车辆的制作方法

1.本发明涉及一种包括第一车辆部件和第二车辆部件的车辆，其中所述第一车辆部件包括可绕第一旋转轴旋转的第一走行轮，并且其中所述第二车辆部件包括可绕第二旋转轴旋转的第二走行轮。所述第一走行轮和所述第二走行轮具有相同的走行轮直径，并且用于可旋转地安装所述第一走行轮的第一安装架和用于可旋转地安装所述第二走行轮的第二安装架以使得第一旋转轴和第二旋转轴相对于彼此的相互对准取向是可变的方式通过铰接机构彼此连接。本发明还涉及一种用于所述车辆的车辆部件，涉及一种包括至少两个所述车辆的车辆总成，以及涉及一种用于转换车辆的方法。


背景技术：

2.相应的车辆是已知的。第一旋转轴和第二旋转轴可以彼此前后设置，正如在自行车中那样，或在共同平面中彼此相邻设置，由此产生“平行自行车”。在这种平行自行车的情况中，其中走行轮相对较小并且用于支撑人的平台设置在这些车轮之间或车轮上方的型号是已知的。在其他型号中，走行轮很大并且侧向围成容器空间，参见例如，us 2004/0060759 a1(r.g.mckenzie hume)、us 2004/0182625(a.k.pal)、ep 3 025 882 a1(深圳市智友电池集成技术有限公司)。
3.然而，此类型号的应用领域通常较为有限。所述型号通常具有较高水平的气动阻力和摩擦阻力。所述型号的空间要求相对较高，并且驱动特性不具备非常高的动态性，在弯道上尤为如此。


技术实现要素：

4.本发明的目的是实现一种与先前提到的技术领域相关联的车辆，其消除了所提及的现有技术的缺点。
5.本发明的目的的实现由权利要求1的特征所限定。根据本发明，借助所述铰接机构，所述车辆能够从第一驱动配置转换为第二驱动配置，在所述第一驱动配置中，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴相互斜交，在所述第二驱动配置中，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴相互平行，其中在所述第二驱动配置中，所述第一走行轮的第一接触面与所述第二走行轮的第二接触面的间距小于所述走行轮直径的十分之一。
6.由此，该车辆能够分别从对应于平行自行车的双轨驱动配置(第一驱动配置)转换或变换为对应于独轮车的单轨驱动配置(第二驱动配置)。由此，这样在静止时以及在低速行驶时均获得稳定配置，以及针对较高速度，获得具有最小化的气动阻力和滚动阻力及动态转向能力的动态配置。
7.所提到的间距是指在允许的有效载荷下驱动模式中接触面的内部界面之间的间距。在第一驱动配置中，第一和第二旋转轴的相互倾角特别为至少3
°
，优选为至少5
°
。在单轨驱动配置中，该角度小于2
°
，优选为小于1
°
。该角度还可以略微为负，也就是说，在两个走行轮与硬质地面的接触区域中，两个走行轮的接触面的相互间距小于与所述接触区域径向
相对的相互间距。
8.第一与第二驱动配置之间的过渡具体以无级方式进行，使得可以临时或在较长时间段采取中间位置。
9.第一驱动配置和/或第二驱动配置中的所述第一走行轮和所述第二走行轮优选地在所述走行轮的周边区域中彼此接触，由此使得车辆得以稳定；有效接触面的最小宽度又促成第二驱动配置。在第一驱动配置中，走行轮在与硬质地面的接触区域径向相对的圆周位置处彼此接触。与此相反，第二驱动配置中的走行轮在接触区域中彼此接触。其中走行轮仅在其中一个驱动配置中彼此接触的配置可以例如通过枢轴接头来实现，该枢轴接头设置在相对于旋转轴更高或更低的平面中，以及其中两种驱动配置中走行轮均可彼此接触的配置可以例如通过与旋转轴处于同一水平的枢轴接头来实现，或通过能够修改走行轮轮毂的相互间距的机构来实现，例如并联运动型。
10.备选地，在第一驱动配置以及在第二驱动配置中所述走行轮均不彼此接触。
11.在一个优选实施例中，所述第一车辆部件和所述第二车辆部件被配置为平面侧向部件，具体为半壳，所述半壳相连地围成容器空间，其中所述半壳的径向尺寸是所述走行轮直径的75％至100％。该容器空间可以接收负载、物体和/或人员。无需将任何部件从外部稳固到车辆部件上，从而实现紧凑的结构和积极的空气动力学特性。侧向部件，尤其是半壳，针对外部影响，例如雨或灰尘保护容器空间中的负载和/或人员。如果第二驱动配置中的两个半壳能够完全相互抵靠设置且其之间设置密封，则在半壳是防水的情况下可形成水陆两用设备。例如，如果在走行轮上设置诸如叶片之类的合适元件，则该车辆可以是水陆两用车。
12.在这种情况中，所述走行轮的直径优选为至少1.2m，以及所述容器空间包括用于接纳至少一个人员的平台。该平台可以被配置为例如站立平台、座椅或躺椅。
13.在其他实施例中，该容器空间不设在或仅部分设在车辆部件之间。例如，一个平台或一个上部结构由根据本发明的两个(或多个)车辆承载，在每种情况中具有两个车辆部件。
14.从第一驱动配置到第二驱动配置的转换以及从第二驱动配置到第一驱动配置的转换优选地可以在车辆处于运动状态时进行。由此，该车辆能够在第一驱动配置中从静止状态开始行驶，而随着速度增大，则转换到第二驱动配置。当车辆减速时，再次转换到第一配置。由此，随时调整车辆的配置以适应当前的运动状态。尤其是在第一驱动配置中，该角度可以作为速度(以及可选地，如道路状况、温度或天气条件的又一些因素)的函数以可变方式设置。
15.所述第一驱动配置与所述第二驱动配置之间的转换有利地是作为车辆的驱动速度的函数而自动进行的。相较于过渡与在第二方向上的相关参数的相关性，过渡与第一方向上相关参数的相关性理想地有所偏移(滞后)，从而避免在参数上下限范围中来回振荡(例如，以特定的行驶速度)。
16.其中手动启动和/或控制转换的实施例可以具体地在手动驱动的车辆或运动中使用的车辆的情况中实现。
17.在一个优选实施例中，自动转换通过有效惯性矩来实施，而无需额外的有效作用力，由此得到特别简单且可靠的结构。
18.作为备选，提供一种分别用于设置倾斜度的马达或致动驱动器(例如气动或液压方式)。
19.在一个优选实施例中，每个车辆部件均包括可独立控制的马达。这样能使结构具有很少的机械部件。此外，借助于该结构，容易实现重量的对称分布。
20.在两排运行期间(第一驱动配置)的转向具体借助于两个走行轮之间的速度差来实施。
21.在车轮模块被机械固定连接的情况下，单排运行中的转向(第二驱动配置)具体通过重量移位和不对称力脉冲实施。此处，可以是驾驶员位置的移位和/或车辆的旋转和/或非旋转重量组件和/或陀螺仪装置的手动或自动移位。在电动车辆的情况下，重量组件可以具体是储能单元(电池)。
22.备选地，只有一个驱动马达，且驱动力例如通过差速变速箱传递到各个驱动轮。
23.有利地，所述马达被配置为如下马达：其中用于接纳负载(人员和/或货物)的支撑装置被设置在其中一个马达的至少一个定子内侧，由此得到简单的结构。
24.这些马达优选为转矩马达。转矩马达能够在低转速下实现高转矩以及较少的机械结构元件数量，具体是因为能够与之分配单独的变速箱。
25.其他马达(设有或不设额外的变速箱)也是可能的。
26.备选地，其他类型的驱动器，例如液压马达也是可能的。混合动力驱动器(其中驱动马达与手动驱动机构组合)以及纯手动驱动器也是可能的。
27.在优选实施例中，该铰接机构的枢轴具有与所述第一旋转轴以及与所述第二旋转轴的径向间距，所述径向间距是所述走行轮直径的至少三分之一，具体为走行轮直径的至少4/10。该枢轴可以由物理轴界定或者借助于铰接机构的几何构造界定为虚轴。在后一种情况中，所述枢轴相对于走行轮的位置可以在运行过程中改变。
28.该枢轴可以设置在第一旋转轴和第二旋转轴上方以及第二旋转轴下方。当走行轮围成容器空间时，第一壳体中的较大部分主要位于枢轴下方，而主要位于第二壳体中的枢轴上方。枢轴设置在车辆的上部区域中，使得第一驱动配置中能够实现特别积极的稳定性。
29.在第一组优选实施例中，该铰接机构被配置为并联运动型。这样能够在运行和车辆部件之间空间的利用率以及机械结构轻量化方面具有较高的灵活度。并联运动型的元件可以直接连接两个车辆部件；例如，杆可以布设在两个接头之间，在每种情况下这些接头均可固定设置在其中一个车辆部件上。在这种情况下，例如，可以使用2
