一种具有缓冲功能的移动机器人用避障保护装置的制作方法

本发明涉及移动机器人用避障保护装置技术领域，具体为一种具有缓冲功能的移动机器人用避障保护装置。

背景技术：

路径规划与追踪是移动机器人实现在室外复杂环境作业的首要解决的问题，目前为止没有通用的路径规划适用与所有的应用场景，所以需要移动机器人经过不断的实验去完善，但是移动机器人在移动过程中不够灵活，因此，移动机器人在移动过程中容易与突然出现的障碍物发生碰撞，为了保证移动机器人在移动过程中的安全性，需要通过避障保护装置对其进行保护；

目前使用的移动机器人用避障保护装置没有缓冲作用，导致移动机器人用避障保护装置与障碍物发生碰撞时移动机器人本体会突然停止，使移动机器人本体容易出现倾倒出现损坏的现象，以及碰撞后碰撞感应器容易出现损坏，影响下次使用，本发明的目的在于提供一种具有缓冲功能的移动机器人用避障保护装置，以解决上述背景技术提出的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种具有缓冲功能的移动机器人用避障保护装置，以解决上述背景技术中提出的目前使用的移动机器人用避障保护装置没有缓冲作用，使移动机器人本体容易出现倾倒出现损坏的现象，以及碰撞后碰撞感应器容易出现损坏，影响下次使用的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有缓冲功能的移动机器人用避障保护装置，包括移动机器人本体和撞击块，所述移动机器人本体的右表面预留有安装槽，且移动机器人本体的右侧安装有承载板，所述承载板的左端焊接有安装块，且安装块与安装槽构成卡合连接，所述承载板的内部预留有限制槽，且限制槽的上端连通有挤压槽，所述挤压槽的内部安装有挤压弹簧，且挤压弹簧的下端设置有位于挤压槽内部的挤压杆，所述挤压杆的底端转动安装有挤压辊，且挤压辊的下方设置有位于限制槽内部的缓冲杆，所述撞击块位于缓冲杆的右端，且撞击块的右侧表面开设有收纳槽，所述收纳槽的内部安装有缓冲弹簧，且缓冲弹簧的右端固定连接有碰撞感应器，所述撞击块的上表面安装有距离感应器，且撞击块的前后两侧均捆绑有限制绳。

优选的，所述安装块的横截面呈“凸”型结构，且安装块与移动机器人本体构成拆卸结构。

优选的，所述挤压杆的竖直截面呈“t”型结构，且挤压杆的下端位于限制槽的内部，并且挤压杆在挤压槽内为伸缩结构。

优选的，所述挤压辊的下端与缓冲杆的上表面紧密贴合，且挤压辊在缓冲杆的上方等间距分布，并且缓冲杆的左端竖直截面呈梯形结构。

优选的，所述缓冲杆在限制槽内为滑动结构，且缓冲杆右端竖直截面的形状大小与限制槽右端竖直截面的形状大小相等。

优选的，所述碰撞感应器与撞击块构成伸缩结构，且碰撞感应器的右侧表面凸出撞击块的右侧表面，并且撞击块的右侧表面凸出距离感应器的右侧表面。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该具有缓冲功能的移动机器人用避障保护装置，解决了目前使用的移动机器人用避障保护装置没有缓冲作用，使移动机器人本体容易出现倾倒出现损坏的现象，以及碰撞后碰撞感应器容易出现损坏，影响下次使用的问题；

1、通过挤压辊对缓冲杆的挤压，使缓冲杆缓慢的在限制槽内滑动，从而达到了撞击块碰撞后的缓冲作用，进而有效的避免了碰撞后移动机器人本体突然停止移动出现倾倒的现象；

2、通过缓冲弹簧将碰撞感应器固定在撞击块表面的收纳槽内，能够使碰撞感应器碰倒障碍物时进入收纳槽中，保证了碰撞感应器使用过程中的安全性；

3、通过限制绳的作用避免了缓冲杆从限制槽中滑出与承载板脱离的现象，同时承载板通过安装块与安装槽之间的卡合连接固定在移动机器人本体上，方便了承载板的拆卸，从而方便了对承载板的检查维修。

