车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器与流程

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器。

背景技术：

目前，在车辆行驶的过程中，如果车辆行驶到交通信号等所在的区域，则车辆需要按照交通信号等所指示的状态进行行驶。如果交通信号灯被遮，则车辆无法获取交通信号灯的状态，从而无法有效地控制车辆按照正常的交通规则行驶。

针对现有技术中存在无法有效控制车辆按照正常的交通规则行驶的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决无法有效控制车辆按照正常的交通规则行驶的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种车辆行驶的控制方法。该方法可以包括：确定待控制的第一车辆所处的目标区域；在目标区域中的交通信号灯处于被遮挡状态的情况下，获取目标区域的车流信息，其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态；基于车流信息确定交通信号灯的指示状态；基于指示状态控制第一车辆的行驶状态。

可选地，获取目标区域的车流信息包括：获取目标区域中，按照目标方向行驶的至少一个目标车辆的车流信息，其中，目标方向与第一车辆的当前行驶方向相关联。

可选地，获取目标区域中，按照目标方向行驶的至少一个目标车辆的车流信息包括以下至少之一：获取行驶方向与当前行驶方向相同的至少一个第一目标车辆的第一车流信息；获取行驶方向与当前行驶方向相反的至少一个第二目标车辆的第二车流信息；获取行驶方向与当前行驶方向垂直的至少一个第三目标车辆的第三车流信息。

可选地，基于车流信息确定交通信号灯的指示状态包括：在以下至少之一情况下时，确定交通信号灯的指示状态用于指示允许第一车辆按照当前行驶方向继续行驶；第一车流信息指示出至少一个第一目标车辆按照当前行驶方向继续行驶；第二车流信息指示出至少一个第二目标车辆按照与当前行驶方向相反的方向继续行驶；第三车流信息指示出至少一个第三目标车辆停止行驶。

可选地，基于车流信息确定交通信号灯的指示状态包括：在以下至少之一情况下，确定交通信号灯的指示状态用于指示禁止第一车辆按照当前行驶方向继续行驶：第一车流信息指示出至少一个第一目标车辆停止行驶；第二车流信息指示出至少一个第二目标车辆停止行驶；第三车流信息指示出至少一个第三目标车辆按照与当前行驶方向垂直的方向继续行驶。

可选地，基于车流信息确定交通信号灯的指示状态包括：在以下至少之一情况下，确定交通信号灯的指示状态用于警示第一车辆按照当前行驶方向继续行驶：第一车流信息指示出至少一个第一目标车辆中的至少一个第一子目标车辆继续行驶，至少一个第一目标车辆中的至少一个第二子目标车辆停止行驶；第二车流信息指示出至少一个第二目标车辆中的至少一个第三子目标车辆继续行驶，至少一个第二目标车辆中的至少一个第四子目标车辆停止行驶；第三车流信息指示出至少一个第三目标车辆按照与当前行驶方向垂直的方向继续行驶，第一车流信息指示出至少一个第一目标车辆中的至少一个第一子目标车辆继续行驶，至少一个第一目标车辆中的至少一个第二子目标车辆停止行驶，和/或，第二车流信息指示出至少一个第二目标车辆中的至少一个第三子目标车辆继续行驶，至少一个第二目标车辆中的至少一个第四子目标车辆停止行驶。

可选地，该方法还包括：通过雷达在目标区域中扫描车流信息。

可选地，通过雷达在目标区域中扫描车流信息包括：在未检测到交通信号灯的情况下，触发雷达在目标区域中扫描车流信息。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种交通信号灯的识别方法。该方法可以包括：显示交通信号灯所处的目标区域；识别目标区域的车流信息，其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态；基于车流信息确定交通信号灯的指示状态；显示与指示状态对应的交通信号灯的图像。

可选地，在基于车流信息确定交通信号灯的指示状态之后，该方法还包括：基于指示状态控制目标区域中的第一车辆的行驶状态。

可选地，识别目标区域的车流信息包括：识别目标区域中，按照目标方向行驶的至少一个目标车辆的车流信息，其中，目标方向与第一车辆的当前行驶方向相关联。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种车辆。该车辆可以包括：显示器，用于显示待控制的第一车辆所处的目标区域；处理器，用于识别目标区域的车流信息，并基于车流信息确定交通信号灯的指示状态，其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态；其中，显示器还用于显示与指示状态对应的交通信号灯的图像。