×
3气动缸配置合适的并联运动型。
30.在每种情况下，并联运动型元件还可以布设在其中一个车辆部件与中心元件之间。该中心元件可以尤其被配置为容器构件。还可以设置多个中心元件，其中在每种情况下，这些元件的最外面通过并联运动型元件连接到车辆部件的两侧。例如，可以将用于容纳人员和/或货物的平台固定在这些中心元件之间。例如，这些元件的全部或其中一些可以实施为气动缸。控件具体可以是基于计算机的。
31.在第二组优选实施例中，所述铰接机构被配置为串联运动型，由此能够实现简单的控制和简单的机械结构。例如，铰接机构可以通过铰链(界定枢轴)和两个气动缸构成。
32.所述车辆可以包括支撑单元，所述支撑单元连接到所述第一车辆部件和所述第二车辆部件，并且还具有至少一个地面接触面。可以直接或间接连接至相应的车辆部件，例如
紧固到相应的另一个车辆部件、其他车辆部件和枢转机构。所述支撑单元具体包括用于接触地面的另一个车轮，具体为从动轮。然而，还可以设想仅包括滑块或轴承板并且主要着眼于车辆处在静止状态时使用的支撑单元。
33.正如下文进一步解释的，在多个具体应用中，可以将车辆的各车辆部件以模块化方式加以利用并彼此组合。由此，本发明还涉及各个车辆部件(车轮模块)。车辆部件包括可绕旋转轴旋转的走行轮、走行轮的驱动器以及铰接机构的连接器元件。所述各个车辆部件(车轮模块)还可以包括其他组件，具体为驱动组件(例如马达)。
34.根据本发明的多个车辆可以被组合以供临时或永久使用，正如下文进一步解释的。由此，相应的车辆总成包括根据本发明的至少两个车辆，所述车辆彼此机械连接，具体为以可释放的方式机械连接。由此，这些车辆用作基本模块，其中多个基本模块能够灵活地彼此组合。在永久组合的情况下，通过数量缩减的不同功能组，促成生产成本的降低。通过临时组合，拓宽了潜在的应用。
35.在一个优选的变体中，至少两个车辆通过连接部件彼此连接，其中，所述连接部件设置有用于接纳负载(货物和/或人员)的容器空间。
36.根据下文的详细描述和专利权利要求书全文，可派生本发明的其它有利实施例和特征组合。
37.附图简单说明
38.在用于解释示例性实施例的附图中：
39.图1在前视图中示出i车轮角度位置中的具有潜在升级模块和应用的并联运动型基本模块；
40.图2在侧视图中示出以串联方式连接且彼此前后串联设置的相同尺寸的两个基本模块；
41.图3在后视图中示出串联运动型基本模块；
42.图4在从前方看的空间侧视图中示出串联运动型基本模型；
43.图5在前视图中出a车轮角度位置中的串联运动型基本模块；
44.图6在前视图中示出v车轮角度位置中的串联运动型基本模块；
45.图7在俯视图中示出v车轮角度位置中的串联运动型基本模块；
46.图8在前视图中示出i车轮角度位置中的任何运动型或并联运动型基本模块；以及
47.图9示出以并联方式连接且彼此前后串联设置的不同尺寸的两个基本模块。
48.在原则上，相同的部件在附图中具有相同的附图标记。
具体实施方式
49.该装置将通过根据图1至图9的示例性实施例来予以说明。仅示意性示出与本发明相关的组件。未示出电连接、液压连接和/或气动连接。粗实线指代个体组件，而细实线指代辅助线和指示线，短划线指代相关组件的不可见区域，点线指代位置、升级、变体或模块，点划线指代坐标系、旋转轴和对称轴、运动曲线、多个说明和并联运动型装置。
50.具有并联运动型平台18的并联运动型装置17示意性地被图示为附有矩形划界线的点划线，并联运动型线形装置图示为点划线，并且并联运动型接头19由圆圈图示。
51.图1图示用于运输至少一个人9和/或一个物体10的并联运动型基本模块16，下文
也称为负载构件11，从前面观察时，在i车轮角度位置中具有潜在升级模块和应用。基本模块16的y轴对应于对称轴20。定子连接装置21由两个并联运动型装置17构成，在每种情况中该并联运动型装置具有一个内部和一个外部环形并联运动型平台18。内部并联运动型平台18通过定子间隔装置22彼此固定连接，或通过至少一个附加的定子枢轴装置23彼此运动型连接。定子间隔装置22由一个或多个固定的球形中央定子间隔段24构成和/或由一个或多个固定的球形门装置25和/或一个或多个可绕全局x轴3枢转的门装置25构成，以及由一个或多个侧向定子间隔段24构成。负载构件11通过负载支撑装置26以及通过具有球形接头闭合装置28的线形运动型装置27在两侧连接到内部并联运动型平台18。在每种情况中，外部并联运动型平台18在两侧连接到具有空心轴的无轴承转矩马达30的一个定子29。转子连接装置31由固定支柱32构成和/或由转子支柱35构成，所述支柱被连接成可绕转子支柱轴34枢转(与车轮模块33的径向位置相关或与之无关)并且将转子36连接到车轮构件37和轮胎38。多个储能装置39被连接成绕定子连接装置21的x轴居中依次枢转。
52.接地模块40形式的多个储能装置39具有耦合装置52和用于跟踪风和太阳的扩展储能足装置53，可以配合或不配合接地装置54使用，该接地装置是在平坦或不平坦地形中作为可移动足装置。
53.用于运输的装置以升级模块的形式作为其他应用示出，该装置具有：作为独轮车的车轮模块、具有作为跟踪装置41的附加功能的接地模块40、多个推力装置42和翼型装置43。
54.图2在i车轮角位置的侧向贯穿对称轴20示出了两个基本模块16，这些基本模块以串联运动方式连接并且彼此前后串联设置，并且具有升级模块，这些升级模块通过基本模块连接装置44(也称为基本连接模块45或轿厢46)，通过运动型气动连接壳47和临时辅助轮48以并联运动型或任意方式连接。可以看到储能装置39，其侧向连接以便可绕车轮模块33的局部x轴枢转。在侧视图中示意性地示出并联运动型连接装置。轿厢46根据期望的应用作为升级模块，在永久打开的车轮模块33的情况中，从而使用空心轴马达时，位于车轮模块33的中心，和/或通过基本模块16的外侧，在定子29内，可以直接连接到负载构件11，或间接和/或在车辆模块33的外侧侧向通过至少一个定子29以临时方式(例如通过快速释放联轴器)或以永久方式固定地或不可移动地连接到至少一个基本模块16。在临时连接的情况中，轿厢46通过至少一个辅助车轮48或任意配给装置14还可以仅由一个基本模块16来运输。采用单轮牵引装置49形式的两个单轴装置作为另外的升级模块示出，单轮牵引装置可在前部和/或后部绕全局x轴3枢转，并且在每种情况中，在前部和后部具有一个辅助车轮48或任意旋转装置14。辅助车轮48通过基本模块连接装置44可移动地或固定地连接到基本模块16，或者直接连接到所述基本模块16。在每种情况中通过一个辅助车轮48或不通过辅助车轮48接触地面12。为了以闭环方式控制侧向倾斜角度97，轿厢46可以具有可绕储能枢轴130枢转的至少一个储能装置39。在该视图中的车轮构件37和轮胎38被图示为至少六个车轮构件段50和轮胎段51的其中之一的形式，其具有至少两个线形运动型装置27，作为与轮胎段51的支柱32。车轮构件段50与轮胎段51之间的连接以及线形运动型装置27与转子36和车轮构件段50的连接通过具有至少一个自由度的车轮构件接头131来实现。在车轮模块33的对应径向相互对准的情况中，在必要的情况下，可以自动减小车轮构件体积。通过结合具有有限自由度的车轮构件接头131对应改变线形运动型装置的线形位置，由此使得相互对置的线形
运动型装置27的线形位置不相同。在多于两个线形运动型装置27的情况中，例如在并联运动型支柱连接的情况中，车轮构件段50可以通过快速释放联轴器相互分隔。运动型车轮构件连接尤其使得能够应用自动缩回机构以实现减小车轮构件37的体积的目的，应用非圆形车轮构件几何实现以类似于不平坦地形中的履带行走装置的方式爬行的目的，或实现装置的自动拆卸。
55.图3在剖视图a-a中图示，从后方观察，处于a车轮角度位置中，串联运动型基本模块16，其具有侧向储能装置39，为了运输人员9，将其连接以便绕车轮模块33的局部x轴枢转。
56.图4在前侧视图中图示用于载人9空间的串联运动型基本模块16。
