一种无人车碰撞急停装置的制作方法

本实用新型涉及车辆安全设备技术领域，具体涉及一种无人车碰撞急停装置。

背景技术：

无人车，即为无人驾驶汽车，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。现阶段无人车自动驾驶技术的研究，已经逐步从仿真模拟、室内实测，发展到户外落地应用的水平，广泛涉及安检巡逻、物流运输等领域。但无人车真正的实现规模化应用推广，受制于多方面的因素，其中之一便是碰撞安全措施。无人车在行驶过程中发生失控或操作失误等状况时，易引发较大的人员或财产损失，严重的会导致生命事故，例如高速行驶的无人车碰撞到婴幼儿。因此，针对无人车自动驾驶中存在的安全隐患，保证无人车在碰撞到人或障碍物的第一时间，能紧急制动或刹车，最大程度的减少人员或财产损失，成为本领域技术人员研究的重点方向。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种无人车碰撞急停装置，以实现无人车在发生碰撞时的紧急制动。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

一种无人车碰撞急停装置，包括：

第一基板、第二基板和急停开关；

所述急停开关设置于所述第一基板和第二基板之间，以使得所述第二基板面向所述第一基板运动时，所述急停开关能够被触发。

可选的，上述无人车碰撞急停装置中，还包括：弹性件和缓冲体，其中：

所述弹性件的一端固定在所述第一基板的第一表面上，所述弹性件的另一端固定在所述第二基板的第二表面上；

所述缓冲体设置于所述第二基板的第一表面上。

可选的，上述无人车碰撞急停装置中，所述急停开关固定在所述第一基板的第一表面上，所述急停开关用于在所述第二基板接近时，输出急停信号；

或者是所述急停开关固定在所述第二基板的第二表面上，所述急停开关用于在所述第一基板接近时，输出急停信号。

可选的，上述无人车碰撞急停装置中，所述急停开关为微动开关、点动开关、薄膜开关、拨动开关或距离传感器。

可选的，上述无人车碰撞急停装置中，急停开关包括：

动作机构，所述动作机构的第一端与所述急停开关的第一表面相连，所述急停开关的第一表面为设置急停开关的开关按键的表面，所述动作机构与所述急停开关的第一表面的夹角呈锐角，当所述动作机构的第二端被挤压后，所述动作机构与所述急停开关的第一表面的夹角跟随所述第二基板与所述第一基板之间的距离变化，所述急停开关的开关按键设置于所述急停开关的第一表面上且正对所述动作机构。

可选的，上述无人车碰撞急停装置中，所述动作机构的第二端上设置有用于在所述第一基板表面或第二基板表面上行走的滚轮结构。

可选的，上述无人车碰撞急停装置中，还包括：

支撑柱，所述支撑柱沿所述弹性件的轴向穿过所述弹性件，所述支撑柱的第一端固定在所述第二基板的第二表面上，所述支撑柱的第二端穿过所述第一基板上的限位孔后，延伸出所述第一基板的第二表面；

防脱销，所述防脱销设置在所述支撑柱的第二端上，用于防止所述支撑柱的第二端脱离所述限位孔。

可选的，上述无人车碰撞急停装置中，所述急停开关和弹性件的数量至少为一个；

当所述急停开关和弹性件的数量为两个时，两个所述急停开关以及两个所述弹性件对称分布在所述第一基板的两侧。

可选的，上述无人车碰撞急停装置中，当所述急停开关为两个或两个以上时，各个所述急停开关统一呈并联或串联关系。

可选的，上述无人车碰撞急停装置中，还包括：

行车电脑，所述行车电脑的输入端与所述急停开关的信号输出端相连。

可选的，上述无人车碰撞急停装置中，还包括：

手动开关，所述手动开关的信号输出端与所述行车电脑的信号输入端相连。

基于上述技术方案，本实用新型实施例提供的上述方案，当发生碰撞时，所述缓冲体先与被碰撞物体发生接触，然后，在所述被碰撞物体的挤压下，所述缓冲体带动所述第二基板向所述第一基板靠近，当两者之间的距离达到一定距离时，所述急停开关被触发，第一时间给出急停信号给行车电脑(electroniccontrolunit，ecu)，缩短了反馈链路，能够快速实现无人车的急停控制，在该过程中，急停过程也不会被落叶、飞溅的石子等误触发，并且，装置结构简单，实现成本较低，能够实现高速状态下的自动紧急刹车。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的碰撞急停装置的俯视图；