可选地，该车辆还包括：控制器，用于基于指示状态控制目标区域中的第一车辆的行驶状态。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种车辆行驶的控制装置。该装置可以包括：第一确定单元，用于确定待控制的第一车辆所处的目标区域；获取单元，用于在目标区域中的交通信号灯处于被遮挡状态的情况下，获取目标区域的车流信息，其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态；第二确定单元，用于基于车流信息确定交通信号灯的指示状态；控制单元，用于基于指示状态控制第一车辆的行驶状态。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种交通信号灯的识别装置。该装置可以包括：第一显示单元，用于显示交通信号灯所处的目标区域；识别单元，用于识别目标区域的车流信息，其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态；确定单元，用于基于车流信息确定交通信号灯的指示状态；第二显示单元，用于显示与指示状态对应的交通信号灯的图像。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种存储介质。该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行本发明实施例的车辆行驶的控制方法，或者通信号灯的识别方法。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的车辆行驶的控制方法，或者通信号灯的识别方法。

通过本发明，采用确定待控制的第一车辆所处的目标区域；在目标区域中的交通信号灯处于被遮挡状态的情况下，获取目标区域的车流信息，其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态；基于车流信息确定交通信号灯的指示状态；基于指示状态控制第一车辆的行驶状态。也就是说，基于区域中的车辆的车流信息确定交通信号灯的指示状态，进而通过交通信号灯的指示状态控制车辆行驶，无法有效控制车辆按照正常的交通规则行驶的问题，达到了有效控制车辆按照正常的交通规则行驶的技术效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种交通信号灯的识别方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种车辆的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制装置的示意图；以及

图5是根据本发明实施例的一种交通信号灯的识别装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

本发明实施例提供了一种车辆行驶的控制方法。

图1是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤s102，确定待控制的第一车辆所处的目标区域。

在本发明上述步骤s102提供的技术方案中，可以在第一车辆行驶的过程中，检测第一车辆所处的目标区域，该实施例的第一车辆可以为无人驾驶车辆。

步骤s104，在目标区域中的交通信号灯处于被遮挡状态的情况下，获取目标区域的车流信息。

在本发明上述步骤s104提供的技术方案中，在确定待控制的第一车辆所处的目标区域之后，在目标区域中的交通信号灯处于被遮挡状态的情况下，获取目标区域的车流信息。其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态。

在该实施例中，在第一车辆所处的目标区域中确定是否具有交通信号灯，可以根据目标区域中的道路布局或者预先为目标区域设定的标识信息来确定目标区域中是否有交通信号灯。如果目标区域中有交通信号灯，而无法检测到交通信号灯的指示状态，则可以确定交通信号灯被遮挡，比如，被树枝、卡车、房屋等遮挡，则第一车辆接下来的行驶状态是无法确定的，可以获取目标区域当前的车流信息，该车流信息为目标区域中的其它至少一个目标车辆当前的行驶状态，比如，停止行驶、行驶方向等状态。其中，至少一个目标车辆是基于交通信号灯的指示状态来进行行驶的。

步骤s106，基于车流信息确定交通信号灯的指示状态。

在本发明上述步骤s106提供的技术方案中，在获取目标区域的车流信息之后，基于车流信息确定交通信号灯的指示状态。

在该实施例中，由于目标区域中的至少一个目标车辆是按照交通信号灯的指示状态来行驶的，通过其行驶状态所形成的车流信息可以反应出目标区域的交通状态，而这种交通状态是通过交通信号灯的指示状态对至少一个目标车辆进行控制的结果，因而，基于车流信息可以确定出交通信号灯的指示状态，该指示状态可以为允许第一车辆行驶的状态、禁止第一车辆行驶的状态、警示第一车辆行驶的状态。