57.图5在前视图中图示在a车轮角度位置中，串联运动型基本模块16，其具有中央接地装置54，具有作为利用太阳能和风能的跟踪器装置41的附加功能。
58.图6在前视图中图示，在v车轮角度位置中，串联运动型基本模块16。
59.图7在俯视图中图示，在v车轮角度位置中，串联运动型基本模块16，其具有主连接轴55和两个侧向连接轴56，它们在车轮模块33的并联位置中彼此并联延伸，以及在转换过程中通过一个或两个剪切装置57的拖曳方法，在相反方向上延伸，而非在相互并联的方向上延伸。
60.图8在前视图中图示，在i车轮角度位置中，任意运动型或并联运动型基本模块16。该附图示意性地图示用于操作基本模块16的并联运动型装置17布置的多个堆叠和嵌套变体，以及两个并联运动型装置17具有绕全局x轴3的360
°
运行半径以便实现任意操作。作为升级模块，图示了用于连接两个基本模块16的侧向连接的接地装置54，其具有作为跟踪器装置41的附加功能。
61.图9图示具有不同尺寸的两个并联运动型基本模块16的装置，其具有轿厢46。轿厢46通过定子固定连接99，通过快速释放联轴器直接连接到基本模块46的内部并联运动型平台18，并且可以自动对接或脱离，并且还可以通过辅助车轮48仅由一个基本模块16移动。下文将描述术语和功能。
62.几何构造
63.与两个旋转装置14的前后串联连接相反，例如在具有通过单驱动轨迹的转向几何构造的常规自行车或摩托车的情况中，本发明中的两个旋转装置14被设置成紧邻彼此并联。
64.基本模块16在角度参考位置的全局坐标系1由作为旋转装置14的旋转轴59的x轴、作为对称轴20和相对于重力58的垂线的y轴以及作为地面12上的运输方向的z轴界定。
65.旋转装置14在角度参考位置中的局部坐标系2由作为旋转轴59的x轴、垂直于旋转轴59的y轴以及作为地面12上的运输方向的z轴界定。
66.结构/功能
67.该装置由至少一个基本模块16构成，该基本模块具有至少两个主动或从动旋转装置14，下文也称为车轮模块33，后者的定子29直接彼此连接和/或通过至少一个任意串联运动型、并联运动型和/或任意运动型定子连接装置21间接彼此连接。
68.在原则上，车轮模块33可以从外侧和/或从内侧彼此机械连接。由于车轮模块33从内侧连接，从而形成封闭的运输系统。
69.定子连接装置21可以通过至少一个定子间隔装置22直接和/或间接地将定子29彼此连接。
70.定子连接装置21可以通过任意定子间隔装置22和/或负载支撑装置26将定子29直接和/或间接地连接到负载构件11。
71.定子间隔装置22能够实现负载构件11至基本模块16绕全局x轴360
°
的接入半径，以及绕全局x轴3的360
°
的操作半径，以便实现负载构件11在基本模块16内和/或外侧的任意操作。负载构件11可以比该装置更大或更小。
72.主动基本模块/驱动装置/马达
73.主动基本模块16由至少两个主动旋转装置14构成。主动旋转装置14，下文也称为马达60或驱动装置61，由至少一个定子29和至少一个转子36构成，该转子通过任意轴承装置直接或间接地绕旋转轴59被主动驱动。
74.转子36通过任意转子连接装置31(也称为支柱32、转子支柱35、转子壳62、转子全壳63或转子壳段64)，通过车轮构件37连接到轮胎38和地面12。上述结合形成主动车轮模块33。
75.基本模块36还可以由车轮模块33构成，具有非圆几何的车轮构件37，车轮构件段50，或没有车轮构件37。
76.主动旋转装置14可以由简单的驱动系统构成，例如无轴承电动、液压或气动转矩马达30，其具有作为定子29的空心轴，由具有能量回收系统的供电储能装置39供电，和/或例如与手动全身驱动组合的混合动力驱动系统，和/或多混动驱动系统，用于局部收集能量，附带通过能量转换装置65利用太阳能和/或风能。
77.转矩马达
78.在本示例性应用中，采用直接驱动的无轴承转矩马达30或以任意方式安装的转矩马达30，其具有以外转子马达形式的空心轴。当使用电动无轴承转矩马达30时，定子29通过无接触磁轴承装置66连接到转子36，该无接触磁轴承装置具有永磁和/或电磁致动器67。马达60可以是防渗水的和/或防水的并且是电屏蔽的。用作驱动装置61和轴承装置68的致动器67以环向方式且绕局部x轴的角度成45
°
并联设置。在正加速的情况中，从定子29到转子36的能量脉冲，以及在负加速的情况中从转子36到定子29的能量脉冲，出于能量回收的目的，可以采用电脉冲传送方式在没有齿轮传动的情况下按1:1的比率传递到致动器67，在最大传动比1/x下，达到致动器的对应整数除数。空心轴尤其能够实现在定子29内的基本模块16一侧的任意装置与负载支撑装置26、内部并联运动型平台18和/或直接负载构件11之间的任意机械连接。在车轮模块33的对应直径的情况中，将负载构件11或人员9侧向接入负载支撑装置26是可能的。
79.手动全身驱动器
80.手动全身驱动器是可能的，尤其是采用固定运行装置的形式，该固定运行装置在行走和/或跑步过程中直接或间接地正向传动手臂和腿在自然运动时的生物力运行循环的能量，同时将所述能量传递给驱动装置。该全身驱动器可以由用于手臂和腿驱动的四个并联运动型的液压和/或气动驱动装置构成，其连接到定子连接装置21，并且通过液压分配器系统，经多种
81.径向位置，将能量以直接正传动和/或负方式传送到液压或气动转矩马达30。在液
压或气动转矩马达30的情况中，可以通过液压或气动泵装置的形式通过附加的中央驱动装置将该驱动器升级到液压驱动器。通过对应的阀技术将油或空气容积差分性地分发到转矩马达30，这样能够实现装置的精确转向和驱动以及能够实现从该装置回收能量。并联运动型平台的三个自由度使基本模块16能够实现与手动驱动一样直观地使用对应的液压和/或电动闭环阀控制和/或放大技术，而无需另外电子控制，以及对转换过程进行控制以及操控。
82.从动基本模块
83.从动基本模块由至少两个从动旋转装置构成。从动旋转装置由至少一个静止部件和一个通过任意轴承装置连接并且绕旋转轴59旋转的部件构成。
84.从动旋转装置可以通过任意驱动装置在地面12上被驱动，例如，在与根据本发明的另一装置组合的应用中，或者在具有彼此前后串联设置的旋转装置的常规摩托车中作为前轮装置的应用中。
85.串联运动型定子连接装置
86.在具有至少一个串联运动型定子连接装置21的基本模块16中，如图2、图3、图4、图5、图6和图7所示，两个车轮模块33分级地连接到定子连接装置21。
87.具有串联运动型定子连接21的基本模块16也称为串联运动型基本模块16。串联运动型基本模块16可以由一个、两个、三个或更多个堆叠和/或嵌套的串联运动型装置构成。
88.负载构件11通过悬挂装置形式的负载支撑装置26固定地连接到主连接轴71上的主连接轴杆70，或者通过铰链装置69运动地连接到主连接轴杆。前剪切装置73，作为控制杆72纵向延伸，以及后剪切装置74，在每种情况中具有至少一个左剪切腿75和一个右剪切腿76，通过具有至少一个自由度的接头装置，将两个侧向连接轴56连接到主连接轴55。
89.主连接轴55形成剪切腿76的旋转点。剪切装置74的两个侧向连接轴56各通过一个线形运动型装置27(在下文中也称为气缸装置77，具有作为减震器78的附加功能)通过球形接头79彼此直接连接。
90.每个车轮模块33通过上部串联运动型连接装置80连接到负载支撑装置26以便可绕侧向连接轴56枢转，并且通过下部线形运动型连接装置27连接到所述负载支撑装置26。车轮模块33的这种几何布置对应于三点连接。
91.每个定子29直接连接到负载支撑装置26或者通过至少一个定子支柱81连接到该负载支撑装置，以便通过球形接头79可绕侧向连接轴56枢转。
92.并联运动型定子连接装置
93.在具有至少一个并联运动型定子连接装置21的基本模块16中，定子29通过至少一个并联运动型装置和/或通过任意定子连接装置21彼此直接连接。
94.具有并联运动型定子连接21的基本模块16，如在图1、图2和图8中象征性地说明，下文也称为并联运动型基本模块16。如图8所示，用于执行任意操作的并联运动型基本模块16可以由例如一个、两个、三个或更多个堆叠的并联运动型作为定子连接装置21以及至少一个嵌套的并联运动型装置17构成。