图2为本申请实施例公开的碰撞急停装置的局部示意图；

图3为本申请实施例公开的碰撞急停装置的侧视图；

图4为本申请另一实施例公开的碰撞急停装置的局部示意图；

图5为本申请又一实施例公开的碰撞急停装置的局部示意图；

图6为本申请实施例公开的一种急停碰撞系统的结构示意图；

图7为本申请另一实施例公开的一种急停碰撞系统的结构示意图；

图8为本申请实施例公开的急停碰撞后，车辆的制动流程示意图；

图9为本申请实施例公开的急停碰撞后，车辆的动力电机控制流程示意图；

图10为本申请实施例公开的急停方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

现有的汽车行业中采取的碰撞安全措施，主要有两种：雷达测距和接近开关。前者是通过提前检测与障碍物的距离，通过对无人车速度、方向以及障碍物的位置信息等变量的计算，给出碰撞信号，控制无人车提前制动或刹车；后者使用传动装置将正前方发生的碰撞传导到后方接近开关，从而给出碰撞信号。

除了上述两种技术方案之外，申请人还了解到现有专利中存在一种车辆全线控底盘电气系统(公开号cn108860021a)的方案，该方案包括驱动系统电源紧急停止开关和整车电源开关，分别用于控制整车供电系统和车辆的驱动供电系统。能够在操作简便迅速的条件下，满足无人车的安全性需求。

申请人针对上述三种方案进行了一一分析，分析结果如下：

针对雷达测距的方案，通过雷达检测前方障碍物距离，当距离低于安全距离时给出刹车信号。本方案结构简单应用广泛但缺点也很明显，由于雷达刷新率较低，当车辆高速行驶过程中发生碰撞，给出碰撞信号可能会迟滞，并且雷达很容易被误触发，如落叶，飞溅起的石子等，而造成误刹车。

针对接近开关的技术方案，采用接近开关的方案解决了开放雷达误触发的问题。该方案使用传动装置将正前方发生的碰撞传导到后方接近开关，从而给出碰撞信号。但该方案需要较大空间来设计传动装置，结构较为复杂，生产升本较高。

关于“一种车辆全线控底盘电气系统”的技术方案，其利用整车电源开关和驱动系统紧急停止开关分别控制整车供电系统和驱动供电系统，实现提前减速或停止。该方案只能适用于低速行驶的场景，且因为是手动控制，紧急制动效果有限。对于高速行驶的无人车，在遇到意外碰撞危险时，该方案并不实用。

基于现有技术存在的缺陷，本申请的目的是解决雷达测距刷新率低、容易误触发，采用接近开光方案需要使用较大空间以及传统方案紧急制动效果差的问题，提供一种紧急制动效果好、结构简单且便于安装的无人车碰撞急停装置。

针对于现有技术中无人车急停方案存在的上述问题，本申请公开了一种无人车碰撞急停装置，参见图1至图4，该装置可以包括：

第一基板1、第二基板2和急停开关3。

所述急停开关3设置于所述第一基板1和第二基板2之间，以使得所述第二基板2面向所述第一基板1运动时，所述急停开关能够被触发，具体的；所述急停开关固定在所述第一基板的第一表面上，所述急停开关用于在所述第二基板接近时，输出急停信号；或者是所述急停开关固定在所述第二基板的第二表面上，所述急停开关用于在所述第一基板接近时，输出急停信号，或者是在所述第一基板和第二基板之间独立设置，只要能保证在所述第一基板和第二基板之间的距离缩小到一定程度时，所述急停开关能够被触发即可，在本申请后续实施例中均以所述急停开关固定在所述第一基板的第一表面上的实例对方案进行介绍；

当发生碰撞时，所述缓冲体先与被碰撞物体发生接触，然后，在所述被碰撞物体的挤压下，所述缓冲体带动所述第二基板向所述第一基板靠近，当两者之间的距离达到一定距离时，所述急停开关被触发，第一时间给出急停信号给行车电脑(electroniccontrolunit，ecu)，缩短了反馈链路，能够快速实现无人车的急停控制，在该过程中，急停过程也不会被落叶、飞溅的石子等误触发，并且，装置结构简单，实现成本较低，能够实现高速状态下的自动紧急刹车。