步骤s108，基于指示状态控制第一车辆的行驶状态。

在本发明上述步骤s108提供的技术方案中，在基于车流信息确定交通信号灯的指示状态之后，基于指示状态控制第一车辆的行驶状态。

在该实施例中，在确定交通信号灯的指示状态之后，则可以基于指示状态来控制第一车辆的行驶状态，比如，在交通信号灯的指示状态为允许第一车辆行驶的状态的情况下，则控制该第一车辆继续行驶，在交通信号灯的指示状态为禁止第一车辆行驶的状态的情况下，禁止第一车辆行驶，在指示状态为警示第一车辆行驶的状态的情况下，则第一车辆需谨慎行驶。

下面对该实施例的上述方法的步骤进行进一步地说明。

作为一种可选的实施方式，步骤s104，获取目标区域的车流信息包括：获取目标区域中，按照目标方向行驶的至少一个目标车辆的车流信息，其中，目标方向与第一车辆的当前行驶方向相关联。

在该实施例中，在获取目标区域的车流信息时，可以先确定第一车辆的当前行驶方向，然后获取按照与当前行驶方向相关联的目标方向行驶的至少一个目标车辆的车流信息，比如，获取与第一车辆的行驶方向相同或相反的车辆的行驶状态，还可以获取与第一车辆的行驶方向垂直方向行驶的车辆的行驶状态。这样在基于车流信息确定交通信号灯的指示状态时，可以基于与第一车辆的行驶方向相同或相反的车辆的行驶状态，或者与第一车辆的行驶方向垂直方向行驶的车辆的行驶状态来确定交通信号灯的指示状态。

作为一种可选的实施方式，获取目标区域中，按照目标方向行驶的至少一个目标车辆的车流信息包括以下至少之一：获取行驶方向与当前行驶方向相同的至少一个第一目标车辆的第一车流信息；获取行驶方向与当前行驶方向相反的至少一个第二目标车辆的第二车流信息；获取行驶方向与当前行驶方向垂直的至少一个第三目标车辆的第三车流信息。

在该实施例中，上述至少一个目标车辆包括至少一个第一目标车辆、至少一个第二目标车辆和至少一个第三目标车辆。按照目标方向行驶的至少一个目标车辆的车流信息，可以获取与当前行驶方向相同的至少一个第一目标车辆的第一车流信息，该第一车流信息用于指示至少一个第一目标车辆在目标区域中的当前行驶状态，还可以获取行驶方向与当前行驶方向相反的至少一个第二目标车辆的第二车流信息，该第二车流信息用于指示至少一个第二目标车辆在目标区域中的当前行驶状态，还可以获取行驶方向与当前行驶方向垂直的至少一个第三目标车辆的第三车流信息，该第三车流信息用于指示至少一个第二目标车辆在目标区域中的当前行驶状态。

作为一种可选的实施方式，步骤s106，基于车流信息确定交通信号灯的指示状态包括：在以下至少之一情况下时，确定交通信号灯的指示状态用于指示允许第一车辆按照当前行驶方向继续行驶；第一车流信息指示出至少一个第一目标车辆按照当前行驶方向继续行驶；第二车流信息指示出至少一个第二目标车辆按照与当前行驶方向相反的方向继续行驶；第三车流信息指示出至少一个第三目标车辆停止行驶。

在该实施例中，交通信号灯的指示状态用于指示允许第一车辆按照当前行驶方向继续行驶，可以为绿灯指示状态。可选地，在第一车流信息指示出至少一个第一目标车辆按照当前行驶方向继续行驶时，由于至少一个第一目标车辆的行驶方向与第一车辆的当前行驶方向相同，如果至少一个第一目标车辆可以按照当前行驶方向继续行驶，则说明交通信号灯的指示状态用于指示允许第一车辆和至少一个第一目标车辆按照当前行驶方向继续行驶，以保证安全行驶，则可以控制第一车辆按照当前行驶方向继续行驶。

可选地，在第二车流信息指示出至少一个第二目标车辆按照与当前行驶方向相反的方向继续行驶时，由于至少一个第二目标车辆的行驶方向与第一车辆的当前行驶方向相反，如果至少一个第二目标车辆可以按照与第一车辆的当前行驶方向相反的方向继续行驶，则说明交通信号灯的指示状态也用于指示允许第一车辆和至少一个第二目标车辆按照当前行驶方向继续行驶，以保证安全行驶，则可以控制第一车辆按照当前行驶方向继续行驶。