95.该并联运动型装置由至少两个并联运动型平台18构成，所述至少两个并联运动型平台通过至少三个任意运动型装置，例如线形运动型装置27，通过任意接头连接(例如球形接头闭合装置28)彼此连接。线形运动型装置27可以由例如线形电动、液压和/或气动运动
型装置构成。在六足装置82的情况中，并联运动型装置17由六个线形运动型装置27构成。
96.在图1中的并联运动型示例性应用中，图示具有两个并联运动型装置17的并联运动型基本模块16。两个内部并联运动型平台18固定地连接到定子连接装置21并对应于全局y轴。另一个枢轴装置83，下文也称为平台枢轴装置84，在至少一个自由度中，能够实现两个内部并联运动型平台18之间的可变角度。
97.并联运动型平台18通过具有多个自由度的球形接头封闭装置28连接到线形运动型装置27。此处，每一侧的并联运动型平台18的至少其中之一直接连接到至少一个旋转装置14，或者通过至少一个定子29间接地连接到该至少一个旋转装置。外部并联运动型平台18的坐标系可以对应于旋转装置14的局部坐标系。
98.并联运动型基本模块16在下文用作描述的参考装置。
99.模块化嵌套/机械互联
100.根据具体应用，可以使用比基本模块16更大和/或更小的任意模块来升级该装置。根据具体应用，车轮模块33和定子连接装置21可以在每种情况中由一个模块或以任意方式嵌套和/或以任意二维或三维方式堆叠、链接和/或互联且具有任意串联和/或并联运动型连接的模块构成，以便将最多样性的功能组合在最紧凑的空间中。将互联模块嵌套和/或堆叠的原理与分子结构的构成相当。一个或多个基本模块16可以采用任意手动和/或自动方式连接到基本模块16内部或外部的相同模块或任意升级模块和/或任意装置。该装置也可以由一个或多个相同和/或不同的定子连接装置21构成。地面运输/制动方法/能量回收
101.基本模块16在地面12上的运输通过驱动装置61的正或负加速或恒定速度来实现。在直线运输的情况中，驱动装置的速度是相同的。在方向改变的情况中，速度可以采用差动方式来改变。差动运输方法可以是转向方法的组成部分。
102.采用制动方法形式的装置的负加速例如可以通过机械液压盘式制动器和/或通过用作发电机85的马达60的能量回收系统来实现。
103.转向方法，具有无接触式车轮构件或以滑动方式连接的车轮构件
104.为了跟踪和改变方向，该装置能够在地面12上运输时实现用于将基本模块16转向的多种不同方法。根据具体应用，可以组合使用一种或多个转向方法来作为转向方法。
105.在没有两个轮胎38、车轮构件37和/或车轮模块33的任何连接和/或其间的点状或平面滑动连接的车轮角度位置中，转向方法可以通过一个或多个以下转向方法来进行。
106.作为加速方法和制动方法的组成部分，通过两个车轮模块33的差分加速度值的转向方法可以通过转向装置以机械、液压、气动和/或电动的方式进行，和/或以正、负或零加速度的形式以电子方式进行。通过负加速的制动方法可以是能量回收和/或机械制动方法。转向方法的惯性是由旋转速度和车轮角度位置产生的陀螺效应的函数，该陀螺效应影响车轮模块33绕全局y轴4的杠杆作用。
107.在并联运动型基本模块16的情况中或在具有对应串联运动型几何构造的基本模块16的情况中，可以通过绕局部y轴枢转车轮模块33来执行转向方法，并伴随对应的跟踪校正。在校正跟踪时，局部x轴不再位于相同的高度水平。沿着全局z轴的两个车轮模块33按不同的局部y角度彼此偏移，这样得到转向几何驱动轨迹。
108.基本模块16的转向方法以及转换方法与滑雪时改变轨迹相当。这里，两个滑板的纵轴对应于车轮模块33的局部z轴，并且由此对应于在车轮模块33的并联y位置的情况中的
运输方向。在车轮模块33的并联y位置的情况中，后曳角86对应于0
°
。滑雪板的接地触点对应于轮胎38的接地触点87。转换方法可以在地面上连续执行或按突变的步骤执行。
109.固定连接的车轮构件的转向方法
110.在两个轮胎38、车轮构件和/或车轮模块33之间具有固定的平面连接的车轮角度位置的情况中，例如在作为防水基本模块16的i车轮角度位置中，或在v车轮角度位置中，该转向方法可以通过一种或多种以下方法来执行。
111.该转向方法可以由任意陀螺仪装置来执行，通过改变作为偏心装置89的储能段88的位置来执行以利用离心力和向心力，该离心力和向心力作为车轮模块33的径向位置的函数，这些偏心装置沿着偏心剖面轴90运动地连接到支柱32，或通过储能装置39的手动和/或运动型冲击力脉冲和/或张力脉冲来执行，这些力脉冲侧向连接到定子29以便可绕局部x轴6枢转，作用于绕全局y轴4的全局x轴3的杆上和/或作用于绕全局y轴4的剪切装置控制杆91上。
112.当通过紧密封闭的基本模块16和/或通过紧密的定子连接装置21和任意敞开基本模块16在例如水的介质中运输和/或漂浮在水中时，在具有垂直全局y轴4和低重心的位置中，该转向方法可以通过车轮模块33的径向支柱位置绕支柱纵向轴92的差动变化来执行。
113.具有固定连接的轮模块33的转向方法也可以应用于松散车轮模块的情况。
114.在串联设置的至少一个附加车轮模块33的情况中，该转向方法可以通过具有驱动轨迹的传统转向几何来执行。
115.转换/拖曳方法/车轮角度
116.拖曳方法是本发明的主题，并描述用于在行驶时改变装置的形状、功能和性质的转换过程。在图1和图3至图7中的本发明示例性应用中，基本模块16的转换是从并联自行车到独轮车，和/或从独轮车到并联自行车。在图2中，转换过程是具有基本模块连接装置44的两个基本模块16从常规四轮车到常规自行车和/或从常规自行车到常规四轮车的同步转换。在仅一个基本模块16的转换中，转换过程是从三轮车转换到自行车和/或从自行车转换到三轮车。
117.具有车轮旋转点94的车轮角度93描述车轮模块33的局部y轴7相对于全局y轴4和/或相对于重力58的角度和位置。在串联运动型连接的情况中，车轮角度旋转点94可以是侧向连接轴56。在并联运动型连接的情况中，车轮角度旋转点94可以是车轮模块33的局部坐标系的零点2，或并联运动型运行范围的任意位置。行驶时的车轮角度93可以通过改变后曳角86、车轮模块33的局部z轴8相对于全局z轴5的理论角度和位置来改变，并且为了进行转换，例如从自行车转换到独轮车，例如作用于地面12的手动运动从动拖曳方法和/或通过任意运动型自动化装置执行主动拖曳方法来施加影响，其模拟与运输速度成比例的相关移动算法。
118.该转换的实现是源于通过定子连接装置21的并联和/或串联运动，在车轮模块33与其y轴之间略微缺乏相互平行性。在串联运动型连接的情况中，剪切装置57的前角和/或后角被改变。下部线形运动型装置27在此确定车轮模块33的相互间距并且按运输速度的函数，确定转换的持续时间。在并联运动型连接的情况中，对应地定位外部并联运动型平台相应。由此增加或减少轨迹的简单拖曳方法源于在地面12上进行运输。
119.在行驶时，旋转装置14作为拖曳方法的结果，可以以点状切线方式相互接触，并且
在沿全局零点1的方向弯曲的转子连接装置31的情况中，以平面或点状切线方式彼此接触，和/或通过任意连接装置以临时固定和/或动态方式彼此连接。
120.串联运动型拖曳方法
121.在为了改变车轮角度93的串联运动型拖曳方法中，拖曳方法中的车轮模块从动地绕局部y轴7移动。当使用液压缸95作为下部线形运动型装置27时，缸油的流动通过阀技术释放并且因此能够实现拖曳方法。达到目标车轮角度时缸油流动停止。
122.并联运动型拖曳方法
123.串联运动型定子连接装置21中的拖曳方法也可以应用在并联运动型定子连接装置21中，例如在液压手动控制的并联运动型的情况中，在具有凸轮控制的液压阀的情况中，采用封闭组控制技术，或通过对应算法进行电子控制。
124.参考位置车轮角度/陀螺效应/自稳定
125.采用转换方法的装置可以采取几何上不同的参考角度位置以及运动型操作范围内的任意位置。由此，车轮模块33相对于全局y轴4的不同位置和角度位置是可能的。在相同的车轮角度93的情况中，车轮模块33的几何布置的参考角位置在下文中被称为车轮角度位置。
