充电控制方法、装置、计算机设备及其存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，本申请涉及一种充电控制方法、装置、计算机设备及其存储介质。

背景技术：

随着汽车工业的不断发展，自动驾驶技术也是得到飞速发展，以电动车辆为例，为了给电动车辆提供充电便利，各种充电场得到推广应用，充电场能够各种电动车辆提供停车、充电等服务。

目前，充电场在充电过程中，在各个环节需要人工参与的多，充电桩的分配、使用和调整等都缺乏科学性，自动化程度低，主要是依赖车主操作来完成充电过程，导致充电效率低。

技术实现要素：

本申请的目的旨在解决上述充电效率低的缺陷，而提供一种充电控制方法、装置、计算机设备及其存储介质。

在第一方面，本申请实施例提供一种充电控制方法，应用于充电场系统中，所述系统包括：服务器端、充电桩以及avp系统；所述充电桩和avp系统分别连接至所述服务器端；

所述充电控制方法由所述服务器端执行，包括如下步骤：

接收目标车辆的车载终端发送的充电请求，并响应于所述充电请求选择出目标充电桩；

向avp系统发送泊车指令，通过所述avp系统接管所述目标车辆，将所述目标车辆自动驾驶至所述目标充电桩的充电位；

在所述目标车辆进入所述目标充电桩的充电位后，向所述车载终端下发打开充电口盖指令；

向所述目标充电桩发送充电指令，控制所述目标充电桩的插枪机器人将充电枪插入所述目标车辆对应打开的充电口进行充电。

在一个实施例中，所述接收目标车辆的车载终端发送的充电请求，并响应于所述充电请求选择出目标充电桩的步骤包括：

从所述充电请求中获取剩余电量信息；

根据所述剩余电量信息确定目标车辆的充电功率，并获取各个可用充电桩的充电功率状态；

根据所述目标车辆的充电功率及各个可用充电桩的充电功率状态选择出目标充电桩。

在一个实施例中，所述的充电控制方法还包括：

在充电过程中，接收所述目标车辆的车载终端发送的实时电量信息，并将所述实时电量信息发送至移动终端进行提示。

在一个实施例中，所述根据所述目标车辆的充电功率及各个可用充电桩的充电功率状态选择出目标充电桩的步骤，包括：

根据所述目标车辆的充电功率确定需要的充电桩类型；其中，所述充电桩类型包括快充充电桩或慢充充电桩；

确定当前充电场中的可用充电桩，根据各个可用充电桩的充电功率状态计算满足所述目标车辆的最优充电功率；

根据所述最优充电功率从可用充电桩中选择出目标充电桩。

在一个实施例中，所述目标充电桩为快充充电桩；

所述方法还包括：

在充电过程中，接收车载终端发送的实时电量信息，当实时电量信息到达设定的阈值时，停止对所述目标车辆的充电流程；

通过所述avp系统控制所述目标车辆转移到慢充充电桩，并控制所述慢充充电桩进行充电。

在一个实施例中，所述通过所述avp系统控制所述目标车辆转移到慢充充电桩的步骤，包括：

向目标车辆的车载终端发送上电指令，控制所述车载终端上电并连接至所述avp系统的专用网络；

向所述avp系统发送慢充充电桩查询指令，接收所述avp系统返回的可用慢充充电桩；

根据所述目标车辆的当前充电功率及各个可用慢充充电桩的充电功率状态选择出目标慢充充电桩；

向所述avp系统发送开始挪车指令，触发所述avp系统控制所述目标车辆自动驾驶至所述目标慢充充电桩的充电位。

在一个实施例中，所述的充电控制方法还包括：

接收移动终端发送的取车指令，终止当前充电流程；

向目标车辆的车载终端发送上电指令，控制所述车载终端上电并连接至所述avp系统的专用网络；

确定目标取车位置，向所述avp系统发送开始取车指令，通过avp系统接管所述目标车辆，控制所述目标车辆自动驾驶至所述取车位置。

在第二方面，本申请实施例提供一种充电控制装置，应用于充电场系统中，所述系统包括：服务器端、充电桩以及avp系统；所述充电桩和avp系统分别连接至所述服务器端；

所述充电控制装置配置在所述服务器端上，包括：

充电桩选择模块，用于接收目标车辆的车载终端发送的充电请求，并响应于所述充电请求选择出目标充电桩；