可选地，在第二车流信息指示出至少一个第三目标车辆停止行驶时，由于至少一个第三目标车辆的行驶方向与第一车辆的当前行驶方向垂直，如果至少一个第三目标车辆停止行驶了，则说明交通信号灯的指示状态用于指示允许第一车辆按照当前行驶方向继续行驶，而至少一个第三目标车辆禁止行驶，以保证安全行驶，则可以控制第一车辆按照当前行驶方向继续行驶。

作为一种可选的实施方式，步骤s106，基于车流信息确定交通信号灯的指示状态包括：在以下至少之一情况下，确定交通信号灯的指示状态用于指示禁止第一车辆按照当前行驶方向继续行驶：第一车流信息指示出至少一个第一目标车辆停止行驶；第二车流信息指示出至少一个第二目标车辆停止行驶；第三车流信息指示出至少一个第三目标车辆按照与当前行驶方向垂直的方向继续行驶。

在该实施例中，交通信号灯的指示状态用于指示禁止第一车辆按照当前行驶方向继续行驶，则交通信号灯可以为红灯指示状态。可选地，在第一车流信息指示出至少一个第一目标车辆停止行驶时，由于至少一个第一目标车辆的行驶方向与第一车辆的当前行驶方向相同，如果至少一个第一目标车辆停止行驶了，则说明交通信号灯的指示状态用于指示禁止第一车辆和至少一个第一目标车辆按照当前行驶方向继续行驶，以保证安全行驶，则可以控制第一车辆停止行驶。

可选地，在第二车流信息指示出至少一个第二目标车辆停止行驶时，由于至少一个第二目标车辆的行驶方向与第一车辆的当前行驶方向相反，如果至少一个第二目标车辆停止行驶了，则说明交通信号灯的指示状态用于指示禁止第一车辆和至少一个第二目标车辆按照当前行驶方向继续行驶，以保证安全行驶，则可以控制第一车辆停止行驶。

可选地，在第三车流信息指示出至少一个第三目标车辆按照与当前行驶方向垂直的方向继续行驶时，由于至少一个第三目标车辆的行驶方向与第一车辆的当前行驶方向垂直，如果至少一个第三目标车辆与当前行驶方向垂直的方向继续行驶了，则说明交通信号灯的指示状态用于指示禁止第一车辆按照当前行驶方向继续行驶，允许至少一个第三目标车辆按照与当前行驶方向垂直的方向继续行驶，以保证安全行驶，则可以控制第一车辆停止行驶。

作为一种可选的实施方式，步骤s106，基于车流信息确定交通信号灯的指示状态包括：在以下至少之一情况下，确定交通信号灯的指示状态用于警示第一车辆按照当前行驶方向继续行驶：第一车流信息指示出至少一个第一目标车辆中的至少一个第一子目标车辆继续行驶，至少一个第一目标车辆中的至少一个第二子目标车辆停止行驶；第二车流信息指示出至少一个第二目标车辆中的至少一个第三子目标车辆继续行驶，至少一个第二目标车辆中的至少一个第四子目标车辆停止行驶；第三车流信息指示出至少一个第三目标车辆按照与当前行驶方向垂直的方向继续行驶，第一车流信息指示出至少一个第一目标车辆中的至少一个第一子目标车辆继续行驶，至少一个第一目标车辆中的至少一个第二子目标车辆停止行驶，和/或，第二车流信息指示出至少一个第二目标车辆中的至少一个第三子目标车辆继续行驶，至少一个第二目标车辆中的至少一个第四子目标车辆停止行驶。

在该实施例中，交通信号灯的指示状态用于警示第一车辆按照当前行驶方向继续行驶，则交通信号灯可以为黄灯指示状态。可选地，在第一车流信息指示出至少一个第一目标车辆中的至少一个第一子目标车辆继续行驶，至少一个第一目标车辆中的至少一个第二子目标车辆停止行驶时，继续行驶的至少一个第一子目标车辆是已经过线的车辆，停止行驶的至少一个第二子目标车辆是未过线的车辆，由于至少一个第一目标车辆的行驶方向与第一车辆的当前行驶方向相同，则说明交通信号灯的指示状态用于警示第一车辆和至少一个第一目标车辆按照当前行驶方向继续行驶，以保证安全行驶，如果第一车辆未过线，则控制第一车辆停止行驶，如果第一车辆已过线，则控制第一车辆继续行驶。