126.转换的时点尤其是陀螺效应强度的函数，也称为旋转效应。陀螺效应描述装置绕局部x轴6旋转的设备质量体的自稳定。该效果的强度尤其是车轮模块33的旋转速度和质量体的径向分布的函数。在本发明装置中，例如以储能单元和/或储能段88的形式的质量体的布置可以在车轮模块的旋转期间被改变。
127.a车轮角度位置表示在直立时或相对缓慢地行驶至装置自稳定所处的速度时，作为自行车的基本模块16具有正车轮角度93。
128.h车轮角度位置表示在直立时或相对缓慢地行驶到装置自稳定所处的速度时基本模块16具有零度的车轮角度93。h车轮角度位置对应于作为基本模块16的车轮模块33的位置，具有平行于地面的局部x轴6，车轮模块33之间的距离被打开。局部y轴7垂直于地面并对应于重力。局部z轴8和局部y轴7相互平行。局部x轴6对应于基本模块16的全局x轴3。
129.v车轮角度位置表示自装置自稳定时所在的速度起，车轮模块33未固定连接时，或者在车轮模块33固定点状连接的情况中，基本模块16作为可差动转向自行车具有负车轮角度93，具有独轮车的运输特性。
130.i车轮角度位置表示自装置自稳定时所在的速度起，在车轮模块33未固定连接时，或者在车轮模块33的固定平面连接的情况中，具有独轮车的运输特性，基本模块16作为可差动转向的自行车具有0
°
车轮角度位置93，。车轮模块33的平面固定连接对应于封闭的基本模块16。该连接可用于相互分离多个介质。在i车轮角度位置的情况中，车轮模块33的局部y轴7和z轴8可以相同，具体取决于基本模块16的结构模式和轮胎38的形状。
131.图1中的t车轮角度位置，除了v车轮角度位置外，还示意性地表示车轮模块33的并联运动型位置具有地面12上直立或滚动的定子连接装置21的车轮角度93为90
°
。在以双旋翼直升机装置的形式和/或一个太阳跟踪装置在空中垂直和/或水平行进期间，使用车轮模块33作为水平旋转装置14时，尤其可以应用至少90
°
的车轮角度位置。
132.在直线运输的情况中，车辆角度93在全局x轴3的方向上不受侧向力的任何影响，可以是相同的。在斜坡上的直线运输的情况中，当通过改变方向运输时，以及在侧向力的影
响下，例如以侧风的形式，车轮角度93可以具有不同的值。
133.该装置还可以采取所描述的参考角度位置之间的车轮角度位置。一个应用程序不会有两个参考角度位置能够取值所有提到的车轮角度位置。作为运输速度的函数，车轮角度位置的过渡和转换方法可以在地面12上以无级方式执行和/或通过短暂抬高一个车轮模块侧来逐步执行，例如通过算法方式平衡并联运动型装置。参考角度位置的角度具体取决于应用。
134.纵向倾角/侧向倾角
135.纵向倾角96和侧向倾角97确定负载构件11相对于基本模块16的全局坐标系1的角位置和/或全局坐标系1相对于重力58的位置。
136.纵向倾角96可能受到诸储能装置39的枢转大质量体的装置的影响，具体取决于负载支撑装置26和/或负载构件11按一个或一个自由度的应用。纵向倾角至少指代装置相对于重力的全局z轴。纵向倾角96对装置的影响尤其在正或负加速方法中，在调平负载构件时以及在执行任意操作时会产生影响。
137.侧向倾角97对应于装置相对于与重力58的全局y轴4。侧向倾角97可以是基本模块16的两个车轮角度93和/或曲线中的重量移位的结果。在大于或小于零的侧向倾角97处，车轮角度93可以具有不同的值。并联运动型定子连接装置21中的侧向倾角97可以在所有自由度中受到影响，而串联运动型定子连接装置21中的侧向倾角在对应自由度中受到不同的车轮角度93的影响。
138.纵向倾角96、侧向倾角97和车轮角度93可以具有正值或负值。
139.运动型储能装置的控制和调平
140.通过以脉冲或恒定方式将任意组件的质量移位，可以控制和调平装置。在车轮模块33的固定连接中，情况即是如此。马达60由一个或多个任意大质量体的储能装置39供电。一个或多个储能装置39可以连接到车轮模块33的转子36和/或定子29和/或连接到定子连接装置21，以便以任意运动方式和/或彼此并列可绕局部和/或全局x轴依次枢转。
141.处于一个或多个位置的储能装置39可以采用固定方式或任意运动方式连接到基本模块16的定子29和/或转子36或任意模块，例如基本模块连接装置44或轿厢46。由此，例如由于质量体在装置的旋转部分上的偏心位移和/或通过移动该装置的旋转部分所导致的陀螺效应、离心效应和/或向心效应，影响纵向倾角96和/或侧向倾角97，可以被利用来实现作用于基本模块16上的力。
142.例如，这些布置可以在转向方法、转换方法、任意控制方法的功能中被使用，和/或用于执行任意操作。
143.储能装置
144.用于在电驱动装置61中存储电能的储能装置39可以由蓄电池98构成。在液压或混合动力驱动装置61中，储能装置39可以采用混合储能系统的形式由一个或多个液压弹簧压力储能单元构成，例如用于回收制动能量中的能量。
145.本技术中的储能装置39直接和/或间接连接到车轮模块33的转子36以及定子29和/或连接到定子连接装置21。在并联运动型基本模块16中，储能装置可以连接到内部和/或外部并联运动型平台18。储能装置39可以是一个或多个储能段88。
146.定子连接装置
147.定子连接装置21可以由一个或多个部件构成。一个部件可以由将定子连接装置连接到负载构件11的负载支撑装置26构成。定子连接装置21可以对应于负载支撑装置26以及负载构件11。
148.负载支撑装置/壳的嵌套
149.负载构件11通过负载支撑装置26可以固定地连接到定子连接装置21，其形式为内部和外部负载支撑装置26，和/或例如通过至少一个自由度地运动型连接到定子连接装置。例如，以一个或多个自由度，这能够实现在多个人9绕全局y轴4的情况中的径向调整侧向平衡，实现使负载构件11倾斜，实现直立方法，和/或实现执行任意操作的目的，例如在负载支撑装置26绕全局y轴4旋转180
°
以便逆转运输方向而无需旋转装置的情况中。由此，该装置可以在地面12上滚动的同时在全局z轴5的两个方向上行进。
150.图1图示示例性应用，其具有球形透明和局部透明的负载支撑装置26，其由具有不同功能的多个球形段构成。球形段由定子连接装置21构成，其形式为定子固定装置99、门装置25和侧窗装置100。
151.外部和内部负载支撑装置26可以通过以任意方式嵌套的连接装置彼此连接，例如简单或嵌套的转子全壳63或转子壳段64，以便执行任意操作和/或分离、转换和/或清洁不同的介质、压力状态和/或温度状态。
152.转子连接装置
153.在每种情况中，基本模块16的两个旋转装置14的至少两个转子36可以直接连接和/或通过任意转子连接装置31间接连接到车轮构件37和轮胎38，例如固定和/或动态转子支柱35、转子全壳63、具有用于运动型转子支柱35的凹部的转子全壳63、转子壳段64、动态装置、覆盖布的装置和/或任意运动型装置。车轮模块33的局部y轴7的零点可以对应于在接地点87的位置处的轮胎38。
154.沿局部x轴的两个方向上的转子连接装置31可以采用任意曲面、球形曲面或直线方式构形。在直线转子连接装置的情况中，车轮构件37的y轴对应于转子36的y轴。具体根据结构和应用，定子29还可以直接接触。
155.定子连接装置
156.车轮模块33的定子29通过至少一个任意定子连接装置21彼此连接。由固定和/或运动型定子支柱81、定子壳101、定子壳段102、动态装置、覆盖布的装置和/或任意运动型装置中的一个或多个构成的定子连接装置21可以直接连接到负载构件11和/或通过任意负载支撑装置26间接连接到负载构件。负载构件11可以比该装置更大或更小。
157.定子壳/入口/门装置
