用于顶升特质栽培容器栽培框的子车的制作方法

本实用新型涉及输送领域，具体涉及一种用于顶升特质栽培容器栽培框的子车。

背景技术：

以轮式移动为特征的agv扮演物料运输的角色已经有50多年了。从欧、美、日、韩等发达国家的应用看，agv通常是为了提高物料传输过程中的自动化程度：当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被agv接受并执行，即agv将辅料送至相应地点。由于上述产品一般完全结合简单的生产应用场合，因此，其行走机构也相对简单：agv运行在宽阔场地而非狭窄场地、agv做普通的前后方向运动或弧线运动而非做特殊的横向运动或原地旋转运动。

agv车体通常根据其行走机构来设计，最为流行的行走机构是带舵轮的四轮行走机构，该行走机构包括两个行走驱动轮、两个支撑轮并以菱形分布。如专利文献“一种适用于agv导引车的全方位行走装置(专利申请号：201320338727.1)”公开了一种全方位行走装置，其在车体下表面中心安装一个方形驱动轮组，方形驱动轮组中心安装一个驱动轮(也是舵轮)，在四个角分别安装一个随动轮，车体旋转时先将驱动轮(舵轮)旋转一个角度，并通过转向架回转轴带动驱动轮组支架和四角的随动轮一起旋转，由此实现agv的全方位行走。该行走装置的不足是：当作带有弧度线的曲线运动时却显得不够灵活：必须每次先旋转一个微角度，再作切线方向的直线运动，如此反复，效率非常低，不适合密集存储区域的曲线运动需求。

技术实现要素：

为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供一种结构简单、可实现自身360°回转的用于顶升特质栽培容器栽培框的子车。

本实用新型的具体技术方案如下：

一种用于顶升特质栽培容器栽培框的子车，包括车体，车体上设有前驱动单元和后驱动单元，所述前驱动单元和后驱动单元均包括设在车体左右两侧的左麦轮和右麦轮，所述左麦轮和右麦轮均由单独的驱动装置进行驱动；

所述车体内设有用于将其上方的顶升板顶升或下降的顶升机构，所述顶升板上设有定位销，待顶升货架上设有与其相匹配的定位孔；

所述顶升板底部设有两个导柱，两个导柱设在顶升板的对角线位置；车体内设有与其相匹配的导向组件，导柱可竖直往复移动地穿设在该导向组件内；所述导向组件包括导向底座，转动连接在导向底座上的轴承，轴承外圈与导柱接触。

进一步的，所述导柱为长条形，所述导向底座呈中空矩形体，中空矩形体的每个纵向侧壁的顶部均设有两组轴承。

进一步的，所述顶升机构包括驱动装置、与驱动装置传动连接的转轴，与转轴传动连接的左摆动单元和右摆动单元，驱动装置驱动左摆动单元和右摆动单元同步摆动从而带动顶升板顶升或下降；

所述左摆动单元包括对称设置在转轴两侧的第一摆动组件和第二摆动组件，第一摆动组件、第二摆动组件均包括左底座，转轴连接在两个左底座上，两个左底座的两侧均设有左顶升臂和左连杆，左顶升臂的一端和左连杆的一端均套设在转轴上并且两个左顶升臂位于两个左底座之间；

所述右摆动单元包括对称设置在转轴两侧的第三摆动组件和第四摆动组件，第三摆动组件和第四摆动组件均包括右底座、右顶升臂和右连杆，右顶升臂的一端和右连杆的一端均转动连接在右底座的两侧并且两个右顶升臂位于两个右底座之间；两个左连杆的另一端分别通过拉杆与两个右连杆的另一端连接。

进一步的，所述左顶升臂、右顶升臂的另一端均设有导轮。

进一步的，所述前驱动单元和后驱动单元位于左麦轮和右麦轮的中间位置设有超声波传感器。

进一步的，所述前驱动单元或后驱动单元位于左麦轮和右麦轮的中间位置设有磁导航传感器。

进一步的，车体内左摆动单元处设有接近开关。

本实用新型提供的用于顶升特质栽培容器栽培框的子车，其前驱动单元和后驱动单元中的左麦轮和右麦轮均由单独的驱动器驱动，通过调整各个麦轮的行进角度，实现整车的直行、横行、斜行以及原地回转等行走模式；通过各个驱动轮的速度差来实现自身的360°回转，使其能够在更狭小的空间完成搬运作业，行动灵活方便，搬运效率高。顶升板上的定位销与待顶升货架上的定位孔相配合即可实现待顶升货架的挂钩，结构简单，成本低。顶升板顶升时，导柱与导向底座上的轴承外圈接触进行导向，使得顶升时摩擦力小，可大大减少运动构件之间的磨损，延长构件的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型所述用于顶升特质栽培容器栽培框的子车的结构示意图；