可选地，在第二车流信息指示出至少一个第二目标车辆中的至少一个第三子目标车辆继续行驶，至少一个第二目标车辆中的至少一个第四子目标车辆停止行驶时，继续行驶的至少一个第三子目标车辆是已经过线的车辆，停止行驶的至少一个第四子目标车辆是未过线的车辆，由于至少一个第二目标车辆的行驶方向与第一车辆的当前行驶方向相反，则说明交通信号灯的指示状态用于警示第一车辆和至少一个第二目标车辆按照当前行驶方向继续行驶，以保证安全行驶，如果第一车辆未过线，则控制第一车辆停止行驶，如果第一车辆已过线，则控制第一车辆继续行驶。

可选地，在第三车流信息指示出至少一个第三目标车辆按照与当前行驶方向垂直的方向继续行驶时，而第一车流信息指示出至少一个第一目标车辆中的至少一个第一子目标车辆继续行驶，至少一个第一目标车辆中的至少一个第二子目标车辆停止行驶，和/或，第二车流信息指示出至少一个第二目标车辆中的至少一个第三子目标车辆继续行驶，至少一个第二目标车辆中的至少一个第四子目标车辆停止行驶，由于至少一个第三目标车辆的行驶方向与第一车辆的当前行驶方向垂直，则说明交通信号灯的指示状态用于警示第一车辆按照当前行驶方向继续行驶，以保证安全行驶，如果第一车辆未过线，则控制第一车辆停止行驶，如果第一车辆已过线，则控制第一车辆继续行驶。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：通过雷达在目标区域中扫描车流信息。

在该实施例中，可以通过安装在第一车辆上的雷达对目标区域进行扫描，得到车流信息。

作为一种可选的实施方式，通过雷达在目标区域中扫描车流信息包括：在未检测到交通信号灯的情况下，触发雷达在目标区域中扫描车流信息。

在该实施例中，在通过雷达在设置有交通信号灯的目标区域中扫描车流信息时，可以在未检测到交通信号灯的情况下，触发雷达开始在目标区域中扫描车流信息。

在该实施例中，基于区域中的车辆的车流信息确定交通信号灯的指示状态，进而通过交通信号灯的指示状态控制车辆行驶，无法有效控制车辆按照正常的交通规则行驶的问题，达到了有效控制车辆按照正常的交通规则行驶的技术效果。

本发明实施例还提供了一种交通信号灯的识别方法。

图2是根据本发明实施例的一种交通信号灯的识别方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括：

步骤s202，显示交通信号灯所处的目标区域。

在本发明上述步骤s202提供的技术方案中，可以在第一车辆行驶的过程中，检测第一车辆所处的目标区域，并对目标区域进行显示。其中，第一车辆可以为无人驾驶车辆。

步骤s204，识别目标区域的车流信息。

在本发明上述步骤s204提供的技术方案中，在显示交通信号灯所处的目标区域之后，识别目标区域的车流信息，其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态。

在该实施例中，在显示交通信号灯所处的目标区域之后，在目标区域中的交通信号灯处于被遮挡状态的情况下，可以识别目标区域的车流信息。其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态。

在该实施例中，在第一车辆所处的目标区域中确定是否具有交通信号灯，可以根据目标区域中的道路布局或者预先为目标区域设定的标识信息来确定目标区域中是否有交通信号灯。如果目标区域中有交通信号灯，而无法检测到交通信号灯的指示状态，则可以确定交通信号灯被遮挡，比如，被树枝、卡车、房屋等遮挡，则第一车辆接下来的行驶状态是无法确定的，可以识别目标区域的车流信息，该车流信息为目标区域中的其它至少一个目标车辆当前的行驶状态，比如，停止行驶、行驶方向等状态。其中，至少一个目标车辆是基于交通信号灯的指示状态来进行行驶的。

