用于自动重新激活车辆的车道偏离警告和/或车道保持驾驶员辅助系统的方法与流程

1.本发明涉及一种用于自动重新激活车辆的车道偏离警告和/或车道保持驾驶员辅助系统的方法。本发明还涉及一种车辆控制单元并且涉及一种车辆。
2.本发明可以应用于重型车辆，例如卡车、公共汽车和建筑设备。尽管将参照卡车来描述本发明，但本发明不限于这种特定车辆，而是也可用在诸如乘用轿车之类的其它车辆中。


背景技术：

3.已知为车辆使用车道偏离警告和/或车道保持驾驶员辅助系统。这些系统在行驶期间提供了提高的安全性和驾驶员舒适度。
4.尽管这些系统通常对驾驶员有非常大的支持和帮助，但有时它们可能会被认为是烦人的。


技术实现要素：

5.鉴于上述情况，本发明的一个目的是提供一种改进的方法，该方法减轻了现有技术的一个或多个缺点或至少提供了一种合适的替代方案。本发明的另一目的是提供一种车辆控制单元，该车辆控制单元减轻了现有技术的一个或多个缺点或至少提供了一种合适的替代方案。又一目的是提供一种改进的包括车辆控制单元的车辆。
6.根据第一方面，该目的通过下文所述的方法来实现。
7.因此，提供了一种用于自动重新激活车辆的车道偏离警告和/或车道保持驾驶员辅助系统的方法。该方法包括：
[0008]-在停用时间点停用该系统；
[0009]-识别与该系统被停用时的停用时间点相关联的第一路况，其中，该第一路况指示了驾驶员希望停用该系统时的行驶情况；
[0010]-设定重新激活阈值，其中，该重新激活阈值是基于所识别出的第一路况设定的，并且定义了第一路况何时不再适用的极限；以及
[0011]-当确定达到该重新激活阈值时，自动重新激活该系统。
[0012]
通过提供本发明，当第一路况不再适用时，该车道偏离警告和/或车道保持驾驶员辅助系统将自动重新激活。更具体地，本发明是基于这样一种认识：在这样的系统已由于第一路况而被停用之后自动重新激活该系统，并且在第一路况不再适用时自动重新激活该系统，这会是有益的。这意味着提高的安全性和驾驶员舒适度，因为驾驶员将无需在第一路况不再适用之后再次手动重新激活该系统。此外，如果该系统并非被自动重新激活，则存在驾驶员忘记重新激活该系统的高风险。因此，通过本发明，可以确保系统将更频繁地起作用，这意味着提高的安全性。
[0013]
可以在所述停用时间点处或附近识别第一路况。另外或替代地，可以通过在一定
路况时间段内监测路况来识别第一路况，该路况时间段例如是在停用时间点开始并且持续特定时间(例如持续预定时间)的路况时间段。因此，根据一个示例实施例，可以通过在该路况时间段期间识别重复发生的和/或连续的路况来识别第一路况。仅作为示例并且还如下文中所例示的，重复发生的和/或连续的路况可能涉及行驶期间的一段时间内的车道宽度和/或平均车道宽度、行驶期间的一段时间内的道路曲率和/或平均道路曲率值、路段类型(例如乡村道路或任何其它相对狭窄的路段)、道路作业区域或驾驶员希望停用该系统时的任何其它重复发生或连续的路况。
[0014]
该第一路况可以定义为与车辆在其上行驶的道路相关联的任何状况，包括(但不限于)以下项中的至少一个：车道宽度、道路曲率、道路作业区域、交通阻塞、道路类型、限速以及气候条件。
[0015]
该第一路况例如可以是预先定义的，例如由用户预先定义，如由驾驶员预先定义。因此，这例如使得驾驶员能够预先定义并判定应该监测和识别哪些路况。这也可以促进进行该识别所需的处理能力，因为可能在该系统被停用时已经存在供查找的路况列表。
[0016]
可选地，该第一路况可以通过使用机器学习算法来限定，其中，该机器学习算法已通过识别当该系统和/或当其它车辆的类似和/或相同类型的系统已停用时的路况而经受了训练。由此，可以限定一个或多个路况，这些路况与驾驶员希望停用该系统时的情况有关。因此，并且仅作为示例，该第一路况可以是多个预定路况的列表的一部分，这些预定路况都指示了驾驶员希望停用该系统时的情况。
[0017]
