一种车轮及可移动设备的制作方法

1.本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种车轮及可移动设备。


背景技术：

2.随着科技的发展，为方便人们的生活，各种可移动设备逐渐进入到人们的生活中，例如，移动机器人即为一种常见的可移动设备。
3.但是，目前使用的移动机器人在工作过程中，经常会出现减速箱损坏等情况，大大降低驱动电机的受用寿命，使移动机器人不能正常工作，只能更换减速箱来满足使用需求，效率低下，同时也使人员成本及物料成本大大增加。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了本实用新型实施例，以便提供一种解决上述问题的车轮及可移动设备。
5.在本实用新型的一个实施例中，提供了一种车轮，包括：
6.轮体组件，所述轮体组件的轴向中心区域设有转接孔；
7.电机组件，所述电机组件具有驱动轴；
8.轴承组件，所述轴承组件套接于所述电机组件外部，并与所述轮体组件连接，且与所述转接孔同心设置；所述驱动轴与所述轮体组件驱动连接，所述驱动轴驱动所述轮体组件转动时，所述轮体组件通过所述轴承组件相对所述电机组件转动。
9.可选地，所述轴承组件包括轴承座及轴承件；
10.所述轴承座具有容置孔，所述轴承座与所述轮体组件连接，并通过所述容置孔套接于所述轴承件的外环上，所述容置孔与所述转接孔同心设置；
11.所述轴承件通过内环套接于所述电机组件外部。
12.可选地，所述轴承座包括环状主体座及设置在所述环状主体座轴向一端的连接折边；
13.所述环状主体座的内壁围合形成所述容置孔，所述环状主体座的内壁与所述轴承件的外环过盈配合连接，所述环状主体座的外壁与所述转接孔过盈配合连接；
14.所述连接折边沿径向方向且远离所述环状主体座环内的方向延伸，并与所述轮体组件连接。
15.可选地，沿着轴向方向，所述环状主体座远离所述连接折边的一端设有限位折边，所述限位折边沿径向方向且朝向所述环状主体座环内的方向延伸；
16.所述轴承件的外环与所述限位折边抵接。
17.可选地，所述轴承组件还包括外圈压盖，所述外圈压盖与所述连接折边连接，并与所述轴承件的外环抵接。
18.可选地，所述电机组件包括电机座、齿轮箱及驱动电机；
19.所述电机座具有安装腔，所述电机座的相对两端分别具有安装口及驱动口；所述
轴承组件套接在所述电机座的外部；
20.所述齿轮箱与所述驱动电机沿轴向依次连接，所述驱动轴与所述齿轮箱连接，并背向所述驱动电机延伸；所述齿轮箱从所述安装口套接在所述安装腔内，所述驱动轴从所述驱动口伸出与所述轮体组件连接。
21.可选地，所述电机座为筒状结构，沿轴向方向，所述筒状结构包括套接段及窄口段，所述窄口段的直径小于所述套接段的直径；所述套接段及所述窄口段之间通过沿径向方向延伸的连接壁连接；所述套接段的内壁围合成所述安装腔；
22.所述轴承组件套接在所述窄口段的外部；
23.所述齿轮箱背向所述驱动电机的一端设有连接凸台，所述连接凸台伸入所述窄口段内，并与所述窄口段过盈配合连接。
24.可选地，所述窄口段的外部套设有连接环，所述连接环朝向所述连接壁的一端设有固定折边，所述固定折边沿径向方向且远离所述连接环的环内的方向延伸；
25.所述轴承组件套接在所述连接环的外壁上，并与所述固定折边抵接；
26.紧固件可依次穿过所述固定折边及所述连接壁，将所述齿轮箱与所述连接壁固定。
27.可选地，所述连接环与所述窄口段为一体成型结构。
28.可选地，所述轴承组件还包括内圈压盖，所述内圈压盖与所述窄口段远离所述套接段的端面连接，并与所述轴承组件抵接。
29.可选地，所述轮体组件包括主体轮、轮毂连接座及电机联轴器；