附图说明

图1为本发明正视剖面结构示意图；

图2为本发明俯视结构示意图；

图3为本发明承载板和移动机器人本体连接俯视结构示意图。

图中：1、移动机器人本体；2、安装槽；3、承载板；4、安装块；5、限制槽；6、挤压槽；7、挤压弹簧；8、挤压杆；9、挤压辊；10、缓冲杆；11、撞击块；12、收纳槽；13、缓冲弹簧；14、碰撞感应器；15、距离感应器；16、限制绳。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种具有缓冲功能的移动机器人用避障保护装置，包括移动机器人本体1、安装槽2、承载板3、安装块4、限制槽5、挤压槽6、挤压弹簧7、挤压杆8、挤压辊9、缓冲杆10、撞击块11、收纳槽12、缓冲弹簧13、碰撞感应器14、距离感应器15和限制绳16，移动机器人本体1的右表面预留有安装槽2，且移动机器人本体1的右侧安装有承载板3，承载板3的左端焊接有安装块4，且安装块4与安装槽2构成卡合连接，承载板3的内部预留有限制槽5，且限制槽5的上端连通有挤压槽6，挤压槽6的内部安装有挤压弹簧7，且挤压弹簧7的下端设置有位于挤压槽6内部的挤压杆8，挤压杆8的底端转动安装有挤压辊9，且挤压辊9的下方设置有位于限制槽5内部的缓冲杆10，撞击块11位于缓冲杆10的右端，且撞击块11的右侧表面开设有收纳槽12，收纳槽12的内部安装有缓冲弹簧13，且缓冲弹簧13的右端固定连接有碰撞感应器14，撞击块11的上表面安装有距离感应器15，且撞击块11的前后两侧均捆绑有限制绳16；

如图3中安装块4的横截面呈“凸”型结构，且安装块4与移动机器人本体1构成拆卸结构，方便了对承载板3的检测维修，如图1中挤压杆8的竖直截面呈“t”型结构，且挤压杆8的下端位于限制槽5的内部，并且挤压杆8在挤压槽6内为伸缩结构，保证了挤压辊9对缓冲杆10时刻保持有压力，挤压辊9的下端与缓冲杆10的上表面紧密贴合，且挤压辊9在缓冲杆10的上方等间距分布，并且缓冲杆10的左端竖直截面呈梯形结构，保证了缓冲杆10能够缓慢的进入限制槽5中；

图1中缓冲杆10在限制槽5内为滑动结构，且缓冲杆10右端竖直截面的形状大小与限制槽5右端竖直截面的形状大小相等，避免了缓冲杆10在限制槽5内出现晃动的现象，如图1和图2中碰撞感应器14与撞击块11构成伸缩结构，且碰撞感应器14的右侧表面凸出撞击块11的右侧表面，并且撞击块11的右侧表面凸出距离感应器15的右侧表面，保证了距离感应器15和碰撞感应器14能够稳定的作业，且不会因碰撞出现损坏的问题。

工作原理：在使用该具有缓冲功能的移动机器人用避障保护装置时，首先将安装块4通过卡合的方式安装在安装槽2内，完成承载板3与移动机器人本体1之间的连接，即可使该装置进行作业，通过距离感应器15对障碍物进行检测，避免了该装置与障碍物发生碰撞，当移动机器人本体1移动时该装置与障碍物发生碰撞，通过碰撞感应器14对将碰撞信息传递至移动机器人本体1内的中央处理器，使移动机器人本体1停止行走，同时通过缓冲弹簧13的作用，避免碰撞感应器14碰撞出现损坏的现象，从而保证了碰撞感应器14使用过程中的安全性，当撞击块11与障碍物发生碰撞时，带动缓冲杆10在限制槽5内滑动，通过挤压辊9对缓冲杆10进行挤压，同时配合挤压弹簧7的作用，增加挤压辊9与缓冲杆10之间的摩擦力，实现对移动机器人本体1的缓冲作业，避免了移动机器人本体1突然停止移动出现倾倒，导致移动机器人本体1出现损坏的问题，保证了移动机器人本体1移动过程中的安全性，这就是该具有缓冲功能的移动机器人用避障保护装置的使用方法。

本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。