158.图1中的定子连接装置21由球形几何构成。并联运动型装置17的两个内部并联运动型平台18可以直接彼此连接或通过任意负载支撑装置26彼此连接，或者可以是一体的。在本示例性应用中，内部并联运动型平台18采用球形段的透明实心构件，通过定子连接装置21彼此连接。由此可以从前面和/或从后面探入11中的负载构件是可能的。定子连接装置21由至少一个固定定子连接99和至少一个径向运动型部件构成，以下也称为门装置25。门装置25采用手动或任意运动装置，这些门装置彼此连接以便与内部并联运动型平台18一起绕全局x轴3可径向移动。
159.能量转换/能量回收方法/壳特性
160.转子连接装置31和/或定子连接装置21可以是用于不同应用相关的装置的支撑装置。
161.可以将该装置与用于将太阳能和/或风能转换为电能的装置组合。能量被存储在储能装置39中。
162.任意驱动和/或能量回收装置，例如马达60和/或发电机85，通过用于将减震器的力脉冲转换为电能的装置，和/或液压弹簧或气压储能装置和/或用于转换能量的装置中进行能量回收，例如以太阳能电池的形式，和/或用于通过作为直接驱动形式的风力转子的车轮模块33来利用风能，具有支柱32作为固定或可调节转子翼型件103和/或作为光伏装置104，均可以被用作能量转换装置65。
163.具有球形段形状的侧向壳105的定子连接装置21和转子连接装置31可以采用任意方式连接到透明或部分透明的装置和/或丙烯酸玻璃的材料部件，或由其构成，其具有固定的或动态光伏装置104，其例如以互连的纺织布结构的形式浇注在其中和/或附接到外壁。
164.光伏装置104整体或以特定间距的光伏段106的形式，可以以任意方式连接到装置。在本示例性应用中，具有连接到转子36的透明转子全壳63以及在透明定子壳101的情况中的光伏段106作为负载支撑装置26安装在环形构造中。通过这种环形构造和分布在视场外具有不同直径的多个圆上的光伏段106之间的特定间距，作为模糊效应的结果，能够将旋转转子全壳36制造成部分透明，下文也称为频闪效应。由此，部分太阳光还达到具有内光伏段106的内壳装置。
165.该装置可以通过斜盘法和光伏装置104与相应形状的运动型支柱32组合，垂直或水平、原位固定、部分固定地，在水面13上和/或在水13中使用，作为收集水、潮汐的发电机和太阳能发电站。
166.该装置也可以由一个或多个没有车轮构件37的基本模块16构成。
167.速度和转速的视觉显示
168.频闪效应，源于车轮模块33的转子全壳63的光伏段106旋转以及源于旋转且透明的转子全壳63或转子壳段64的光伏段106特定部署和/或从而叠加在车轮构件37的内侧，或与光伏段106和/或定子壳段102上的任意信号标记组合，和/或源于转子全壳63与定向光源组合，无需任何其他装置也可以被利用来呈现有关转子36的速度和转速的结果。
169.多功能二段式公路交通模块
170.该装置可以连接到多功能二段式公路交通模块107。车轮模块33外侧上的两个分段在每种情况下以固定方式连接到定子29的外侧，或者可绕局部x轴6枢转。例如，这些模块可以用作从动式刮水器108和信号发送装置，和/或用于机械清洁转子连接装置31的玻璃，以主动擦拭转子全壳63上的水。通过采用水回收系统的漏斗形高压喷射方法，能够对转子全壳63的玻璃进行非接触式清洁。在具有转子全壳63的车轮模块33的情况中，来自喷水口沿半径流动的清洁水在高压下以合适的角度喷射到旋转的转子全壳63上，并且喷水口的反射角为刚好被再次吸入，返回并清洁。该原理尤其也适用于储存雨水。
171.负载容积扩展
172.在地面12上滚动的基本模块16可以连接到至少一个任意负载容积扩展模块110，其采用基本模块连接装置44(也称为基本连接模块45)的形式，在前部、后部、左侧和/或右侧具有或不具有至少一个附加旋转装置14。采用挂接装置109形式的基本连接模块45可以
通过一个或多个基本模块连接轴132，以固定或任意运动方式连接到至少一个附加从动或主动旋转装置14或辅助轮48，或以任意运动方式连接到基本模块16。旋转装置14例如可以由作为辅助轮48的从动运动型后轮构成。挂接装置109可以采用并联运动型方式和/或任意方式连接到基本模块16。至少两个基本模块16还可以直接彼此连接。
173.负载容积扩展模块110可以通过基本模块连接装置44和/或以任意运动方式将多个基本模块16彼此前后串联地进行运动型连接。基本模块连接装置44与轿厢46的原理相当。在两个基本模块16的情况中，彼此前后串联部署的特性对应于具有几何行驶轨迹的四个车轮的常规车辆。基本模块连接装置44采用串联运动型和/或并联运动型方式，处于a、h和v车轮角度位置中，通过一个或多个固定的定子连接装置21，能够居中地连接到基本模块16，和/或在所有车轮角度位置中通过定子29侧向连接到基础模块16。在中央基本模块连接装置44的情况中，基本模块16可以绕其全局y轴4枢转360
°
。具有一个基本模块连接装置44的装置具有两个基本模块16，由此能够在地面12上滚动的同时向前和侧向行进。可以手动和/或自动建立该连接。多于两个的基本模块16可以通过多于一个基本模块连接装置44彼此连接，该基本模块连接装置能够以一维方式侧向和纵向倾斜设置，例如采用总线链的形式，或采用彼此前后串联和/或彼此并排并联的网络的多维的方式，和/或采用三维机电网络的形式。
174.具有一个或多个临时辅助轮48的基本模块连接装置44还可以仅以一个挂接装置109的形式被基本模块16临时牵拉或推动，以实现自动连接操控器和/或用于紧凑停车区域。
175.机械修改/拆卸方法
176.根据具体构造，该装置可以手动、自动和/或自主地进行升级、缩减、配置和/或拆卸。可以通过如球形接头闭合装置28的快速释放联轴器将这些个体功能组和/或组件彼此连接。保护装置111可以由透明嵌套的折叠装置构成。车轮构件37和轮胎38可以由一个车轮构件37或多个车轮构件段50构成以及由一个轮胎38或多个轮胎段51构成。这样能够实现采用彼此嵌套并交付的预组装功能组的方式来实现去集中化最终组装的生产方法。
177.转子连接装置31可以由具有三个可重新闭合的球形接头联轴器的三点连接构成，也称为球形接头闭合装置28，作为转子36和车轮构件37之间的临时连接。此处，车轮模块33的一个球形接头闭合装置28在每种情况中在径向位置处与车轮构件37脱离，具体取决于应用。由此，对于车轮模块33，能够绕两个闭合的球形接头闭合装置28打开和闭合。由此，除了能够临时拆卸外，还能够侧向进入负载构件11和/或负载支撑装置26。
178.没有升级模块的原地行进和移动模式
179.该装置处于垂直位置，具有相对于重力58的y轴，没有升级模块，能够通过在原地绕其自身全局y轴4旋转在地面12上滚动，在a、h、v和i车轮角度位置中在相同或不同车轮角度93处向前滚动，和/或在水平或倾斜平面、楼梯和不平坦地形上侧向拾阶，和/或漂浮在如水13的介质上。
180.斜盘方法描述支柱32，在本文上下文中也称为转子支柱35，其通过转子支柱纵向轴，也称为转子支柱轴34，运动型连接到车轮模块33，所述转子支柱35作为车轮模块33的径向位置的函数，潜在地具有不同的位置。由此，两个车轮模块33之间以及一个车轮模块33内的差动控制是可能的。
181.与斜盘方法组合的装置能够在地面12上和/或在如空气和/或水13的介质中和/或在真空中进行水平和/或垂直行进而没有升级模块。
182.在并联枢轴装置84连接到内部并联运动型平台18或具有进一步堆叠的并联运动型装置17的情况中，外部并联运动型平台18可以具有平行于全局x轴3的水平位置。这对应于t车轮角度位置的90
°
的车辆角度。与旋转车轮模块33组合，该装置能够用作根据机械和/或机电斜盘方法的双旋翼直升机装置。地面12上的基本模块16在此处通过定子连接装置21通过任意固定和/或运动型足装置和/或任意旋转装置14连接到地面12。
183.该装置与斜盘方法组合，能够作为在地面12上或在水13上滚动的密封装置水平行进，采用直接风力驱动形式，或采用静止和/或行进风力涡轮机装置112。斜盘方法可以以集中和/或分散控制的方式机械地、电子地、机电地执行。在分散控制的斜盘方法中，采用风力叶片帆113的形式，在支柱32上具有风传感器，支柱32可围绕支柱纵向轴92移动，例如，可以在没有任何电子中央控制的情况下直接移动。决策过程在传感器与用于移动支柱32的运动型装置之间直接进行。弹簧装置结合介质力的影响，作为自然传感器和致动器，还能够在没有电子传感器和致动器的情况下控制支柱32的支柱位置。由此，通过相对于驱动方向检测风向和其他参数，支柱角度可以通过任意运动型装置以自主的、本地控制的方式移动。由于在受到侧向风力影响的情况中车轮角度93转换到a车轮角度位置的快速响应，这种方法也适合作为安全装置。