30.所述主体轮具有轮毂部，所述轮毂部的中心区域设有所述转接孔，所述轮毂部与所述轴承组件连接；
31.所述轮毂连接座位于所述轮毂部的一侧，并与所述轮毂部连接；
32.所述电机联轴器连接于所述轮毂连接座的中部，并与所述驱动轴固定连接。
33.可选地，沿周向方向，所述轮毂连接座上均布有多个长圆连接孔，所述长圆连接孔沿径向方向延伸；
34.所述轮毂连接座通过所述长圆连接孔与所述轮毂部连接。
35.可选地，还包括销钉，沿轴向方向，所述销钉包括钉帽、限位段及连接段；
36.所述限位段的直径大于所述连接段的直径，且与所述长圆连接孔的宽度相匹配；所述限位段的长度与所述轮毂连接座的厚度相匹配；
37.所述连接段穿过所述轮毂连接座与所述轮毂部连接时，所述限位段容置于所述长圆连接孔内，所述钉帽与所述轮毂连接座背向所述轮毂部的一面抵接。
38.可选地，所述电机联轴器包括主体管及设置在所述主体管外壁上的连接片；
39.所述主体管通过所述连接片固定连接在所述轮毂连接座上；
40.所述主体管的内壁上设有第一限位面，所述驱动轴的外壁上设有与所述第一限位面匹配的第二限位面；所述主体管套接在所述驱动轴外，并通过所述第一限位面及所述第二限位面将所述主体管与所述驱动轴周向相对固定。
41.可选地，所述轮毂连接座的中心区域设有定位孔，所述主体管部分伸入所述定位孔内。
42.相应地，本实用新型实施例还提供了一种可移动设备，包括车体及连接在所述车
体上的如上述中所述的车轮。
43.本实用新型实施例提供的技术方案，电机组件通过轴承组件与轮体组件实现可转动连接，同时通过轴承组件可有效减少电机组件受到外力冲击的影响，对电机组件提供有效的保护，从而有效延长电机组件的使用寿命，减少了维修成本和更换零部件的物料成本，结构简单，可适用于不同的需求，应用范围广。
附图说明
44.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本实用新型实施例提供的车轮的分解结构示意图；
46.图2为本实用新型实施例提供的车轮的侧视剖面结构示意图；
47.图3为本实用新型实施例提供的车轮的装配完成后的结构示意图；
48.图4为图2中a处放大结构示意图；
49.图5为本实用新型实施例提供的轴承座的结构示意图；
50.图6为本实用新型实施例提供的轴承组件与电机组件连接状态的结构示意图；
51.图7为本实用新型实施例提供的电机组件的侧视剖面结构示意图；
52.图8为本实用新型实施例提供的一种电机座的结构示意图；
53.图9为本实用新型实施例提供的轮毂连接座及电机联轴器的结构示意图；
54.图10为本实用新型实施例提供的另一角度的车轮的装配完成后的结构示意图；
55.图11为本实用新型实施例提供的销钉的结构示意图；
56.图12为本实用新型实施例提供的轮毂连接座及电机联轴器的平面结构示意图。
具体实施方式
57.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
58.发明人在实践本实用新型实施例的过程中发现，目前使用的移动机器人在工作过程中，经常会出现减速箱损坏等情况，大大降低驱动电机的受用寿命，使移动机器人不能正常工作，只能更换减速箱来满足使用需求，效率低下，同时也使人员成本及物料成本大大增加。
59.究其原因在于，目前的移动机器人上通常是减速电机与车轮配合使用，且减速电机与车轮之间通过刚性联轴器将两者连接传动。当移动机器人增加负载或者经过不平整路面，受到冲击时，车轮和减速电机之间会产生弯矩，通过联轴器和电机输出轴会直接传递给电机减速箱，可能导致减速箱内齿轮齿面折断、齿面点蚀、齿面磨损严重、产生异响等现象，大大降低减速电机的受用寿命，使机器人不能正常工作。