在本申请另一实施例公开的技术方案中，为了保证用户的人身安全，以及在轻微碰撞发生后，所述第二基板的能够实现自动复位，参见图1，在本申请上述实施例公开的技术方案中，上述装置还可以包括：弹性件4和缓冲体5；

所述弹性件4的一端固定在所述第一基板1的第一表面上，所述弹性件4的另一端固定在所述第二基板2的第二表面上；

所述缓冲体5设置于所述第二基板2的第一表面上。

在本方案中，所述缓冲体5设置于所述第二基板2的第一表面上，当发生碰撞时，所述缓冲体5先与被碰撞物体发生接触，然后，在所述被碰撞物体的挤压下，所述缓冲体5带动所述第二基板2向所述第一基板1靠近，所述弹性件4被压缩，当两者之间的距离达到设定值时，所述急停开关3被触发，第一时间给出急停信号给行车电脑(electroniccontrolunit，ecu)，当无人车紧急制动之后，如果被碰撞的障碍物移除之后，所述第二基板2在所述弹性件4的作用下，可以所述第二基板2迅速归位，此时所述急停开关3即可恢复初始状态，无人车可脱离紧急制动状态，并且在该过程中，所述急停开关3无需人工复位。

在本申请实施例公开的技术方案中，所述急停开关3的类型可以依据用户需求自行选择，例如，其可以为接触式开关，例如微动开关、点动开关、薄膜开关、拨动开关等，也可以为传感器开关，例如，距离传感器，当其为距离传感器时，所述距离传感器实时检测所述第二基板2与所述急停开关3之间的距离，当两者的距离达到预先设定的距离时，向行车电脑输出急停信号，控制无人车实现急停控制。当所述急停开关3为接触式开关(如微动开关)时，为了实现所述急停开关3的快速响应，本申请实施例公开的技术方案中可以预先在所述第二基板2与所述急停开关之间设置有一个动作机构6，所述动作机构6的第一端与所述急停开关的第一表面相连，所述急停开关的第一表面为设置急停开关的开关按键的表面，所述动作机构与所述急停开关的第一表面的夹角呈锐角，所述急停开关的开关按键设置于所述急停开关的第一表面上且正对所述动作机构。所述动作机构6的第二端位于所述第一基板和第二基板之间，当发生碰撞时，第一基板和第二基板的距离减小，所述动作机构的第二端会受所述第一基板或第二基板的挤压，此时，所述动作机构与所述急停开关的第一表面的夹角跟随所述第二基板与所述第一基板之间的距离的减小而减小，直到所述动作机构压下所述急停开关，此时，急停开关被触发。

在本申请实施例公开的技术方案中，所述动作机构6与所述第一基板1、第二基板2和急停开关之间的连接关系可以依据用户需求自行设计，只要能够保证所述动作机构6的第二端被挤压后，动作机构6与所述急停开关的第一表面的夹角跟随所述第二基板2与所述第一基板之间的距离变化即可。例如，参见图2，本申请实施例公开的技术方案中，所述动作机构6可以为条形板状结构，其中，所述动作机构6的第一端固定在急停开关的第一表面上，所述急停开关的第一表面上设置有所述急停开关的按键开关7，所述动作机构6的第二端与所述第二基板抵接。

为了方便所述第二基板挤压所述动作机构6的第二端时，所述动作机构6的第二端能够在所述第二基板的表面自由行走，上述方案中，所述动作机构的第二端上设置有用于在所述第一基板表面或第二基板表面上行走的滚轮结构8，所述滚轮机构8通过连接杆9固定在所述动作结构的6第二端上，所述动作机构6的第二端通过所述连接杆与所述滚轮机构8连接，此时，所述连接杆9与所述动作机构固定相连，当所述第二基板挤压所述动作机构6第二端的过程中，所述滚轮机构在所述第二基板的表面上行走。

进一步的，本申请公开的技术方案中，所述动作机构可以为刚性件，为了防止所述动作机构在挤压过程中被折断，所述动作机构6的第一端与固定在急停开关的第一表面上的第一固定件(未示出)铰接，即，所述动作机构6可以围绕所述急停开关上的第一表面上的第一固定件转动。