自动驾驶模块，用于向avp系统发送泊车指令，通过所述avp系统接管所述目标车辆，将所述目标车辆自动驾驶至所述目标充电桩的充电位；

开口盖模块，用于在所述目标车辆进入所述目标充电桩的充电位后，向所述车载终端下发打开充电口盖指令；

自动充电模块，用于向所述目标充电桩发送充电指令，控制所述目标充电桩的插枪机器人将充电枪插入所述目标车辆对应打开的充电口进行充电。

在第三方面，本申请实施例一种计算机设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行如上述任一项所述的充电控制方法。

在第四方面，本申请实施例一种计算机设备存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的充电控制方法。

上述的充电控制方法、装置、计算机设备及其存储介质，基于构建的充电场系统，利用服务器端、充电桩以及avp系统进行相互配合，由服务器端选择出目标充电桩；基于avp系统的应用，调用avp系统接管目标车辆自动驾驶至充电位，并在目标车辆进入目标充电桩的充电位后，启动目标充电桩的插枪机器人对目标车辆进行充电。本方案中，能够科学地对充电桩的分配、使用过程进行自动化处理，无需车主操作来完成充电过程，提升了充电效率。

另外，该技术方案还可以在充电过程中，基于avp系统的应用，将目标车辆从快充充电桩自动驾驶转移到慢充充电桩进行充电；并且可以在充电后，利用移动终端发送操作指令，即可调用avp系统接管目标车辆自动驾驶至取车位置；从而极大地提升了整个充电流程的自动化和智能化，提升了充电效率。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是一个示例的网络架构示意图；

图2是一个实施例的充电控制方法流程图；

图3是目标充电桩的选择方法流程图；

图4是检测目标车辆剩余电量信息的示意图；

图5是另一个实施例的充电控制方法流程图；

图6是移动终端的“电量百分比”的显示界面示意图；

图7是由快充充电桩挪车到慢充充电桩的时序图；

图8是一个实施例的自动取车的时序图；

图9是另一个实施例的充电控制装置的结构示意图；

图10是另一个实施例的充电控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通讯链路上，执行双向通讯的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通讯设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通讯设备；pcs(personalcommunicationsservice，个人通讯系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通讯能力；pda(personaldigitalassistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。

参考图1所示，本实施例一种充电控制方法的技术方案，应用于充电场系统中，该系统至少包括：服务器端、充电桩以及avp(automatedvaletparking，代客泊车功能)系统；其中，充电桩和avp系统分别连接至服务器端；本申请的充电控制方法由服务器端执行。例如，可以参考如图1的网络架构中，其中，图中以一充电场系统的整体网络架构为例，包括avp系统，场地路由器，充电桩，插枪机器人，服务器端。其中服务器端可以由车联平台、充电管理后台和场地服务器等系统或服务器组成。移动终端和车辆的车载终端分别通过4g/wifi连接公网，实现与服务器端互联，车辆的车载终端还可以通过wifi专用网络连接至avp系统，avp系统用于自动驾驶，充电桩，插枪机器人和avp系统均可以通过场地路由器连接至公网，并与服务器端进行通信互联。

本实施例的方案中，可以自动化地检测目标车辆的电量信息，分配目标充电桩，并通过插枪机器人进行自动插枪充电，在充电期间，还可以自动化地将目标车辆由快充充电桩挪车至慢充充电桩，并在离场时可以自动停止充电，并召唤车辆自动驾驶至取车位置并取车离开等。