60.针对上述问题，本实用新型实施例提供一种解决上述问题的车轮及可移动设备，可有效减少电机组件受到外力冲击的影响。
61.需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
62.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。
63.图1为本实用新型实施例提供的车轮的分解结构示意图，图2为本实用新型实施例提供的车轮的侧视剖面结构示意图，如图1及图2所示。
64.在本实用新型的一个实施例中，提供了一种车轮，包括：轮体组件10，电机组件20及轴承组件30。其中，轮体组件10的轴向中心区域设有转接孔11。电机组件20具有驱动轴21。轴承组件30套接于电机组件20外部，并与轮体组件10连接，且与转接孔11同心设置。驱动轴21与轮体组件10驱动连接，驱动轴21驱动轮体组件10转动时，轮体组件10通过轴承组件30相对电机组件20转动。装配完后的车轮可参见图3中所示。
65.本实用新型实施例提供的技术方案，电机组件20通过轴承组件30与轮体组件10实现可转动连接，同时，当轮体组件10由于增加负载或者经过不平整路面，受到冲击时，外力会通过轮体组件10传递到轴承组件30上，通过轴承组件30可有效减少电机组件20受到外力冲击的影响，减少驱动轴21产生的弯矩，实现对电机组件20提供有效的保护，从而有效延长电机组件20的使用寿命，减少了维修成本和更换零部件的物料成本，结构简单，可适用于不同的需求，应用范围广。
66.本实用新型实施例提供的车轮可应用于可移动设备上，可移动设备可在车轮的带动下实现移动。车轮可通过电机组件20与可移动设备进行连接，并与可移动设备上的供电单元电连接，通过可移动设备上的供电单元为电机组件20供电。可移动设备包括但不限于为移动机器人、电动车及其他可移动设备等，移动机器人包括但不限于为搬运机器人，车轮可设置在搬运机器人的移动底盘上。移动机器人还包括其他类型的机器人，此处不一一赘述。
67.车轮还可应用与电动车上，电动车包括但不限于为电动汽车、电动自行车、电动滑板车、电动踏板车、电动平衡车等。可移动设备还包括其他类型的使用车轮的设备，本实用新型实施例不再一一赘述。
68.下面通过具体实施例，对本实用新型实施例提供的车轮如何实现进行介绍。
69.继续参见图1及图4，本实用新型实施例中，轴承组件30的一种可实现方式是，轴承组件30包括轴承座31及轴承件32。轴承座31具有容置孔311，轴承座31与轮体组件10连接，并通过容置孔311套接于轴承件32的外环上，容置孔311与转接孔11同心设置。轴承件32通过内环套接于电机组件20外部。轴承座31与轮体组件10固定连接(后续内容会详细介绍，轴承座31固定连接于轮毂部121上)，且与转接孔11过盈配合连接，从而确保转接孔11与容置孔311同心设置，以实现轴承座31与轮体组件10可同步转动。通过轴承座31可为轴承件32提供支撑，可确保轴承件32的位置相对稳定。
70.根据不同的使用需求，轴承件32的类型也可不同，本实用新型实施例不做具体限定。如，轴承件32包括但不限于为深沟球轴承、圆柱滚子轴承中的一种。轴承件32通过外环安装在轴承座31的容置孔311内，轴承件32的外环与容置孔311可为过盈配合连接，当轴承座31转动时，可带动轴承件32的外环进行转动。轴承件32的内环的套接在电机组件20外部(后续内容会详细介绍，轴承件32的内环套接在电机座22上，或者套接在连接环25上)。轴承件32的内环与电机组件20可为过盈配合连接，从而通过轴承件32实现轮体组件10相对电机组件20的相对转动。
