车的制动方式为通过esc进行制动的方式，通过智能汽车esc进行制动；当智能汽车的制动方式为通过epb和esc进行制动的方式时，通过智能汽车的epb和esc分别对智能汽车进行制动；当智能汽车的制动方式为通过epb进行制动的方式时，通过智能汽车的epb对智能汽车进行制动。

在本发明实施例中，智能汽车可以通过确定当前的驻车情况，从智能汽车的多种制动方式中选择当前驻车情况对应的制动方式，并根据对应的制动方式进行制动。由于智能汽车中可包括多种制动方式，从而不仅实现根据驻车情况选择对应制动方式，同时保证了在其中一种制动方式发生故障时，智能汽车中还存在其他制动方式对智能汽车进行制动，提高了智能汽车制动安全性和驾驶安全性。

在对本发明实施例提供的智能汽车的驻车制动方法进行解释说明之后，接下来，对本发明实施例提供的智能汽车的驻车制动装置进行介绍。

图4是本公开实施例提供的一种的智能汽车的驻车制动装置的框图，参见图4，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：第一确定模块401、第二确定模块402和控制模块403。

第一确定模块401，用于当检测到智能汽车当前需要进行驻车时，确定所述智能汽车当前的驻车情况；

第二确定模块402，用于基于所述智能汽车当前的驻车情况，从所述智能汽车的多个制动方式中确定所述智能汽车当前驻车情况对应的制动方式；

控制模块403，用于基于所述制动方式，控制所述智能汽车进行制动。

可选地，参见图5，所述第一确定模块401包括：

检测子模块4011，用于检测所述智能汽车当前所处环境；

第一确定子模块4012，用于当所述智能汽车处于交通信号灯路口环境中、或坡道环境中或堵车环境中时，确定所述智能汽车当前的驻车情况为临时驻车情况；

第二确定子模块4013，用于当所述智能汽车未处于所述交通信号灯路口、或所述坡道环境或所述堵车环境中时，确定所述智能汽车当前的驻车情况为长时驻车情况。

可选地，所述第二确定模块402用于：

当所述智能汽车处于临时驻车情况时，确定所述智能汽车的制动方式为通过电子稳定性控制系统esc进行制动的方式；

当所述智能汽车处于长时驻车情况时，确定所述智能汽车的制动方式为通过电子驻车制动系统epb和所述esc进行制动的方式。

可选地，参见图6，所述装置还包括：

获取模块404，用于获取所述智能汽车的制动系统的运行信息；

第三确定模块405，用于当所述智能汽车中的esc出现故障时，确定所述智能汽车的制动方式为通过epb进行制动的方式；

第四确定模块406，用于当所述智能汽车中的epb出现故障时，确定所述智能汽车的制动方式为通过esc进行制动的方式。

综上所述，在本发明实施例中，智能汽车可以通过确定当前的驻车情况，从智能汽车的多种制动方式中选择当前驻车情况对应的制动方式，并根据对应的制动方式进行制动。由于智能汽车中可包括多种制动方式，从而不仅实现根据驻车情况选择对应制动方式，同时保证了在其中一种制动方式发生故障时，智能汽车中还存在其他制动方式对智能汽车进行制动，提高了智能汽车制动安全性和驾驶安全性。

需要说明的是：上述实施例提供的智能汽车的驻车制动装置在对智能汽车进行制动时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的智能汽车的驻车制动装置与智能汽车的驻车制动方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图7示出了本发明一个示例性实施例提供的智能汽车700的结构框图。

通常，智能汽车700包括有：处理器701和存储器702。

处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的智能汽车的驻车制动方法。

在一些实施例中，智能汽车700还可选包括有：外围设备接口703和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口703之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口703相连。具体地，外围设备包括：射频电路704、触摸显示屏705、摄像头706、音频电路707、定位组件708和电源709中的至少一种。

外围设备接口703可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器701和存储器702。在一些实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路704用于接收和发射rf(radiofrequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路704通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路704将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路704包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路704可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wirelessfidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路704还可以包括nfc(nearfieldcommunication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏705用于显示ui(userinterface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏705是触摸显示屏时，显示屏705还具有采集在显示屏705的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器701进行处理。此时，显示屏705还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏705可以为一个，设置智能汽车700的前面板；在另一些实施例中，显示屏705可以为至少两个，分别设置在智能汽车700的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏705可以是柔性显示屏，设置在智能汽车700的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏705还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏705可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示屏)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件706用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件706包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtualreality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。

音频电路707可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器701进行处理，或者输入至射频电路704以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在智能汽车700的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器701或射频电路704的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路707还可以包括耳机插孔。

定位组件708用于定位智能汽车700的当前地理位置，以实现导航或lbs(locationbasedservice，基于位置的服务)。定位组件708可以是基于美国的gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源709用于为智能汽车700中的各个组件进行供电。电源709可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源709包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，智能汽车700还包括有一个或多个传感器710。该一个或多个传感器710包括但不限于：加速度传感器711。

加速度传感器711可以检测以智能汽车700建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器711可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器701可以根据加速度传感器711采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏705以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器711还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

也即是，本发明实施例不仅提供了一种智能汽车，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图2和图3所示的实施例中的方法，而且，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图2和图3所示的实施例中的智能汽车的驻车制动方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对智能汽车700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。