参考图2所示，图2是一个实施例的充电控制方法流程图，该技术方案可以在图1所示的服务器端(主要是指场地服务器)上实现，包括如下步骤：

s10，接收目标车辆的车载终端发送的充电请求，并响应于所述充电请求选择出目标充电桩。

此步骤中，用户可以通过直接控制或者通过移动终端控制车载终端，向服务器端的场地服务器发送充电请求，场地服务器响应于该充电请求，执行充电桩筛选操作，从充电场的可用充电桩中选择出中目标充电桩。

作为实施例，对于目标充电桩的选择方法，参考图3所示，可用包括如下：

s110，从所述充电请求中获取剩余电量信息。

场地服务器接收到充电请求后，从充电请求中获取剩余电量信息，在充电之前场地服务器就可以自动化地检测目标车辆的电量情况，从而可以在后台进行充电桩分配，以提升充电桩和场地的使用效率。

作为实施例，参考图4所示，可以在目标车辆进入闸口时，通过充电场的摄像头拍摄目标车辆的车牌信息，回传到服务器端，服务器端通过车牌信息发送到云端查找到对应保存的车主已经注册的用户资料，同时，目标车辆的车载终端提前将自身的电量情况发送至场地服务器，这样场地服务器就可以快速规划好充电桩的分配。

s120，根据所述剩余电量信息确定目标车辆的充电功率，并获取各个可用充电桩的充电功率状态。

场地服务器在接收到剩余电量信息后，确定目标车辆当前需要的充电功率，同时通过查询当前充电场内可用充电桩的充电功率状态。

s130，根据所述目标车辆的充电功率及各个可用充电桩的充电功率状态选择出目标充电桩。

场地服务器可以根据目标车辆的充电功率，结合各个可用充电桩充电功率状态，选择一个较优的充电桩作为目标充电桩。

作为实施例，对于步骤s130的选择目标充电桩的方法，可以包括如下：

(1)根据所述目标车辆的充电功率确定需要的充电桩类型；其中，所述充电桩类型包括快充充电桩或慢充充电桩。

在充电场中，可以采用快充和慢充两种充电桩，一般情况下，可以要求车辆在电量较低时采用快充，同时在充电到一定比例后，换为慢充充电桩。

(2)确定当前充电场中的可用充电桩，根据各个可用充电桩的充电功率状态计算满足所述目标车辆的最优充电功率。

对于上述确定当前充电场中的可用充电桩的方法，可以包括：

(1a)场地服务器向avp系统发送可用充电桩的查询指令，其中，所述avp系统利用场地的传感器和摄像头等设备检测出没有停放车辆的充电桩。

(2a)场地服务器接收所述avp系统返回的可用充电桩的充电位位置。

对于最优充电功率，可以是考虑整个充电场的各个充电桩功率分配策略所得到的计算结果。

(3)根据所述最优充电功率从可用充电桩中选择出目标充电桩。

结合上述计算结果，选择一个充电桩分配给目标车辆，通过对整个充电场的充电桩的优化配置，可以提高使用效率。

s20，向avp系统发送泊车指令，通过所述avp系统接管所述目标车辆，将所述目标车辆自动驾驶至所述目标充电桩的充电位。

在此步骤中，可以基于avp系统技术应用，场地服务器通过下发相关控制指令给avp系统，将目标车辆控制行驶至目标充电桩的充电位。

作为实施例，场地服务器可以向avp系统发送泊车指令，通过所述avp系统接管所述目标车辆，将所述目标车辆自动驾驶至所述目标充电桩的充电位。

具体的，在驾驶到充电位后，avp系统向场地服务器发送确认信息，在确认后可以进行充电动作。

s30，在所述目标车辆进入所述目标充电桩的充电位后，向所述车载终端下发打开充电口盖指令。

在目标车辆进入目标充电桩的充电位后，可以开始充电流程，场地服务器向车载终端下发打开充电口盖指令。

具体的，场地服务器通过公网向目标车辆的车载终端发送相关指令，车载终端打开充电口盖，基于前述实施例指出，一般情况下，车辆充电都是先进行快充，然后在达到一定电量后，再转为慢充。据此，当时快充时，就打开快充充电口。