71.电机组件20通过轴承组件30实现与车轮组件的相对转动，同时，当车轮组件受到负载和冲击时，外力会传递到轴承座31，再传递至轴承件32上，进而减少驱动轴21受到外力冲击的影响，增加了电机组件20的使用寿命，提高了工作效率。
72.进一步地，参见图4及图5，轴承座31的一种可实现方式是，轴承座31包括环状主体座312及设置在环状主体座312轴向一端的连接折边313。环状主体座312的内壁围合形成轴承件32，环状主体座312的内壁与轴承件32的外环过盈配合连接，环状主体座312的外壁与转接孔11过盈配合连接。连接折边313沿径向方向且远离环状主体座312环内的方向延伸，并与轮体组件10连接。环状主体座312与轴承件32的外环连接后，两者位置即相对固定，当环状主体座312转动时，可带动轴承件32的外环同步转动。环状主体座312的外壁与转接孔11过盈配合连接，从而保证轴承座31与转接孔11同心同轴设置。连接折边313用于将轴承座31固定于轮体组件10上(后续会详细介绍，连接折边313连接于轮毂部121上)，连接折边313与轮体组件10可通过紧固件实现连接。连接折边313可为与环状主体座312形状相匹配的环状结构，或者连接折边313为多个，并沿着环状主体座312的周向均匀分布。
73.为了避免轴承件32相对轴承座31发生轴向的位移，确保轴承座31与轴承件32之间的相对位置稳定，继续参见图4及图5，本实用新型实施例中，沿着轴向方向，环状主体座312远离连接折边313的一端设有限位折边314，限位折边314沿径向方向且朝向环状主体座312环内的方向延伸。限位折边314可为与环状主体座312形状相匹配的环状结构，或者限位折边314为多个，并沿着环状主体座312的周向均匀分布。轴承件32安装于容置孔311内时，轴承件32的外环与限位折边314抵接。通过限位折边314可限定轴承件32沿轴向方向相对轴承座31发生位移，从而确保轴承座31与轴承件32之间的相对位置稳定。
74.进一步地，另一种避免轴承件32相对轴承座31发生轴向的位移的方式是，结合图1，参见图4，轴承组件30还包括外圈压盖33，外圈压盖33与连接折边313连接，并与轴承件32的外环抵接。外圈压盖33可为环状结构，并通过紧固件连接在连接折边313上。从容置孔311外至容置孔311内的径向方向，外圈压盖33超出了环状主体座312的内壁，从而可使得外圈压盖33可与轴承件32的外环抵接，以限定轴承件32沿轴向方向相对轴承座31发生位移，从而确保轴承座31与轴承件32之间的相对位置稳定。
75.需要说明的是，上述限位折边314与外圈压盖33的方式均可单独实现，也可结合在一起同时实现，参见图4，图4中即为限位折边314与外圈压盖33结合实现的方式，限位折边314与外圈压盖33围合成限位空间，轴承件32的外环容置于限位空间内，轴向方向的两侧均可被限制轴向位移。为进一步提高轴承座31与轴承件32之间的相对位置的稳定性，外圈压盖33超出了环状主体座312的内壁的部分，朝向轴承件32的外环延伸出顶块331，顶块331可伸入容置孔311内与轴承件32的外环抵接，与限位折边314配合夹持轴承件32的外环，为轴
承件32的外环提供预紧力，从而提高轴承座31与轴承件32之间的相对位置的稳定性。
76.本实用新型实施例中，轴承组件30可根据不同的需求选择不同的连接顺序，如，参见图6，可先将轴承组件30连接在电机组件20上，然后再将轴承组件30连接在轮体组件10上。如一种连接方式是，先将轴承件32安装于轴承座31的容置孔311内；然后在连接折边313上连接外圈压盖33；再通过内环将轴承件32套接在电机组件20上；之后通过连接折边313将轴承组件30，连同电机组件20连接在轮体组件10上；最后将电机组件20的驱动轴21与轮体组件10连接。