184.没有升级模块，该装置能够在重力方向58上具有全局y轴4的垂直位置与车轮构件37和/或轮胎38与地面12之间的接触之间，在重力58的方向上具有全局x轴3的水平位置，和/或在车轮构件37和/或轮胎38与地面12之间有接触和/或没有接触的倾斜位置，实现基本模块16在地面12上的直立方法，同时原地侧身俯卧。具体取决于应用，这可以通过电子控制的螺旋移动算法通过车轮模块33的驱动装置61结合并联运动型定子连接装置以及运动型储能装置39来实现，而无需另外装置，和/或例如通过对应边缘保护装置114的形式的弹性冲击保护装置来实现。
185.该装置能够无需升级模块而实现水平行进，以便通过固定支柱32或以任意运动型差动方式移动的支柱32漂浮在具有垂直全局y轴4的如水13的介质上，作为明轮船船桨129。在处于i车轮角度位置的封闭基本模块16的情况中，可以通过任意泵装置实现浸没深度，以便以闭环方式控制具有转子全壳63的车轮模块33与具有封闭定子壳段102的定子连接装置21之间的水比例。
186.在地面上运输单轮模块
187.基本模块16，减少为一个车模块33，可用作用于运输的独立装置。例如，这是在应用单个旋转装置14以便在地面12上滚动时的情况，其通过具有非对称定子扩展部115(具有非对称负载支撑装置116)将定子29并联运动型连接到负载构件11，采用不对称独轮车的形式，具有支撑装置117，附有或没有稳定轮118，手动或电动平衡技术，例如通过并联运动型装置，和/或应用任意陀螺技术。
188.附有升级模块的行进模式
189.该装置能够利用升级模块在如空气和/或水13的介质中和/或在真空中，和/或以任意固定和/或运动型方式连接到至少一个任意推力装置42、悬浮装置和/或用于在介质中和/或真空中以水平和/或垂直位置行进的任意装置时进行水平和/或垂直行进。
190.图1中的当前示例性应用是机械推力装置42。推力装置42采用车轮模块33外侧的任意铰接机构，连接到定子29，以便被推力连接装置119绕局部x轴枢转。为了减少振动和噪声排放的目的，每个推力装置42由一个、两个或偶数个涡轮叶轮121构成，这些涡轮叶轮绕推力装置转子轴120旋转并且彼此前后布置。彼此前后部署涡轮叶轮121，能够实现相当推力下的紧凑配置模式。每个涡轮叶轮121沿与相邻涡轮叶轮121的旋转方向相反的旋转方向旋转。涡轮叶轮121由无轴承转矩马达操作，该无轴承转矩马达是具有空心轴的内部转子马达。涡轮叶轮121的相互旋转速度可以改变以便实现与行进速度相当的空气压缩方法。涡轮叶轮121可以具有不同数量的涡轮叶片122。当在每种情况下在两侧使用两个可枢转推力装置42时，能够在如空气或水的介质中水平和/或垂直行进。在对应推力装置的情况中，在真空中行进也是可能的。
191.该装置能够在以任意固定和/或运动型方式连接到至少一个任意翼型装置43时，在如空气和/或水的介质中利用升级模块实现水平行进。
192.翼型段123可以由一个部件构成或多个部件构成。翼型段123，通过枢轴装置83，能够在行进过程中绕上部推力装置纵向轴124从垂直位置枢转到水平位置。图1中的当前示例性应用是二段式翼型装置43。翼型装置43由两个翼型段123构成，这些翼型段通过任意运动型装置可绕推力装置纵向轴124枢转，并且在水平位置中，通过球形接头闭合装置28形式的翼型连接装置125(附有凹袋)带有一个插座的连接器通过连接表面以点状方式连接到翼型段123，或者不机械连接到翼型段。在翼型装置43的点状球形接头连接的情况中，翼型段123在所有自由度中彼此运动型连接。在并联运动型或任意翼型连接装置具有点状或没有翼型段123的直接连接的情况中，该装置还能够由并联运动型装置来控制，而无需控制襟翼126。翼型内部区域中的翼型段123以与双层翼原理相当的方式由下部翼型区域127和上部翼型区域128构成。翼型装置43可以与至少一个中央推力装置42或在两侧至少一个推力装置42组合来工作。本示例性应用中的翼型连接装置125的一部分对应于上部推力装置的外部，其被连接成可绕推力装置转子轴120枢转。
193.用于传输数据和能量的机械接地装置、扩展坞
194.用于传输能量、数据和/或用于执行任意操作的装置可以连接到装置内部和/或外部的任意连接装置。本文附图图示与地面12的多种机械连接的变体，其采用具有能量线133和数据线134的接地连接装置54的形式。该连接可以是静止的、运动的、固定的或无接触的。图1、图3、图5和图8中图示多种中央和去集中化接地装置54。
195.基本模块作为利用太阳能和/或风能的跟踪器装置的示例性应用
196.例如用于收集太阳能和/或风能的，作为跟踪装置的车轮模块33，也称为跟踪器装置41，通过任意的接地装置54，能够直接连接到地面12或以固定和/或运动型方式通过定子29间接连接到地面。具体根据应用，可以采用转子壳62的凹形、凸形或直线内侧以及外侧。
197.跟踪器装置41可以由专门打开的基本模块16构成，该基本模块通过具有机械锁定轴承机构和弹簧联轴器的中央接地装置54连接到地面12。在具有非并联的车轮模块33的开放式并联运动型基本模块16的情况中，可以例如通过具有光伏段106和光反射表面的球形部分透明的定子壳101将太阳光进一步散布在车轮模块33内侧上的光伏电池的内侧上。通过并联运动型装置，能够绕全局x轴3垂直跟踪太阳。由于地面和车轮模块之间的接触，通过并联运动型装置17抬高基本模块16，通过车轮模块33枢转，然后将基本模块16放低回基本
模块的新锁定位置，能够绕全局y轴4进行水平跟踪。这样能够实现用于跟踪太阳位置的跟踪方法，而接地装置54的部分上无需任何附加运动型装置。
198.借助于基本模块16的特性和圆形几何形状，即使没有接地装置54，该装置也能够在原地以静止方式用作光伏跟踪器装置41。
199.手动控制基本模块的示例应用
200.作为单个基本模块16的应用示例，可以提及具有操作用于运输至少一个人9的装置的任意驱动装置的手动并联运动型控制方法。车轮模块33的控制方法可以通过与摩托车转向装置相当的转向和控制装置以液压方式、气动方式和/或电动方式传递。该转向装置机械连接到基本模块16和/或通过任意无线连接以遥控方式连接到基本模块。由此，能够控制该装置以在基本模块166内部和外部执行任意操作。该转向装置由位于转向装置中心的两个控制操纵杆的形式作为基本模块16的功能并联运动型模型构成。该转向装置手柄在每种情况下都连接到模型的外部并联运动型平台18。并联运动型模型的并联运动型装置17的对应位置通过液压、气动和/或电动放大装置成比例地传输到基本模块16的并联运动型装置17。模型中的参考位置以及定界位置可以通过对应的磁力机构、弹簧机构和定界机构来实现。由此，能够在没有电子控制的情况下控制包括并联运动型装置的装置。
201.机电网络的示例性应用
202.可以作为多个基本模块16和/或连接成嵌套和/或堆叠的基本模块16的应用示例，提出一种以机械方式清洁和/或耕种土地和/或水的装置，采用一种在基本模块16内部和/或外部的方法，用于收集、分类、回收、过滤、粉碎、颗粒化、熔化任意污染物和重塑以便实现制造任意物体的自动生产，和/或通过基本模块16本身以智能机电网络的形式复制另一个基本模块16。
203.应用领域/实施例
204.该装置可以采用任意尺寸、形状存在，例如超轻、坚固、紧凑和/或可拆卸的配置模式，在不同的输出类别中以任意方式手动和/或自动驱动，以及手动控制，通过人工智能自动和/或自主地远程控制。
205.该装置可以应用于通用和/或专用车辆技术、运输技术、残疾人交通技术、医疗技术、非公路车辆技术、农业技术、娱乐技术、玩具技术、应急服务车辆技术、废物处理技术、分拣技术、过滤技术、净化技术、清洁技术、回收技术、微技术、分子技术、机器人技术、无人机技术、船舶技术、飞机技术、空间技术和能量收集技术，以及与人工智能的结合。