步骤s206，基于车流信息确定交通信号灯的指示状态。

在本发明上述步骤s206提供的技术方案中，在识别目标区域的车流信息之后，基于车流信息确定交通信号灯的指示状态。

在该实施例中，由于目标区域中的至少一个目标车辆是按照交通信号灯的指示状态来行驶的，通过其行驶状态所形成的车流信息可以反应出目标区域的交通状态，而这种交通状态是通过交通信号灯的指示状态对至少一个目标车辆进行控制的结果，因而，基于车流信息可以确定出交通信号灯的指示状态，该指示状态可以为允许第一车辆行驶的状态、禁止第一车辆行驶的状态、警示第一车辆行驶的状态。

步骤s208，显示与指示状态对应的交通信号灯的图像。

在本发明上述步骤s208提供的技术方案中，在基于车流信息确定交通信号灯的指示状态之后，显示与指示状态对应的交通信号灯的图像，比如，在指示状态为允许第一车辆行驶的状态的情况下，显示绿灯图像，在指示状态为禁止第一车辆行驶的状态的情况下，显示红灯图像，在指示状态为警示第一车辆行驶的状态的情况下，显示黄灯图像。

作为一种可选的实施方式，在步骤s206，基于车流信息确定交通信号灯的指示状态之后，该方法还包括：基于指示状态控制目标区域中的第一车辆的行驶状态。

在该实施例中，在显示与指示状态对应的交通信号灯的图像之后，则可以基于指示状态来控制第一车辆的行驶状态，比如，在交通信号灯的指示状态为允许第一车辆行驶的状态的情况下，则控制该第一车辆继续行驶，在交通信号灯的指示状态为禁止第一车辆行驶的状态的情况下，禁止第一车辆行驶，在指示状态为警示第一车辆行驶的状态的情况下，则第一车辆需谨慎行驶。

作为一种可选的实施方式，识别目标区域的车流信息包括：识别目标区域中，按照目标方向行驶的至少一个目标车辆的车流信息，其中，目标方向与第一车辆的当前行驶方向相关联。

在该实施例中，在获取目标区域的车流信息时，可以先确定第一车辆的当前行驶方向，然后获取按照与当前行驶方向相关联的目标方向行驶的至少一个目标车辆的车流信息，比如，获取与第一车辆的行驶方向相同或相反的车辆的行驶状态，还可以获取与第一车辆的行驶方向垂直方向行驶的车辆的行驶状态。这样在基于车流信息确定交通信号灯的指示状态时，可以基于与第一车辆的行驶方向相同或相反的车辆的行驶状态，或者与第一车辆的行驶方向垂直方向行驶的车辆的行驶状态来确定交通信号灯的指示状态。

在该实施例中，在该实施例中，基于区域中的车辆的车流信息，来确定交通信号灯的指示状态，进而显示与指示状态对应的交通信号灯的图像，从而可以在交通信号单灯被遮挡的情况下，有效地识别交通信号灯的指示状态。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

实施例2

本发明实施例提供了一种车辆。需要说明的是，该实施例的车辆可以用于执行本发明实施例的交通信号灯的识别方法。

图3是根据本发明实施例的一种车辆的示意图。如图3所示，该车辆30可以包括：显示器31和处理器32。

显示器31，用于显示待控制的第一车辆所处的目标区域。

在该实施例中，可以在第一车辆行驶的过程中，检测第一车辆所处的目标区域，通过显示器31对目标区域进行显示。其中，第一车辆可以为无人驾驶车辆。

处理器32，用于识别目标区域的车流信息；基于车流信息确定交通信号灯的指示状态，其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态。

在该实施例中，在目标区域中有交通信号灯，而无法检测到交通信号灯的指示状态，则可以确定交通信号灯被遮挡，比如，被树枝、卡车、房屋等遮挡，则第一车辆接下来的行驶状态是无法确定的，通过处理器32可以识别目标区域的车流信息，该车流信息为目标区域中的其它至少一个目标车辆当前的行驶状态，比如，停止行驶、行驶方向等状态。其中，至少一个目标车辆是基于交通信号灯的指示状态来进行行驶的