s40，向所述目标充电桩发送充电指令，控制所述目标充电桩的插枪机器人将充电枪插入所述目标车辆对应打开的充电口进行充电。

在充电口盖被打开后，通过插枪机器人进行插枪，然后场地服务器再启动目标充电桩，对目标车辆进行充电。

具体的，场地服务器向目标充电桩发送充电指令，控制目标充电桩的插枪机器人将充电枪插入目标车辆对应打开的充电口进行充电。上述技术方案，通过场地服务器控制车载终端、充电桩和插枪机器人进行交互控制，可以自动化地完成插枪充电流程，无需人工参与，自动化和智能化程度高，提升了充电效率。

上述各实施例提供了多种充电控制方案，这些技术方案本方案中，通过场地服务器、车载终端、充电桩及插枪机器人，并基于avp系统的交互运用，能够自动检测目标车辆的剩余电量信息，科学计算充电功率，智能化选择目标充电桩，并且能够根据分配的充电桩，以自动驾驶方式控制目标车辆行驶至充电位，再通过场地服务器下发相关操作指令至车载终端和充电桩，进行自动化的插枪充电流程；由此可见，上述过程均实现自动化处理，各个处理环节无需车主操作，极大地提升了充电效率。

下面结合附图和实施例对本方案的若干进一步改进方案进行详细阐述。

在一个实施例中，可以在充电过程中将相关信息同步至移动终端，由此，可以便于车主及时掌握目标车辆当前的充电状态信息。

据此，参考图5所示，本申请的充电控制方法，还可以包括：

s50，在充电过程中，接收所述目标车辆的车载终端发送的实时电量信息，并将所述实时电量信息发送至移动终端进行提示。

具体实施过程中，场地服务器通过心跳机制，定期接受车载终端发送的电量信息(百分比)，然后同步转发至移动终端，移动终端通过界面进行显示；参考图6所示，车载终端将电量信息发给场地服务器，场地服务器将该电量信息以百分比形式发送至移动终端，用户通过移动终端，可以远程实时关注充电电量情况，提升了用户体验。

在前述实施例中提及，充电桩可以至少包括快充充电桩和慢充充电桩两种类型，快充充电桩是指大功率充电桩，能够在短时间内充入大量电量，慢充充电桩是功率较小的充电桩，充电功率小，时间长；一般是情况下，在电量较少的情况，优先将快充充电桩分配给车辆进行使用，当充电电量达到一定阈值时，如80％时，挪车到慢充充电桩进行充电。

据此，在一个实施例中，在将目标车辆接入快充充电桩进行充电后，本申请的充电控制方法，步骤s40中还可以包括：

(1c)在充电过程中，接收车载终端发送的实时电量信息，当实时电量信息到达设定的阈值时，停止对所述目标车辆的充电流程。

(2c)通过所述avp系统控制所述目标车辆转移到慢充充电桩，并控制所述慢充充电桩进行充电。

对于上述转移的方案，参考图7所示，avp系统控制目标车辆转移到慢充充电桩，可以包括如下步骤：

s701，场地服务器向目标车辆的车载终端发送上电指令；

s702，车载终端上电并连接至avp系统的专用网络；

s703，场地服务器向avp系统发送慢充充电桩查询指令；

s704，avp系统查询可用慢充充电桩，并返回至场地服务器；

s705，场地服务器根据目标车辆的当前充电功率及各个可用慢充充电桩的充电功率状态选择出目标慢充充电桩；

s706，场地服务器向avp系统发送开始挪车指令；

s707，avp系统控制目标车辆自动驾驶至目标慢充充电桩的充电位。

上述实施例的方案，在充电过程中，能够合理地分配快充充电桩和慢充充电桩的应用，优化充电桩的功率配置，并结合avp系统来协助调度，实现了自动化和智能化处理，进一步提升了充电场的运行效率。