此外，在本申请另一实施例公开的技术方案中，所述第二基板2的第二表面上可以设置有第二固定件，所述动作机构6的第二端通过连接杆与所述第二固定件相连，且，所述连接杆与所述动作机构6和第二固定件之间铰接，所述动作机构6与所述急停开关的第一表面呈锐角，当出现碰撞时，所述第二基板2与所述急停开关的第一表面之间的距离接近，所述动作开关的第二端通过所述连接杆围绕所述第二固定件转动，此时，所述动作机构6与所述急停开关的第二表面之间的角度减小，该角度减小到一定值时，所述动作机构6与所述急停开关的开关按键相接处，如果该角度继续缩小，则所述动作机构6会继续下压该开关按键，最终使得该开关按键被完全按下，使得急停开关的动触点与定触点接通(针对于常开式急停开关)，或者是，使得急停开关的动触点与定触点断开(针对于常闭式急停开关)，此时所述急停开关输出急停信号，控制无人车实现急停控制。

此外，在本申请另一实施例公开的技术方案中，所述第二基板2的第二表面上也可以预先设置一个滑槽，所述动作机构6的第二端直接设置在所述第二基板2的第二表面上的滑槽内，且，动作机构6的第二端可以沿该滑槽自由移动，此时，当出现碰撞时，所述第二基板2与所述急停开关之间的距离变小，所述动作机构6的第二端在所述滑槽内滑动，所述动作机构6与所述急停开关的第二表面之间的角度减小，该角度减小到一定值时，所述动作机构6与所述急停开关的开关按键相接处，如果该角度继续缩小，则所述动作机构6会继续下压该开关按键，最终使得该开关按键被完全按下，使得急停开关的动触点与定触点接通(针对于常开式急停开关)，或者是，使得急停开关的动触点与定触点断开(针对于常闭式急停开关)，此时所述急停开关输出急停信号，控制无人车实现急停控制。

再或者是，所述动作机构的第一端可以直接固定在所述急停开关的第一表面上，所述动作机构的第二端直接固定在所述第二基板的第二表面上，此时，所述动作机构可以为一伸缩板，其随着所述第一基板与第二基板之间的距离伸长或者是缩短。

在本申请上述实施例公开的技术方案中，参见图1、图3、图4所述碰撞急停装置还可以包括车体连杆a，所述车体连杆的数量可以依据用户需求自行设定，例如其可以为1个，两个或两个以上，该车体连杆的一端与所述第一基板1的第二表面固定相连，另一端与所述无人车的车体相连，其具体可以为条形管，所述条形管形状可以依据用户需求自行设定，例如，图2所示，该条形管的侧视图为槽型结构，所述槽型结构的一个外槽壁与所述第一基板1的第二表面固定相连，槽型结构的一个槽壁的内槽壁与所述无人车的车体相连。

在本申请实施例公开的技术方案中，为了向所述缓冲体、第二基板和弹性件提供支撑，参见图5，上述装置还可以包括一个支撑柱10，所述支撑柱10沿所述弹性件4的轴向穿过所述弹性件4，所述支撑柱的第一端固定在所述第二基板2的第二表面上，所述支撑柱的第二端穿过所述第一基板1上的限位孔后，延伸出所述第一基板1的第二表面。

进一步的，在本申请实施例公开的技术方案中，为了防止所述第二基板2与所述第一基板1之间的距离过大时，将所述支撑柱的第二端由所述限位孔中完全拉出，使得所述支撑柱完全位于所述第一基板1的一次侧处，本申请还可以在所述支撑柱的第二端处设置，插销孔以及与所述插销孔相匹配的防脱销11，所述防脱销设置在所述支撑柱的第二端上，用于防止所述支撑柱的第二端脱离所述限位孔，当然，进一步的，还可以在所述防脱销与所述第一基板1的第二表面之间设置一个衬套12，该衬套的外径大于所述限位孔的孔径，所述衬套通过螺钉固定在所述第一基板1上，该衬套可以为金属衬套，例如，铜衬套等。

在本申请实施例公开的技术方案中，所述弹性件4的类型可以依据用户需求自行选择，在本申请实施例公开的技术方案中，所述弹性件4优选为弹簧，其具体可以为金属弹簧。

在本申请实施例公开的技术方案中，所述缓冲体5的目的是为了防止在发生碰撞是对被碰撞物体造成严重损伤，其能极大程度的缓冲和吸收碰撞作用力，并将作用力传递给第二基板2，以触发急停开关，基于此种目的，所述缓冲体5的材质为软材料，即受到挤压后容易变形的材料，具体的材料类型可以依据用户需求自行选择，在本申请实施例公开的技术方案中，其可以为泡沫，即，所述缓冲体5具体可以为减震泡沫。