由于目标区域中的至少一个目标车辆是按照交通信号灯的指示状态来行驶的，通过其行驶状态所形成的车流信息可以反应出目标区域的交通状态，而这种交通状态是通过交通信号灯的指示状态对至少一个目标车辆进行控制的结果，因而，通过处理器32基于车流信息可以确定出交通信号灯的指示状态，该指示状态可以为允许第一车辆行驶的状态、禁止第一车辆行驶的状态、警示第一车辆行驶的状态，进而通过显示器显示与指示状态对应的交通信号灯的图像，比如，在指示状态为允许第一车辆行驶的状态的情况下，显示绿灯图像，在指示状态为禁止第一车辆行驶的状态的情况下，显示红灯图像，在指示状态为警示第一车辆行驶的状态的情况下，显示黄灯图像。

作为一种可选的实施方式，该车辆还包括：控制器，用于基于指示状态控制目标区域中的第一车辆的行驶状态。

在该实施例中，在显示与指示状态对应的交通信号灯的图像之后，则可以通过控制器基于指示状态来控制第一车辆的行驶状态，比如，在交通信号灯的指示状态为允许第一车辆行驶的状态的情况下，则控制器控制该第一车辆继续行驶，在交通信号灯的指示状态为禁止第一车辆行驶的状态的情况下，控制器禁止第一车辆行驶，在指示状态为警示第一车辆行驶的状态的情况下，则控制器警示第一车辆需谨慎行驶。

该实施例通过显示器31显示待控制的第一车辆所处的目标区域，通过处理器32识别目标区域的车流信息；基于车流信息确定交通信号灯的指示状态，其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态。也就是说，基于区域中的车辆的车流信息，来确定交通信号灯的指示状态，进而显示与指示状态对应的交通信号灯的图像，从而可以在交通信号单灯被遮挡的情况下，有效地识别交通信号灯的指示状态，进而通过交通信号灯的指示状态控制车辆行驶，无法有效控制车辆按照正常的交通规则行驶的问题，达到了有效控制车辆按照正常的交通规则行驶的技术效果。

实施例3

本发明实施例还提供了一种车辆行驶的控制装置。

图4是根据本发明实施例的一种车辆行驶的控制装置的示意图。如图4所示，该车辆行驶的控制装置40可以包括：第一确定单元41、获取单元42、第二确定单元43和控制单元44。

第一确定单元41，用于确定待控制的第一车辆所处的目标区域。

获取单元42，用于在目标区域中的交通信号灯处于被遮挡状态的情况下，获取目标区域的车流信息，其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态。

第二确定单元43，用于基于车流信息确定交通信号灯的指示状态。

控制单元44，用于基于指示状态控制第一车辆的行驶状态。

在该实施例中，基于区域中的车辆的车流信息确定交通信号灯的指示状态，进而通过交通信号灯的指示状态控制车辆行驶，无法有效控制车辆按照正常的交通规则行驶的问题，达到了有效控制车辆按照正常的交通规则行驶的技术效果。

图5是根据本发明实施例的一种交通信号灯的识别装置的示意图。如图5所示，该交通信号灯的识别装置50可以包括：第一显示单元51、识别单元52、确定单元53和第二显示单元54。

第一显示单元51，用于显示交通信号灯所处的目标区域。

识别单元52，用于识别目标区域的车流信息，其中，车流信息用于指示目标区域中的至少一个目标车辆的行驶状态。

确定单元53，用于基于车流信息确定交通信号灯的指示状态。

第二显示单元54，用于显示与指示状态对应的交通信号灯的图像。

在该实施例中，基于区域中的车辆的车流信息，来确定交通信号灯的指示状态，进而显示与指示状态对应的交通信号灯的图像，从而可以在交通信号单灯被遮挡的情况下，有效地识别交通信号灯的指示状态。

实施例4

本发明实施例还提供了一种存储介质。该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行本发明实施例的车辆行驶的控制方法，或者通信号灯的识别方法。

实施例5

本发明实施例还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的车辆行驶的控制方法，或者通信号灯的识别方法。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。