77.再一种可实现的连接方式是，可先将轴承组件30连接在轮体组件10上，然后再将轴承组件30连接在轮胎组件上。如可先将轴承件32安装于轴承座31的容置孔311内；然后在连接折边313上连接外圈压盖33；之后通过连接折边313将轴承组件30连接在轮体组件10上；再将电机组件20套接在轴承件32的内环；最后将电机组件20的驱动轴21与轮体组件10连接。上述步骤中，将外圈压盖33连接在连接折边313上，及将连接折边313连接在轮体组件10上时，外圈压盖33及连接折边313连可共用紧固件，即紧固件可依次穿过外圈压盖33及连接折边313，从而实现外圈压盖33与连接折边313之间的连接，及连接折边313与轮体组件10之间的连接。
78.参见图1、图2、图6及图7，本实用新型实施例中，电机组件20的一种可实现方式是，电机组件20包括电机座22、齿轮箱23及驱动电机24。电机座22具有安装腔，电机座22的相对两端分别具有安装口及驱动口。轴承组件30套接在电机座22的外部。齿轮箱23与驱动电机24沿轴向依次连接，驱动轴21与齿轮箱23连接，并背向驱动电机24延伸。齿轮箱23从安装口套接在安装腔内，驱动轴21从驱动口伸出与轮体组件10连接。驱动电机24可通过齿轮箱23为驱动轴21提供转动的驱动力，驱动电机24包括但不限于为直流电机。齿轮箱23内布置有包括多个啮合连接的齿轮、齿杆的传动组件，传动组件分别与驱动电机24及驱动轴21连接，以实现驱动电机24及驱动轴21之间的传动以及转速的调整。电机座22可为齿轮箱23及驱动电机24提供支撑的同时，还可实现与轴承组件30的连接，具体地，电机座22与轴承件32的内环连接。当电机组件20受到冲击时，通过轴承组件30可有效减少电机组件20受到外力冲击的影响，减少驱动轴21产生的弯矩，减少齿轮箱23内齿轮的损坏，如减少齿轮箱23内的齿轮齿面折断、齿面点蚀、齿面磨损严重、产生异响等情况的发生，实现对电机组件20提供有效的保护，从而有效延长电机组件20的使用寿命，减少了维修成本和更换零部件的物料成本。
79.继续参见图7，本实用新型实施例中，电机座22的一种可实现方式是，电机座22为筒状结构，沿轴向方向，筒状结构包括套接段221及窄口段222，窄口段222的直径小于套接段221的直径。套接段221及窄口段222之间通过沿径向方向延伸的连接壁223连接。套接段221的内壁围合成安装腔。轴承组件30套接在窄口段222的外部。齿轮箱23背向驱动电机24的一端设有连接凸台231，连接凸台231伸入窄口段222内，并与窄口段222过盈配合连接。电机座22通过套接段221容置齿轮箱23，当然也可容置部分的驱动电机24，通过连接壁223可起到限位作用，限制齿轮箱23伸入套接段221的距离。窄口段222的内壁与连接凸台231过盈配合连接，以对齿轮箱23实现径向方向的定位。
80.进一步地，参见图1、图6及图7，电机座22的外部还设有连接部224，可通过电机座22上的连接部224与可移动设备实现连接，如通过连接部224可实现电机座22与移动机器人的底盘固定连接，从而实现将车轮与可移动设备的连接。当驱动电机24通电转动时，驱动轴
21可带动轮体组件10转动，从而使得移动机器人开始运动，进入工作状态。
81.进一步地，结合图4，参见图7，窄口段222的外部套设有连接环25，连接环25朝向连接壁223的一端设有固定折边251，固定折边251沿径向方向且远离连接环25的环内的方向延伸。轴承组件30套接在连接环25的外壁上，并与固定折边251抵接。连接环25与窄口段222之间可为过盈配合连接，通过连接环25上的固定折边251可进一步实现对轴承件32的轴向限位，通过固定折边251配合限位折边314可限定轴承件32沿轴向方向相对轴承座31发生位移，从而确保轴承座31与轴承件32之间的相对位置稳定。固定折边251可为与轴承件32的内环形状相匹配的环状结构，或者固定折边251为多个，并沿着连接环25的周向均匀分布。