206.该装置可以作为单个基本模块16形式的封闭系统和/或与多个相同和/或任意连接装置一起作为物理连接的智能网络来工作，该智能网络在机械方面是可自行修改的且可自行复制的。
207.附图标记列表
[0208]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
全局坐标系零点
[0209]2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
局部坐标系零点
[0210]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
全局x轴
[0211]4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
全局y轴
[0212]5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
全局z轴
[0213]6ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
局部x轴
[0214]7ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
局部y轴
[0215]8ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
局部z轴
[0216]9ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
人员
[0217]
10
ꢀꢀꢀꢀꢀ
物体
[0218]
11
ꢀꢀꢀꢀꢀ
负载构件
[0219]
12
ꢀꢀꢀꢀꢀ
地面
[0220]
13
ꢀꢀꢀꢀꢀ
水
[0221]
14
ꢀꢀꢀꢀꢀ
旋转装置
[0222]
15
ꢀꢀꢀꢀꢀ
车轮构件装置
[0223]
16
ꢀꢀꢀꢀꢀ
基本模块
[0224]
17
ꢀꢀꢀꢀꢀ
并联运动型装置
[0225]
18
ꢀꢀꢀꢀꢀ
并联运动型平台
[0226]
19
ꢀꢀꢀꢀꢀ
并联运动型接头
[0227]
20
ꢀꢀꢀꢀꢀ
对称轴
[0228]
21
ꢀꢀꢀꢀꢀ
定子连接装置
[0229]
22
ꢀꢀꢀꢀꢀ
定子间隔装置
[0230]
23
ꢀꢀꢀꢀꢀ
定子枢轴装置
[0231]
24
ꢀꢀꢀꢀꢀ
定子间隔段
[0232]
25
ꢀꢀꢀꢀꢀ
门装置
[0233]
26
ꢀꢀꢀꢀꢀ
负载支撑装置
[0234]
27
ꢀꢀꢀꢀꢀ
线形运动型装置
[0235]
28
ꢀꢀꢀꢀꢀ
球形接头闭合装置
[0236]
29
ꢀꢀꢀꢀꢀ
定子
[0237]
30
ꢀꢀꢀꢀꢀ
转矩马达
[0238]
31
ꢀꢀꢀꢀꢀ
转子连接装置
[0239]
32
ꢀꢀꢀꢀꢀ
支柱
[0240]
33
ꢀꢀꢀꢀꢀ
车轮模块
[0241]
34
ꢀꢀꢀꢀꢀ
转子支柱轴
[0242]
35
ꢀꢀꢀꢀꢀ
转子支柱
[0243]
36
ꢀꢀꢀꢀꢀ
转子
[0244]
37
ꢀꢀꢀꢀꢀ
车轮构件
[0245]
38
ꢀꢀꢀꢀꢀ
轮胎
[0246]
39
ꢀꢀꢀꢀꢀ
储能装置
[0247]
40
ꢀꢀꢀꢀꢀ
接地模块
[0248]
41
ꢀꢀꢀꢀꢀ
跟踪器装置
[0249]
42
ꢀꢀꢀꢀꢀ
推力装置
[0250]
43
ꢀꢀꢀꢀꢀ
翼型装置
[0251]
44
ꢀꢀꢀꢀꢀ
基本模块连接装置
[0252]
45
ꢀꢀꢀꢀꢀ
基本连接模块
[0253]
46
ꢀꢀꢀꢀꢀ
轿厢
[0254]
47
ꢀꢀꢀꢀꢀ
气动连接壳
[0255]
48
ꢀꢀꢀꢀꢀ
辅助轮
[0256]
49
ꢀꢀꢀꢀꢀ
独轮车挂接装置
[0257]
50
ꢀꢀꢀꢀꢀ
车轮构件段
[0258]
51
ꢀꢀꢀꢀꢀ
轮胎段
[0259]
52
ꢀꢀꢀꢀꢀ
联轴装置
[0260]
53
ꢀꢀꢀꢀꢀ
储能足装置
[0261]
54
ꢀꢀꢀꢀꢀ
接地装置
[0262]
55
ꢀꢀꢀꢀꢀ
主连接轴
[0263]
56
ꢀꢀꢀꢀꢀ
侧向连接轴
[0264]
57
ꢀꢀꢀꢀꢀ
剪切装置
[0265]
58
ꢀꢀꢀꢀꢀ
重力
[0266]
59
ꢀꢀꢀꢀꢀ
旋转轴
[0267]
60
ꢀꢀꢀꢀꢀ
马达
[0268]
61
ꢀꢀꢀꢀꢀ
驱动装置
[0269]
62
ꢀꢀꢀꢀꢀ
转子壳
[0270]
63
ꢀꢀꢀꢀꢀ
转子全壳
[0271]
64
ꢀꢀꢀꢀꢀ
转子壳段
[0272]
65
ꢀꢀꢀꢀꢀ
能量转换装置
[0273]
66
ꢀꢀꢀꢀꢀ
磁轴承装置
[0274]
67
ꢀꢀꢀꢀꢀ
致动器
[0275]
68
ꢀꢀꢀꢀꢀ
轴承装置
[0276]
69
ꢀꢀꢀꢀꢀ
铰链装置
[0277]
70
ꢀꢀꢀꢀꢀ
主连接轴杆
[0278]
71
ꢀꢀꢀꢀꢀ
主连接轴
[0279]
72
ꢀꢀꢀꢀꢀ
控制杆
[0280]
73
ꢀꢀꢀꢀꢀ
前剪切装置
[0281]
74
ꢀꢀꢀꢀꢀ
后剪切装置
[0282]
75
ꢀꢀꢀꢀꢀ
左剪切杆
[0283]
76
ꢀꢀꢀꢀꢀ
右剪切杆
[0284]
77
ꢀꢀꢀꢀꢀ
压力缸装置
[0285]
78
ꢀꢀꢀꢀꢀ
减震器
[0286]
79
ꢀꢀꢀꢀꢀ
球形接头
[0287]
80
ꢀꢀꢀꢀꢀ
串联运动型连接装置
[0288]
81
ꢀꢀꢀꢀꢀ
定子支柱
[0289]
82
ꢀꢀꢀꢀꢀ
六足装置
[0290]
83
ꢀꢀꢀꢀꢀ
枢轴装置
[0291]
84
ꢀꢀꢀꢀꢀ
平台枢轴装置
[0292]
85
ꢀꢀꢀꢀꢀ
发电机
[0293]
86
ꢀꢀꢀꢀꢀ
后曳角
[0294]
87
ꢀꢀꢀꢀꢀ
接地点
[0295]
88
ꢀꢀꢀꢀꢀ
储能段
[0296]
89
ꢀꢀꢀꢀꢀ
偏心装置
[0297]
90
ꢀꢀꢀꢀꢀ
偏心剖面轴
[0298]
91
ꢀꢀꢀꢀꢀ
剪切器件控制杆
[0299]
92
ꢀꢀꢀꢀꢀ
支柱纵轴
[0300]
93
ꢀꢀꢀꢀꢀ
车轮角度
[0301]
94
ꢀꢀꢀꢀꢀ
车路角度旋转点
[0302]
95
ꢀꢀꢀꢀꢀ
液压缸
[0303]
96
ꢀꢀꢀꢀꢀ
纵向倾角
[0304]
97
ꢀꢀꢀꢀꢀ
侧向倾角
[0305]
98
ꢀꢀꢀꢀꢀ
蓄电池
[0306]
99
ꢀꢀꢀꢀꢀ
定子固定连接
[0307]
100
ꢀꢀꢀꢀ
侧窗装置
[0308]
101
ꢀꢀꢀꢀ
定子壳
[0309]
102
ꢀꢀꢀꢀ
定子壳段
[0310]
103
ꢀꢀꢀꢀ
转子翼型
[0311]
104
ꢀꢀꢀꢀ
光伏装置
[0312]
105
ꢀꢀꢀꢀ
侧向壳
[0313]
106
ꢀꢀꢀꢀ
光伏段
[0314]
107
ꢀꢀꢀꢀ
高速公路交通模块
[0315]
108
ꢀꢀꢀꢀ
刮水器
[0316]
109
ꢀꢀꢀꢀ
挂接装置
[0317]
110
ꢀꢀꢀ
负载容积扩展模块
[0318]
111
ꢀꢀꢀ
保护装置
[0319]
112
ꢀꢀꢀ
风力涡轮装置
[0320]
113
ꢀꢀꢀ
风力叶片帆
[0321]
114
ꢀꢀꢀ
边缘保护装置
[0322]
115
ꢀꢀꢀ
非对称定子扩展部
[0323]
116
ꢀꢀꢀ
非对称负载支撑装置
[0324]
117
ꢀꢀꢀ
支撑装置
[0325]
118
ꢀꢀꢀ
稳定器车轮
[0326]
119
ꢀꢀꢀ
推力连接装置
[0327]
120
ꢀꢀꢀ
推力装置转子轴
[0328]
121
ꢀꢀꢀ
涡轮叶轮
[0329]
122
ꢀꢀꢀ
涡轮叶片
[0330]
123
ꢀꢀꢀ
翼型段
[0331]
124
ꢀꢀꢀ
推力装置纵轴
[0332]
125
ꢀꢀꢀ
翼型连接装置
[0333]
126
ꢀꢀꢀ
控制襟翼
[0334]
127
ꢀꢀꢀ
下部翼型区域
[0335]
128
ꢀꢀꢀ
上部翼型区域
[0336]
129
ꢀꢀꢀ
明轮船船桨
[0337]
130
ꢀꢀꢀ
储能枢轴
[0338]
131
ꢀꢀꢀ
车轮构件接头
[0339]
132
ꢀꢀꢀ
基本模块连接轴
[0340]
133
ꢀꢀꢀ
能量线
[0341]
134
ꢀꢀꢀ
数据线。