可选地，可以在驾驶员手动发起停用命令时执行停用该系统。因此，该第一路况可以更好地与由驾驶员执行的动作相关联，这意味着提高的驾驶员舒适度。仍然可选地，可以通过驾驶员经由人机界面(hmi)、例如经由车辆的hmi手动停用该系统而发起该停用命令。本文中提到的“驾驶员”应被广义地解释，即，其不仅可以是车载驾驶员，而且另外/替代地，其可以是远程驾驶该车辆的车外驾驶员。
[0018]
可选地，可以通过驾驶员执行高于预定驾驶员操纵阈值的驾驶操纵而发起该停用命令。例如，该驾驶操纵可以是转向操纵，并且该预定驾驶员操纵阈值可以是转向操纵阈值，例如转向角变化阈值。另外或替代地，该驾驶操纵可以由一系列操纵和/或特定驾驶风格来限定。
[0019]
可选地，停用该系统可以在达到预定停用阈值时自动执行。例如，该方法可以进一步包括监测车辆行驶期间的路况，其中，当达到所述预定停用阈值时，该系统被自动停用。因此，作为示例，该停用阈值可以由特定的路况限定。
[0020]
可选地，该方法可以进一步包括：如果未识别出指示了驾驶员希望停用该系统时的行驶情况的任何路况，则生成警告信号。由此，可以例如通过视觉、听觉和/或触觉反馈来通知驾驶员“未识别到路况”，因此驾驶员将需要手动地再次重新激活该系统。当驾驶员已手动发起停用命令时，这种情况尤其适用。
[0021]
可选地，该第一路况至少可以是在该系统被停用时的停用时间点识别出的车道宽度，其中，所识别出的车道宽度限定了车道宽度阈值，在低于该车道宽度阈值时，驾驶员希望停用该系统。因此，可以基于该车道宽度阈值来设定所述重新激活阈值。仍然可选地，在停用时间点识别出的车道宽度可以是基于在车辆行驶期间的一段时间内获得的多个车道宽度的平均车道宽度。因此，作为一个示例，当该车道宽度超过由平均车道宽度限定的车道
宽度阈值时，该系统可以被自动重新激活。换言之，可以基于平均车道宽度来设定该重新激活阈值。
[0022]
仍然可选地，至少可以基于所识别出的车道宽度连同指定的车道宽度安全裕度一起设定该重新激活阈值，从而产生至少由比所识别出的车道宽度大的车道宽度限定的重新激活阈值。因此，例如可以确保该系统不会被过早地自动重新激活，这意味着提高的驾驶员舒适度。
[0023]
可选地，第一路况至少可以是在该系统被停用时的停用时间点识别出的道路曲率，其中，所识别出的道路曲率限定道路曲率阈值，在高于该道路曲率阈值时，驾驶员希望停用该系统。因此，可以基于该道路曲率阈值来设定所述重新激活阈值。仍然可选地，在停用时间点识别出的道路曲率可以是基于在车辆行驶期间的一段时间内获得的多个道路曲率值的平均道路曲率值。因此，作为一个示例，当该道路曲率下降到低于由平均道路曲率值限定的道路曲率阈值时，该系统可以被自动重新激活。换言之，可以基于平均道路曲率值来设定该重新激活阈值。
[0024]
可选地，该第一路况可以指示道路作业区域。
[0025]
仍然可选地，可以通过自动读取与车辆正在其上行驶的道路相关联的道路标志来识别第一路况。例如，该道路标志可以是道路作业标志、限速标志、道路类型道路标志(例如，针对乡村道路的标志)等。
[0026]
可选地，该方法可以进一步包括当该系统被停用时通知驾驶员。由此，驾驶员将意识到该系统未启用，这意味着提高的意识、提高的安全性和驾驶员舒适度。
[0027]
可选地，该方法可以进一步包括当该系统被自动重新激活时通知驾驶员。
[0028]
可选地，可以通过使用至少一个车辆感知传感器(例如，该系统的感知传感器)和/或通过使用来自数据库的数据(例如，来自地图数据库的地图数据)来识别第一路况。该至少一个车辆感知传感器例如可以是摄像机、光探测和测距(lidar)传感器、无线电探测和测距(radar)传感器、声音导航和测距(sonar)传感器、超声波传感器等、或它们之间的任何组合。
[0029]
根据第二方面，该目的通过下文所述的车辆控制单元来实现。
[0030]
因此，提供了一种用于自动重新激活车辆的车道偏离警告和/或车道保持驾驶员辅助系统的车辆控制单元。该车辆控制单元被配置成：
[0031]-在停用时间点停用该系统；
