本公开总体上涉及的领域包括检测用户手扶在车辆方向盘上和从车辆方向盘上松手。
背景技术：
1、配备有高级驾驶员辅助系统(adas)的车辆可以实施“松手”检测以确定驾驶员何时将他们的手从车辆的方向盘上松开。adas可以与松手技术集成以更好地实现自主特征或者在adas已经确定需要驾驶员控制的情况下向驾驶员提供通知。
2、用户松手技术可以包括嵌入在车辆方向盘中的电容式触摸感测。电容式传感器可检测用户手扶在方向盘上和从方向盘上松手状态的改变。需要通知驾驶员将手扶在方向盘上的状态的配备有adas的车辆可以利用对用户松手和驾驶员对驾驶任务关注的电容式检测来确定松手状态。将该技术集成到车辆中可能会增加车辆的成本和复杂性。
3、检测从方向盘上松手的当前方法可以利用测量方向盘扭矩和方向盘处扭矩的估计。然而，存在这种方法不能如期望的那样稳健的情况。示例可以包括重复地穿越零方向盘扭矩太长时间，这会导致松手的误检测，或者在驾驶员将他们的手从方向盘上移开但是当前的方法触发回到自主驾驶的过渡的持续时间太长并且与预期驾驶路径的横向偏差变得太大的情况。
技术实现思路
1、车辆的实施自主驾驶系统车辆可具有电子动力转向系统(eps)，其允许驾驶员改变车辆的方向或将其从其可能正行驶的路径上转向。eps可以与自主驾驶系统以及各种其它系统可操作地通信，使车辆可以在没有来自驾驶员的辅助或干扰的情况下使其自身转向到已经通知到它的预定位置。在一些情况下，驾驶员可以接管驾驶员侧转向系统控制并辅助自主转向系统，或者完全接管控制车辆，脱离自主驾驶系统。转向系统和自主驾驶系统可以被构造和布置成监视驾驶员的手是否扶在了方向盘上，使得自主驾驶系统可以补偿很少或没有驾驶员干扰，或者向驾驶员提供驾驶员需要手扶关注并且驾驶员应当接管车辆的警报或通知。
2、一种松手特征检测的系统和方法，可以包括将低幅度高频正弦马达命令施加到车辆的eps或方向盘致动器，并且监视低幅度高频正弦马达命令的衰减以确定用户的手是扶在车辆的方向盘上还是从方向盘松开。由于驾驶员的（多个）手物理地存在于方向盘上，所以可能会出现低幅度高频正弦马达命令的衰减。
3、从下文提供的详细描述中，本发明范围内的其它说明性变化应变得显而易见。应当理解，虽然公开了本发明的变型，但详细描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，而没有意图限制本发明范围。
1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，低幅度高频正弦马达命令范围从约30hz到约50hz。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，转向接口操纵设备是方向盘。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，检测适于确定用户的手离开转向接口操纵设备的低幅度高频正弦马达命令的范围内的扭矩信号的信号变化包括检测低幅度高频正弦马达命令的衰减。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括生成指示松手状态的松手标志。
6.根据权利要求5所述的方法，还包括将松手标志与至少一个现有松手检测标准组合以补充松手检测。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，检测在低幅度高频正弦马达命令的范围内的方向盘扭矩信号的信号变化包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，将低幅度高频正弦马达命令施加到电子动力转向系统的至少一部分包括将所述低幅度高频正弦命令施加到方向盘致动器并监视所述低幅度高频正弦命令。
9.一种松手特征检测的方法，包括：
10.根据权利要求9所述的松手特征检测的方法，其中，所述独特正弦命令是低幅度高频正弦马达命令。
11.根据权利要求10所述的松手特征检测的方法，其中，低幅度高频正弦马达命令范围从约30hz到约50hz。
12.根据权利要求9所述的松手特征检测的方法，其中，将独特正弦命令施加到车辆内的电子动力转向系统包括将所述独特正弦命令施加到转向接口操纵设备，所述转向接口操纵设备包括方向盘。
13.根据权利要求12所述的松手特征检测的方法，其中，经由方向盘扭矩传感器针对所施加的独特正弦命令的范围内的扭矩信号的变化监视扭矩信号包括监视可归因于驾驶员的手在方向盘上的物理存在的所述独特正弦命令的衰减。
14.根据权利要求13所述的松手特征检测的方法，其中，主松手检测系统的松手检测标准包括确定驾驶员估计扭矩低于第三阈值达第二持续时间。
15.根据权利要求9所述的松手特征检测的方法，其中，将独特正弦命令施加到车辆内的电子动力转向系统包括将所述独特正弦命令施加到方向盘致动器并监视所述独特正弦命令。
16.一种补充用于松手特征检测的系统的方法，包括：
17.根据权利要求16所述的补充用于松手特征检测的系统的方法，还包括将所述方向盘特征标志与主松手检测系统的松手检测标准相组合。
18.根据权利要求17所述的补充用于松手特征检测的系统的方法，其中，主松手检测系统的松手检测标准包括确定驾驶员估计扭矩低于第三阈值达第二持续时间。
19.根据权利要求16所述的补充用于松手特征检测的系统的方法，其中，低幅度高频正弦马达命令范围从约30hz到约50hz。
20.根据权利要求16所述的补充用于松手特征检测的系统的方法，其中，向电子动力转向系统施加低幅度高频正弦命令并监视所述低幅度高频正弦命令包括向方向盘致动器施加低幅度高频正弦命令并监视所述低幅度高频正弦命令。