82.为进一步实现连接环25与电机座22之间的固定连接，同时实现齿轮箱23与电机座22之间的固定连接，紧固件可依次穿过固定折边251及连接壁223，将齿轮箱23与连接壁223固定。通过紧固件可同时实现，连接环25与电机座22之间的固定连接及齿轮箱23与电机座22之间的固定连接，以确保连接环25及齿轮箱23相对电机座22的位置稳定。
83.在本实用新型的一些实施例中，参见图8，连接环25的另一种可实现方式是，连接环25与窄口段222为一体成型结构。即连接环25为窄口段222的一部分，或者也可以说，窄口段222即为连接环25。固定折边251为窄口段222与连接壁223之间的台阶结构，当然，也可以不设置固定折边251，通过连接壁223作为固定折边251亦可。连接壁223上设有通孔，以便紧固件穿过连接壁223，将齿轮箱23与连接壁223固定。
84.更进一步地，为了方便紧固件的安装，连接环25及固定折边251上设有用于避让紧固件安装路径的避让凹槽225，通过避让凹槽225可使得紧固件的安装位置距离连接壁223的边缘较远，使得紧固件与连接壁223之间的连接更加稳定，同时也使得紧固件与齿轮箱23之间的连接更加稳定。
85.为进一步地限制轴承件32相对轴承座31发生轴向的位移，参见图4及图6，轴承组件30还包括内圈压盖34，内圈压盖34与窄口段222远离套接段221的端面连接，并与轴承组件30抵接。内圈压盖34可为环状结构，并通过紧固件固定连接在窄口段222上，内圈压盖34可与轴承件32的内环抵接，以限定轴承件32沿轴向方向相对轴承座31发生位移，从而确保轴承座31与轴承件32之间的相对位置稳定。
86.进一步地，在本实用新型的一些可实现的实施例中，内圈压盖34也可与连接环25远离套接段221的端面通过紧固件固定连接。当连接环25与窄口段222为一体成型结构时，可视为内圈压盖34与窄口段222连接，亦可视为内圈压盖34是与连接环25固定连接，这并不构成本实用新型实施例的不当限定。
87.需要说明的是，上述固定折边251与内圈压盖34的方式均可单独实现，也可结合在一起同时实现，参见图4，图4中即为固定折边251与内圈压盖34结合实现的方式，固定折边251与内圈压盖34围合成限位空间，轴承件32的内环容置于限位空间内，轴承件32轴向方向的两侧均可被限制轴向位移。为进一步提高轴承座31与轴承件32之间的相对位置的稳定性，内圈压盖34与轴承件32的抵接的部分，可朝向轴承件32的内环方向延伸出凸起块，凸起块可与轴承件32的内环抵接，与固定折边251配合夹持轴承件32的内环，为轴承件32的内环提供预紧力，从而提高轴承座31与轴承件32之间的相对位置的稳定性。
88.参见图1、图2、图4，图8及图9，本实用新型实施例中，轮体组件10的一种可实现方式是，轮体组件10包括主体轮12、轮毂连接座13及电机联轴器14。主体轮12具有轮毂部121，
轮毂部121的中心区域设有转接孔11，轮毂部121与轴承组件30连接。轮毂连接座13位于轮毂部121的一侧，并与轮毂部121连接。电机联轴器14连接于轮毂连接座13的中部，并与驱动轴21固定连接。轮毂部121的外周可设有轮胎，在轮体组件10转动时，轮胎与地面产生摩擦力，从而能够带动可移动设备行进。轮毂连接座13及轴承组件30均集中安装于轮毂部121上，进而使得电机组件20也可基于轮毂部121进行设置，使得整个车轮的结构紧凑，大大节省了安装空间。