在本申请实施例公开的技术方案中，所述第一基板1和第二基板2可以为金属基板，并且，由于第二基板2更为靠近被碰撞物体，为了降低在出现严重碰撞时，第二基板2对被碰撞物体造成的损伤，在本方案中，所述第二基板2的厚度至少要小于所述第一基板1的厚度，更甚者，所述第二基板2的厚度需要小于设定厚度，该设定厚度的大小依据用户需要自行设定。

在本申请实施例公开的技术方案中，所述急停开关3和弹性件4的数量可以依据用户需求自行设定，其至少可以为1个，当其为两个或者是两个以上时，这些急停开关3以及弹性件4可以对称分布在所述第一基板1的左右两侧，且沿所述第一基板1的长度延伸方向呈一字型分布，此设置的目的是可以保障无论碰撞点(面)位于车体前部的左侧、右侧，还是中间，均能第一时间触发急停开关，发出急停信号。

参见图6，在本申请实施例公开的技术方案中，当设置有两个或两个以上的急停开关3时，这两个或两个以上的急停开关3呈并联关系，在本方案中，所述急停开关3均为常开开关，并联的急停开关3的一个公共端用于采集电流信号，其可以与所述行车电脑的电流输出端相连，另一个公共端与所述行车电脑的输入端相连，只要一个急停开关3被触发，就会向行车电脑输出急停信号(该急停信号可以为电流信号)，实现车辆的急停控制，即本方案通过设置两个以上的急停开关3，通过将两个开关进行并联式的设计，使得车体前段无论在哪个角度或位置碰撞障碍物，都能第一时间触发急停操作，其中一个急停开关3接通，都会导致整车系统的紧急制动。

参见图7，在本申请另一实施例公开的技术方案中，当设置有两个或两个以上的急停开关3时，这两个或两个以上的急停开关3呈串联关系，急停开关3构成的串联支路的第一端用于采集电流信号，急停开关3构成的串联支路的第二端与所述行车电脑的输入端相连，在本方案中，所述急停开关3均为常闭开关，在常规状态下，其与所述行车电脑的输入端之间形成闭环回路，所述行车电脑的输入端有信号输入，当其中某个急停开关3被触发时，被触发的急停开关3断开，导致该串联支路断开，使得所述行车电脑的输入端无信号输入，行车电脑检测到其输入端无信号输入时，会向行车电脑输出急停信号，实现车辆的急停控制。

为了实现急停开关3与所述行车电脑之间的快速连接，在本申请实施例公开的技术方案中，两者之间可以设置有接插件13，通过所述接插件13实现急停开关3与所述行车电脑之间的连接。

在本申请公开的技术方案中，也可以将无人车的行车电脑包含在所述无人车碰撞急停装置的范围之内，即，该无人车碰撞急停装置还可以包括行车电脑，所述行车电脑的输入端与所述急停开关3的信号输出端相连，用于响应所述急停开关3输出的急停信号，实现无人车的急停控制。

进一步的，为了实现通过人工干预的方式实现无人车急停，在本申请上述实施例公开的技术方案中还可以包括：手动开关，所述手动开关的信号输出端与所述行车电脑的信号输入端相连，当该手动开关被用户手动触发时，其向所述行车电脑输出急停信号，所述行车电脑在获取到该手动开关输出的急停信号时，控制无人车实现急停控制。本方案相当于在手动急停开关3的基础上，增加了一套被动安全防护机制，实现了急停系统的双保险。可以适用于无人车各种行驶情形(低速or高速，路况好坏，空间大小等)。

在本申请实施例公开的技术方案中，整个制动流程如图8所示，当无人车正常行驶过程中，出现碰撞，触发急停开关，此时行车电脑控制无人车进入100％制动状态，并且，该制动过程会持续设定时长，持续的设定时长依据用户需求自行设定，例如，其可以为10s，只要足以保证无人车能完全停止即可，当所述行车电脑检测到无人车紧急制动时长达到设定时长时，解除制动状态，从而保证无人车在特殊状况下(比如碰撞急停系统损毁或者急停开关变形无法正常复位等)依然可以通过外力辅助其移动，以使无人车能够进入检修站进行下一步的检查维修等。