图2为本实用新型所述用于顶升特质栽培容器栽培框的子车去除顶升板、壳体后的结构示意图；

图3为本实用新型所述顶升机构的结构示意图；

图4为本实用新型所述导向组件的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本实用新型的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本实用新型范围的限制，而只是为了说明本实用新型技术方案的实质精神。本实用新型未提及部分均为现有技术。

参见图1至图4，本发明涉及一种用于顶升特质栽培容器栽培框的子车，包括车体1，车体1上设有前驱动单元6和后驱动单元3，前驱动单元6和后驱动单元3均包括设在车体左右两侧的左麦轮2-1和右麦轮2-2，左麦轮2-1和右麦轮2-2均由单独的驱动装置14进行驱动，驱动装置14优选为减速电机。车体1内设有用于将其上方的顶升板5顶升或下降的顶升机构7，顶升板5上设有定位销4，待顶升货架上设有与其相匹配的定位孔（图中未画出）。顶升板5底部设有两个导柱11，两个导柱11设在顶升板5的对角线位置；车体1内设有与其相匹配的导向组件10，导柱11可竖直往复移动地穿设在该导向组件10内；所述导向组件10包括导向底座10-1，转动连接在导向底座10-1上的轴承10-2，轴承10-2外圈与导柱11接触。

进一步的，参见图2和图4，导柱11为长条形，导向底座10-1呈中空矩形体，中空矩形体的每个纵向侧壁的顶部均设有两组轴承10-2。顶升板5上下运动，通过导柱11与导向底座10-1上的轴承10-2外圈接触进行导向，使得顶升时摩擦力小，可大大减少运动构件之间的磨损，延长构件的使用寿命，降低成本，减少导柱导向时的噪音。

进一步的，参见图3，顶升机构7包括驱动装置8、与驱动装置8传动连接的转轴7-7，与转轴7-7传动连接的左摆动单元和右摆动单元，驱动装置8优选为减速电机，减速电机8驱动左摆动单元和右摆动单元同步摆动从而带动顶升板5顶升或下降。左摆动单元包括对称设置在转轴7-7两侧的第一摆动组件a和第二摆动组件b，第一摆动组件a、第二摆动b组件均包括左底座7-5，转轴7-7连接在两个左底座7-5上，两个左底座7-5的两侧均设有左顶升臂7-6和左连杆7-4，左顶升臂7-6的一端和左连杆7-4的一端均套设在转轴7-7上并且两个左顶升臂7-6位于两个左底座7-5之间。右摆动单元包括对称设置在转轴7-7两侧的第三摆动组件c和第四摆动组件d，第三摆动组件c和第四摆动组件d均包括右底座7-2、右顶升臂7-9和右连杆7-1，右顶升臂7-9的一端和右连杆7-1的一端均转动连接在右底座7-2的两侧并且两个右顶升臂7-9位于两个右底座7-2之间；两个左连杆7-4的另一端分别通过拉杆7-3与两个右连杆7-1的另一端连接。

进一步的，参见图3，左顶升臂7-6、右顶升臂7-9的另一端均设有导轮7-10。减小了左顶升臂7-6、右顶升臂7-9与顶升板5之间的摩擦、降低了噪声，减少了左顶升臂7-6、右顶升臂7-9与顶升板5之间的磨损，延长了使用寿命。

进一步的，参见图1，前驱动单元6和后驱动单元3位于左麦轮2-1和右麦轮2-2的中间位置设有超声波传感器13，避免子车行走时撞上障碍物。

进一步的，参见图1，前驱动单元6或后驱动单元3位于左麦轮2-1和右麦轮2-2的中间位置设有磁导航传感器12，用于子车行走时进行导向。

进一步的，车体1内左摆动单元处设有接近开关7-8。

车体1内设有电源9和plc控制器15，所述超声波传感器13、磁导航传感器12、接近开关7-8等均与plc控制器15电连接。

本实用新型仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的。在本实用新型技术方案的基础上，凡根据本实用新型原理对个别部件进行的改进或等同变换，均不应排除在本实用新型的保护范围之外。