在一个实施例中，为了提升自动化，在车主需要取车时，还可以设置自动化的取车方案，据此，参考图5，本申请的充电控制方法还可以包括：

s60，终止当前充电流程，并执行自动取车流程。

具体的，取车流程可以包括如下步骤：

(1d)接收移动终端发送的取车指令，终止当前充电流程；具体的，如果未充满电，则停止充电。

(2d)向目标车辆的车载终端发送上电指令，控制所述车载终端上电并连接至所述avp系统的专用网络；其中，车载终端重新上电后，建立了与avp系统的专用网络的连接，进入自动驾驶控制。

(3d)确定目标取车位置，向所述avp系统发送开始取车指令，通过avp系统接管所述目标车辆，控制所述目标车辆自动驾驶至所述取车位置；具体的，可以通过avp系统来查询取车位，用户只需要在取车位等待即可取车离开。

具体的，参考图8，自动取车流程可以包括如下步骤：

s801，移动终端发送取车指令到场地服务器，终止当前充电流程；

s802，场地服务器向目标车辆的车载终端发送上电指令；

s803，车载终端上电，并连接至avp系统的专用网络；

s804，场地服务器确定目标取车位置，向avp系统发送开始取车指令；

s805，avp系统接管所述目标车辆，控制目标车辆自动驾驶至所述取车位置。

上述实施例的方案，在充电过程中，或者充电完成后移动终端上操作即可以取车，场地服务器在接收到移动终端发送的取车指令后，调用avp系统查询到取车位，并控制目标车辆自动驾驶至取车位置，车主在取车位即可取车离开，该方案实现了自动化和智能化处理，进一步提升了充电场的运行效率。

在一个实施例中，对于自动驾驶的方案，场地服务器可以向车载终端发送专网联网指令，控制所述目标车辆的车载终端建立与avp系统的网络连接。

结合图1所示整体网络架构，场地服务器可以接收移动终端发送的指令，向目标车辆的车载终端发送专网联网指令，控制所述车载终端连接至所述avp系统的专用网络；场地服务器可以向目标车辆的车载终端下发上电指令，控制所述车载终端将网络连接切换至专用网络；对于专用网络，一般是指wifi专用网络，也可以是采用其他形式网络；对于充电管理平台，主要是指充电服务方面进行管理平台。

进一步的，场地服务器确定目标车辆的目标泊车位置，并将目标泊车位置下发至所述avp系统。此步骤中，需要查询到目标车辆的目标泊车位置，可以通过avp系统进行查询。

具体的，场地服务器向avp系统发送查询指令，查询当前充电场内的可泊车位置，avp系统通过查询后，将查询到的可泊车位置反馈至服务器端；场地服务器可以结合充电场中充电桩功率信息，选择合适功率的充电桩，为目标车辆分配充电位，作为目标泊车位置；然后场地服务器向avp系统发送自动泊车指令，avp系统接管目标车辆，向目标车辆下发控制指令，控制目标车辆自动驾驶至目标泊车位置。

在一个实施例中，场地服务器在向avp系统发送自动泊车指令之前，还先确认车载终端是否接入了专用网络，具体的，当接收到车载终端成功将网络连接切换至所述专用网络的确认消息后，向avp系统发送开始泊车指令，由avp系统接管目标车辆，开始自动泊车过程。

上述实施例，车主可以通过持有的移动终端，触发“启动泊车”按钮，即可实现一键泊车功能，极大地提升了自动化、智能化水平，提升了用户体验。

在一个实施例中，考虑到移动终端对泊车过程的可视化，在控制目标车辆自动驾驶至目标泊车位置过程中，还可以将自动驾驶的导航信息同步到移动终端上。

具体的，场地服务器接收avp系统反馈的自动驾驶的剩余时间，并将剩余时间反馈至移动终端，移动终端依据剩余时间以虚拟动画的形式同步展示自动驾驶的导航路径。

上述实施例中，移动终端首先获取行驶路径的起点和终点，以及目标车辆的行驶速度；然后根据行驶路径的起点和终点生成在地图上的虚拟路径，同时根据行驶速度和行驶路径计算在虚拟路径上的行驶时间，确定行驶时间中按时序排布的各个时间节点对应的预测位置，在目标车辆从起点开始行驶后，依照各时间节点的时序以及在对应的预测位置移动显示虚拟车辆。