89.参见图4，轴承组件30与轮毂部121连接时，可通过轴承座31上的环状主体座312的外壁与转接孔11的过盈配合连接，同时通过轴承座31上的连接折边313与轮毂部121进行连接，以图4中方位为例，连接折边313可连接于轮毂部121的右侧一面，也可以连接与轮毂部121的左侧一面。
90.轮毂连接座13与轮毂部121之间可通过紧固件实现连接，电机联轴器14与轮毂连接座13之间可通过紧固件实现连接，电机联轴器14、轮毂连接座13及轮毂部121可同步转动。电机联轴器14与驱动轴21之间可过盈配合连接，或者间隙配合连接，可通过键连接或顶丝等其他方式进行连接紧固。当驱动轴21转动时，可带动电机联轴器14同步转动，进而电机联轴器14带动轮毂连接座13转动，轮毂连接座13带动主体轮12转动。
91.进一步地，结合图4，参见图8，沿周向方向，轮毂连接座13上均布有多个长圆连接孔131，长圆连接孔131沿径向方向延伸。轮毂连接座13通过长圆连接孔131与轮毂部121连接。长圆连接孔131也可称为腰型孔，长圆连接孔131的宽度方向，或称窄边方向与紧固件之间可为间隙配合，在驱动轴21正反转过程中，避免出现回程间隙量，以保证反馈精准，使轮体组件10能够稳定的转动。长圆连接孔131的长度远大于紧固件的直径，即便具有加工误差、装配误差等一些不可控因素，使电机联轴器14能够通过长圆连接孔131能够吸收这些误差，解决电机联轴器14与电机组件20和轴承组件30不同轴的问题，进而来保护电机组件20的齿轮箱23，延长电机组件20的使用寿命。
92.更进一步地，轮体组件10还包括销钉15，通过销钉15实现轮毂连接座13与轮毂部121连接。销钉15的一种可实现方式是，参见图10，沿轴向方向，销钉15包括钉帽151、限位段152及连接段153。限位段152的直径大于连接段153的直径，且与长圆连接孔131的宽度相匹配。限位段152的长度与轮毂连接座13的厚度相匹配。连接段153穿过轮毂连接座13与轮毂部121连接时，限位段152容置于长圆连接孔131内，钉帽151与轮毂连接座13背向轮毂部121的一面抵接。销钉15的连接段153可为带有螺纹，轮毂部121上设有配合的螺孔，连接段153穿过轮毂连接座13可与轮毂部121上的螺孔连接。为了避免松动，连接段153的螺纹处可设有螺纹胶，通过螺纹胶可防止连接段153在运动过程中相对螺孔松动。
93.通过限位段152及连接段153形成台阶式一端带螺纹的阶梯销轴，限位段152的直径与轮毂连轴座上的长圆连接孔131的宽度间隙配合，连接段153拧到螺纹底部时，限位段152的长度与轮毂连轴座的厚度为间隙配合，避免轮毂连接座13受力不均，导致电机组件20的驱动轴21受力，损坏齿轮箱23。
94.参见图4及图8，本实用新型实施例中，电机联轴器14的一种可实现方式是，电机联轴器14包括主体管141及设置在主体管141外壁上的连接片142。主体管141通过连接片142固定连接在轮毂连接座13上。连接片142与轮毂连接座13之间可通过紧固件实现连接，连接片142可为环设于主体管141外壁的环状结构，或者连接片142为多个，并沿着主体管141的
周向均匀分布。
95.为了更好地实现与驱动轴21之间的驱动转动，参见图11，主体管141的内壁上设有第一限位面143，驱动轴21的外壁上设有与第一限位面143匹配的第二限位面。主体管141套接在驱动轴21外，并通过第一限位面143及第二限位面将主体管141与驱动轴21周向相对固定。第一限位面143可根据不同需求设置为不同的形状，如包括但不限为直形面，通过第一限位面143将主体管141的内壁从圆形改变成半圆形，第一限位面143及第二限位面配合连接后，驱动轴21与主体管141之间周向相对固定，使得驱动轴21可带动主体管141沿周向转动。第一限位面143也可为其他形状，如，第一限位面143可为三角形、矩形、十字形、其他形状的多边形等结构，第二限位面为相应的匹配现在，以便更好地实现同步转动。