[0032]-识别与该系统被停用时的停用时间点相关联的第一路况，其中，第一路况指示了驾驶员希望停用该系统时的行驶情况；
[0033]-设定重新激活阈值，其中，该重新激活阈值是基于所识别出的第一路况设定的，并且定义了第一路况何时不再适用的极限；以及
[0034]-当确定达到该重新激活阈值时，自动重新激活该系统。
[0035]
本发明的第二方面的优点和效果类似于本发明的第一方面的优点和效果。还应注意，本发明的第一方面的所有实施例能够与本发明的第二方面的所有实施例组合，反之亦然。
[0036]
该车辆控制单元优选是车辆的电子控制单元(ecu)，并且可以包括用于执行本文中公开的方法的硬件或者硬件及软件。该车辆控制单元可以是一个单一的控制单元，或者
它可以是多个通信连接的子控制单元。该车辆控制单元可以呈现为计算机。
[0037]
根据本发明的第三方面，该目的通过下文所述的车辆来实现。因此，提供了一种车辆，该车辆包括车道偏离警告和/或车道保持驾驶员辅助系统，并且还包括根据本发明的第二方面的任一实施例的车辆控制单元。
[0038]
本发明的第三方面的优点和效果类似于本发明的第一方面和第二方面的优点和效果。还应注意，本发明的第三方面的所有实施例能够与本发明的第一方面和第二方面的所有实施例组合，反之亦然。
[0039]
根据本发明的另一方面，该目的还通过一种计算机程序来实现，该计算机程序包括指令，当该程序由计算机执行时，这些指令使计算机执行根据本发明的第一方面的任一实施例的方法。
[0040]
根据本发明的又一方面，该目的还通过一种计算机可读介质来实现，该计算机可读介质包括指令，当由计算机执行时，这些指令使计算机执行根据本发明的第一方面的任一实施例的方法。
[0041]
在以下描述中公开了本发明的其它优点和有利特征。
附图说明
[0042]
参照附图，下面是作为示例列举的本发明的实施例的更详细描述。
[0043]
在这些图中：
[0044]
图1是根据本发明的一个实施例的车辆的侧视图；
[0045]
图2是一个路段的示意性俯视图并且示出了本发明的一个实施例；并且
[0046]
图3是本发明的一个实施例的流程图。
具体实施方式
[0047]
图1描绘了根据本发明的一个示例实施例的车辆100。这里，车辆100是卡车和挂车组合体形式的重型卡车。车辆100配备有车道偏离警告和/或车道保持辅助系统，该车道偏离警告和/或车道保持辅助系统包括感知传感器120，这里，该感知传感器120呈安装在车辆100的前部处的前向摄像机的形式，从而它能够在行驶期间观察车辆100前方的道路。
[0048]
尽管车辆100在这里是重型卡车，但本发明也适用于任何其它类型的使用车道偏离警告和/或车道保持驾驶员辅助系统的车辆。
[0049]
特别地，前向摄像机120被配置成在车辆100的行驶期间监视车道标记，其中，该系统被配置成在行驶期间提醒驾驶员和/或自动将车辆100保持在车道标记内。这里，该系统由摄像机120和车辆控制单元110构成，该车辆控制单元110被配置成控制车辆100的转向，以将车辆100保持在车道标记内和/或在车辆100偏离或即将偏离由这些车道标记限定的车道时发出警告信号。该系统可以包括其它感知传感器(未示出)，例如其它摄像机、lidar传感器、radar传感器等。
[0050]
图2描绘了车辆100正在其上行驶的路段rs的示意性俯视图，并且图3描绘了根据本发明的一个实施例的方法的流程图。尤其参照图2和图3，将描述根据第一方面的方法的实施例。
[0051]
因此，将描述一种用于自动重新激活车辆100的车道偏离警告和/或车道保持驾驶
员辅助系统的方法。该方法包括：
[0052]
s1：在停用时间点停用该系统；
[0053]
s2：识别与该系统被停用时的停用时间点相关联的第一路况，其中，该第一路况指示了驾驶员希望停用该系统时的行驶情况；
[0054]
s3：设定重新激活阈值，其中，该重新激活阈值是基于所识别出的第一路况设定的，并且定义了第一路况何时不再适用的极限；以及
[0055]
s4：当确定达到该重新激活阈值时，自动重新激活该系统。