由此，可以通过动画的形式，同步展示自动驾驶的导航路径，只需传输剩余时间，无需传输大量的数据，降低了技术复杂度。

在一个实施例中，为了有效提高网络接入的安全性，避免网络被破解，在联网过程中，车载终端还可以连接场地路由器提供的无线网络，以实现公网联网使用，可以采用如下联网方案：

首先，由移动终端通过场地服务器也发送一份认证信息a到场地路由器；同时由移动终端发送一份认证信息b到车载终端；以wifi为例，可以将两份认证信息均取wifi账号和密码；将wifi账号和密码同时发送到车载终端和场地路由器。然后，在接入网络时，移动终端发送公网联网指令到车载终端将持有的认证信息b发送到场地路由器；最后，场地路由器利用自身持有的认证信息a对认证信息b进行匹配验证；如果a与b是一致的，将车载终端接入到场地路由器中。

上述实施例的方案，对于不同的车载终端可以设置不同的认证信息，各个车载终端就能确保网络接入的安全性，外界无法破解，保证了自动泊车的安全。

在此，本申请的充电控制方法，还可以包括如下步骤：

(1d)接收移动终端发送的取车指令时，控制所述车载终端再连接至所述avp系统的专用网络；

(2d)接收所述avp系统返回的取位置，将所述取车位置反馈至所述移动终端；

(3d)向所述avp系统发送开始取车指令，触发所述avp系统控制所述目标车辆自动驾驶至所述取车位置。

上述实施例的方案，在接收到移动终端的取车指令时，重新建立车载终端与avp系统的专用网络连接，然后确定取车时的取车位反馈到移动终端，移动终端即可将该取车位呈现给车主，avp系统将目标车辆自动驾驶到相应的取车位。由此，车主只需要在移动终端上进行一键操作，即可到取车位领取自己的车辆，避免了人工干预，极大提升了自动化和智能化，提升了用户体验。

下面通过一充电场的充电作业流程，阐述基于本申请提供的充电控制方案的应用示例。

(1e)启动：车主将车辆开入指定启动停车位，一般停车位可以为黄色矩形框，提示车主把车正向(如面向入场方向)停入矩形框内。

(2e)启动泊车：车主下车后，在移动终端的app上启动泊车功能(点击界面上的“启动泊车”按钮)。

(3e)查询可泊车位：场地服务器发送查询请求至avp系统查询可泊车位，avp系统通过场地的传感器等检测车位状态，并把可泊车位反馈至场地服务器。

(4e)启动位检测：场地服务器收到泊车指令后，通过接口向avp系统询问启动位检测情况，avp系统收到查询消息后用场地传感器和启动位摄像头检查启动目标车辆是否合规停车，是否可以进行后续的充电控制流程，并回传消息至场地服务器。

(5e)判断目标车辆是否停好：场地服务器收到avp系统反馈确认消息，告知目标车辆是否停好；场地服务器把相关信息传递到用户的移动终端的app上进行提示。

(6e)分配车位：场地服务器收到avp系统反馈的可泊车位后，结合充电管理系统和插枪机器人系统等情况，选择一个合适的充电位，通过接口发送泊车指令到avp系统，把目标车辆自动驾驶至该充电位；在此过程中，如果需要挪车，也是由场地服务器发起请求，avp系统返回可挪车位，场地服务器指定挪车位置。

(7e)目标车辆切换至wifi专用网络；启动目标车辆连接至avp系统的wifi专用网络，avp系统开始工作时，目标车辆的车载终端收到移动终端的操作指令重新上电，并把当前网络连接切换至avp系统的wifi专用网络。