96.为了进一步地确保轮毂连接座13与电机联轴器14之间同轴设置，结合图8，参见图4，轮毂连接座13的中心区域设有定位孔132，主体管141部分伸入定位孔132内。主体管141可与定位孔132之间为过盈配合，从而通过定位孔132实现对主体管141的径向定位，以确保轮毂连接座13与电机联轴器14之间的同轴度。当驱动轴21通过电机联轴器14带动轮毂连接座13转动时，电机联轴器14可与轮毂连接座13同心、同轴转动，避免轮毂连接座13出现偏心转动，确保主体轮12转动的平稳性。
97.进一步地，在本实用新型实施例中，轮体组件10、电机组件20及轴承组件30中的各组成部件，在结构及性能不冲突的情况下，均可采用铝合金材质制成，例如，轮毂部121、轮毂连接座13、电机联轴器14、销钉15、电机组件20中的各部件、轴承组件30中的各部件均可采用铝合金材质制成。可有效降低车轮的重量，进而降低了可移动设备的整体重量，可以提可移动设备的负载能力，同时，也可以提高可移动设备的续航里程。
98.本实用新型实施例提供的车轮可应用于可移动设备上，相应地，本实用新型实施例还提供了一种可移动设备，包括车体及连接在车体上的如上述实施例中所述的车轮。
99.可移动设备通过车轮行进时，当可移动设备上增加负载或者经过平整路面时，轮体组件10由于增加负载或者经过不平整路面，受到冲击，此时，通过轴承组件30可有效减少电机组件20受到外力冲击的影响，减少驱动轴21产生的弯矩，实现对电机组件20提供有效的保护，从而有效延长电机组件20的使用寿命，减少了维修成本和更换零部件的物料成本，结构简单，可适用于不同的需求，应用范围广。
100.可移动设备包括但不限于为移动机器人、电动车及其他类型的可移动设备等，本实用新型实施例不再一一赘述。
101.综上所述，本实用新型实施例提供的技术方案，电机组件20通过轴承组件30与轮体组件10实现可转动连接，同时，当轮体组件10由于增加负载或者经过不平整路面，受到冲击时，外力会通过轮体组件10传递到轴承组件30上，通过轴承组件30可有效减少电机组件20受到外力冲击的影响，减少驱动轴21产生的弯矩，实现对电机组件20提供有效的保护，从而有效延长电机组件20的使用寿命，减少了维修成本和更换零部件的物料成本，结构简单，可适用于不同的需求，应用范围广。
102.同时，轮毂连接座13上的长圆连接孔131与销钉15配合的设计，使电机联轴器14能够稳定的带动主体轮12旋转，又有了一定的浮动范围，能够吸收加工误差、装配误差等带来的电机联轴器14与电机组件20和轴承组件30不同轴的问题，延长轴承组件30及电机组件20的使用寿命。
103.需要说明的是，虽然结合附图对本实用新型的具体实施例进行了详细地描述，但不应理解为对本实用新型的保护范围的限定。在本实用新型实施例所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本实用新型的保护范围。
104.本实用新型实施例的示例旨在简明地说明本实用新型实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本实用新型实施例的技术特点，并不作为本实用新型实施例的不当限定。
105.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。