在本申请实施例公开的技术方案中，为了保障无人车的安全驾驶，当无人车紧急制动时，行车电脑控制无人车的驱动电机的转速即刻归零，然后，行车电脑通过故障检测模块检测碰撞急停装置的状态，该状态可以包括：急停开关3是否复位，当检测到碰撞急停装置状态正常，例如急停开关3正常复位，此时，行车电脑将正常执行上端线控指令，包括上层ipc(又称工控机)的线控指令以及遥控器发送的指令，此时底盘的驱动系统、转向系统等均恢复正常工作。同时上报碰撞情况，并在故障显示模块内给出“请检修”的提示。

当检测到碰撞急停装置状态异常，例如急停开关3无法复位，此时行车电脑将不再执行后续指令，该后续指令包括上层ipc的线控指令以及遥控器发送的指令，此时上报故障状态，故障信息会显示在车载的故障显示模块，并会给出“请更换或请维修”或其他提示。此时的无人车是无法通过控制方式进行操作的，仅仅能借助外力的方式进行移动。

在本申请实施例公开的技术方案中，每个无人车可以配置有两套碰撞急停装置，其中，一套位于无人车的前端，另一套位于无人车的后端，两者共用一个行车电脑，以保证无人车在前进和后退过程中的安全。此时，所述无人车具有两套急停系统，例如图7所示的前急停系统和后急停系统，前急停系统的急停碰撞装置设置于所述无人车的前端，后急停系统的急停碰撞装置设置于所述无人车的后端，其中，急停碰撞装置中的行车电脑并不受此限制，其可以依据用户需求设置在车辆上的任何位置，每套急停系统还可以包括：伺服驱动器，伺服驱动电机、制动子系统和卡钳，当紧急制动时，行车电脑输出制动信号，该制动信号作用在伺服驱动器上，伺服驱动器基于该制动信号向所述伺服电机下发与所述制动信号相匹配的制动电流，伺服电机在该制动电流的作用下控制制动子系统工作，制动子系统在工作时，制动子系统通过油管将制动压力传给卡钳，收紧卡钳，此时卡钳收紧后在无人车的轮毂上产生反向作用力，实现了无人车的紧急制动。除了上述制动信号之外，所述行车电脑同时还会输出动力电机停转指令，参见图6和图9，所述动力电机停转指令通过动力驱动器传递给动力电机，实现停转，其流程为：当车辆正常行驶时，动力电机处于正常运转状态，当急停开关被触发时，行车电脑输出动力电机停转指令，将该指令通过动力驱动器传递给动力电机，动力电机停止运转。

对应于上述无人车碰撞急停装置，本申请还公开了一种急停方法，参见图10，该方法可以包括：

当检测到无人车发生碰撞，且急停开关被触发时，行车电脑生成急停指令和动力电机停转指令，在所述急停指令的作用下，无人车进行制动，制动时长达到第一设定时长后，制动解除，在所述动力电机停转指令的作用下，动力电机停转，在所述行车电脑生成急停指令和动力电机停转指令后，在第二设定时长到来时判断急停开关是否复位，当检测到其复位时，行车电脑正常接收上端线控指令，无人车恢复正常行驶，当检测到急停开关没有复位时，行车电脑停止接收上端线控指令，同时上报故障状态。

综上所述，与现有技术相比，本方案提供的急停碰撞装置，属于被动安全刹车在无人车上的巧妙应用，相比于主动安全刹车(开放雷达、手动急停开关)，本方案能解决雷达测距刷新率低、容易误触发的问题，同时又避免了在高速行驶场景中手动急停开关无法及时控制的情况，实用性强。

并且碰撞急停装置还相当于在手动急停开关的基础上，增加了一套被动安全防护机制，实现了急停系统的双保险。可以适用于无人车各种行驶情形(低速or高速，路况好坏，空间大小等)。

本申请可以通过将急停开关设置在车体前段，能在碰撞第一时间给出急停信号，缩短了反馈链路，响应速度快。

本方案设置两个以上的急停开关时，通过将两个开关进行串联式或并联式的设计，使得车体前段无论在哪个角度或位置碰撞障碍物，都能第一时间触发急停，其中一个断开或接通，都会导致整车系统的紧急制动。

本方案紧急制动效果好，且结构简单，便于安装，操作简单。提高了无人车的安全系数和安全性能，为无人驾驶技术的深度推广和应用，提供了保障。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。