[0056]
确定何时达到该重新激活阈值的步骤优选通过在车辆100沿着路段rs行驶期间监测路况来完成，其中，这些路况优选通过使用感知传感器120和/或通过本文中提到的地图数据来监测。
[0057]
优选地，该方法例如在如图1所示的车辆控制单元110中实施，即，车辆控制单元110优选是根据本发明的第二方面的车辆控制单元110。
[0058]
可以在驾驶员手动地启动停用命令时执行该系统的停用。例如，该停用命令可以由车辆100的驾驶员发起，该驾驶员经由hmi、例如经由车辆100的hmi(未示出)手动地停用该系统。例如，该hmi可以是车辆仪表盘上的按钮、触摸屏等。另外或替代地，该停用命令可以由驾驶员执行高于预定的驾驶员操纵阈值的驾驶操纵而发起。该驾驶操纵例如可以是驾驶员执行的转向操纵，例如执行高于所述预定的驾驶员操纵阈值的大幅转向改变和/或快速转向改变。
[0059]
另外或替代地，当达到预定的停用阈值时，可以自动执行该系统的停用。
[0060]
如图2所示，该第一路况至少可以是在该系统被停用时的停用时间点识别出的车道宽度lw2。这样，所识别出的车道宽度lw2限定了车道宽度阈值，在低于该车道宽度阈值时，驾驶员希望停用该系统。如图2所示，路段rs的车道宽度一开始相对较宽，为lw1，随后减小到lw2，即lw1》lw2。
[0061]
该重新激活阈值可以至少基于所识别出的车道宽度lw2来设定，并且还可以与指定的车道宽度安全裕度δ一起设定，从而产生至少由比所识别出的车道宽度lw2大的车道宽度限定的重新激活阈值lw3，即lw3＝lw2+δ。车道宽度lw1、lw2和lw3可以通过使用车辆100的摄像机120来识别。另外或替代地，这些车道宽度也可以通过使用地图数据和全球定位传感器来识别，例如通过使用车辆100的诸如gps的全球导航和卫星系统(未示出)来识别。
[0062]
另外或替代地，该第一路况可以至少是在该系统被停用时的停用时间点识别出的道路曲率，其中，所识别出的道路曲率限定了道路曲率阈值，在高于该道路曲率阈值时，驾驶员希望停用该系统。该道路曲率例如可以由所识别出的道路曲率的曲率半径限定。因此，大的或陡峭的道路曲率可以由相对小的曲率半径限定，而小的道路曲率可以由相对大的曲率半径、例如基本上笔直的路段限定。如上文中所述，该道路曲率可以通过使用感知传感器120和/或通过地图数据来识别。
[0063]
另外或替代地，该第一路况可以指示道路作业区域。因此，该重新激活阈值由此可以由道路作业区域结束时的情况限定。
[0064]
该方法可以进一步包括在该系统被停用时通知驾驶员。这例如可以通过车辆100中的音频信号和/或通过上述仪表盘上的视觉通知来完成。类似地，该方法可以进一步包括
在该系统被自动重新激活时通知驾驶员。
[0065]
因此，综上所述，该第一路况可以是以下项中的至少一种：
[0066]-所识别出的道路车道宽度lw2，和/或所识别出的平均道路车道宽度，
[0067]-所识别出的道路曲率，和/或所识别出的平均道路曲率值，
[0068]-所识别出的道路作业区域，
[0069]-道路类型，例如乡村道路，
[0070]-所识别出的道路标志，例如道路作业道路标志、限速道路标志、道路类型道路标志，
[0071]-交通阻塞，
[0072]-气候条件，例如温度值、冰或雪、雨等。
[0073]
所识别出的道路曲率优选是例如由上述曲率半径限定的绝对道路曲率值或平均绝对道路曲率值。
[0074]
当该第一路况是道路类型(例如乡村道路)时，所设定的重新激活阈值可以定义为该道路类型结束时，即，离开乡村道路时并且例如进入高速公路时。
[0075]
另外或替代地，该第一路况可以是以下项中的至少一种：
[0076]-所识别出的道路宽度，或所识别出的平均道路宽度，
[0077]-桥，
[0078]-低摩擦道路，例如结冰和/或积雪的道路。
[0079]
应当理解，本发明不限于上文所述和附图中示出的实施例；而是，本领域技术人员将认识到，可以在所附权利要求书的范围内进行许多修改和变型。