(8e)开始泊车指令：场地服务器收到目标车辆的车载终端已经切换至avp系统的wifi专用网络成功的确认信息后，发出开始泊车指令，指示avp系统正式接管汽车，开始自动驾驶泊车过程。

(9e)车辆行进与泊车过程反馈：目标车辆在avp系统的操作下进行自动驾驶泊车，并同时通过接口把泊车过程剩余时间反馈至场地服务器，场地服务器把相关剩余时间发送到车主的移动终端，移动终端通过相应的动画予以呈现。

(10e)车辆下电与泊车完成：avp系统将完成状态同步至场地服务器，告知场地服务器目标车辆已经泊车完成，并控制插枪机器人进行插枪操作，进入充电子流程。

(11e)充电状态及提醒：在目标车辆充电过程中，用户通过移动终端实时查看充电状态信息，若快充位汽车充电到指定百分比，需要挪位至慢充位时，发送相关信息至场地服务器转发至用户的移动终端进行提示。

(12e)取车过程：车主通过移动终端的app发送取车指令，场地服务器收到指令后询问avp系统空闲的取车位，获知相关反馈后为目标车辆的车载终端上电，车载终端重新将网络连接avp系统的wifi专用网络，成功连接后发送指令至avp系统接管目标车辆，自动驾驶至取车位。

(13e)取车：avp系统完成自动驾驶后，相关信息同步至场地服务器，车主通过移动终端的app收到相关信息，取车完成。

以上示出了一个应用示例，在实际使用中，可以根据需求进行增加或者减少相应功能和流程，在此不再赘述。

参考图9所示，图9是一个实施例的充电控制装置的结构示意图，应用于充电场系统中，该系统包括：服务器端、充电桩以及avp系统；所述充电桩和avp系统分别连接至所述服务器端；

所述充电控制装置配置在所述服务器端上，包括：

充电桩选择模块10，用于接收目标车辆的车载终端发送的充电请求，并响应于所述充电请求选择出目标充电桩；

自动驾驶模块20，用于向avp系统发送泊车指令，通过所述avp系统接管所述目标车辆，将所述目标车辆自动驾驶至所述目标充电桩的充电位；

开口盖模块30，用于在所述目标车辆进入所述目标充电桩的充电位后，向所述车载终端下发打开充电口盖指令；

自动充电模块40，用于向所述目标充电桩发送充电指令，控制所述目标充电桩的插枪机器人将充电枪插入所述目标车辆对应打开的充电口进行充电。

参考图10所示，图10是另一个实施例的充电控制装置的结构示意图，该装置还包括：

信息同步模块50，用于在充电过程中，接收所述目标车辆的车载终端发送的实时电量信息，并将所述实时电量信息发送至移动终端进行提示。

自动取车模块60，用于终止当前充电流程，并执行自动取车流程。

以上为充电控制装置的相关实施例，下面阐述计算机设备及存储介质的相关实施例。

本申请实施例还提供一种计算机设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行上述任一实施例的充电控制方法。

本申请实施例还提供一种计算机设备存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的充电控制方法。

上述的充电控制装置、计算机设备及其存储介质，通过从所述充电请求中获取剩余电量信息确定目标车辆的充电功率，结合获取各个可用充电桩的充电功率状态选择出目标充电桩；并在目标车辆进入目标充电桩的充电位后，启动目标充电桩对目标车辆进行充电基于avp系统的应用，将目标车辆从快充充电桩自动驾驶转移到慢充充电桩进行充电；并且可以在充电后，利用移动终端发送操作指令，即可调用avp系统接管目标车辆自动驾驶至取车位置。

基于上述各实施例，本方案能够科学地对充电桩的分配、使用过程进行自动化处理，无需车主操作来完成充电过程，提升了充电效率；该技术方案还可以在充电过程中，从而极大地提升了整个充电流程的自动化和智能化，提升了充电效率。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。