车辆控制方法、装置、设备、车辆和存储介质与流程

1.本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通等技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、车辆和存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶车辆(autonomous vehicles；self-driving automobile)又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆或轮式移动机器人，是一种通过计算平台实现无人驾驶的智能车辆。
3.基于搭载对象的不同，自动驾驶车辆可以分为载人车辆和载物车辆。针对载人车辆，如何确定乘客的上车位置是需要解决的问题。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种自动驾驶系统、车辆及检测方法、装置、设备和存储介质。
5.根据本公开的一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：控制车辆前往第一位置，所述第一位置是目标乘客确定的起点位置；响应于相距所述第一位置为预设距离，识别目标乘客，并确定所述目标乘客当前所在的第二位置；基于所述第二位置，确定可停靠的第三位置；控制所述车辆停靠到所述第三位置。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：第一控制模块，用于控制车辆前往第一位置，所述第一位置是目标乘客确定的起点位置；第一确定模块，用于响应于相距所述第一位置为预设距离，识别目标乘客，并确定所述目标乘客当前所在的第二位置；第二确定模块，用于基于所述第二位置，确定可停靠的第三位置；第二控制模块，用于控制所述车辆停靠到所述第三位置。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一方面的任一项所述的方法。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述任一方面的任一项所述的方法。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述任一方面的任一项所述的方法。
10.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：如上述任一方面的任一项所述的电子设备。
11.根据本公开的技术方案，可以提高目标乘客的上车位置的合理性。
12.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
13.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
14.图1是根据本公开第一实施例的示意图；
15.图2是本公开实施例对应的应用场景的示意图；
16.图3是根据本公开第二实施例的示意图；
17.图4是根据本公开第三实施例的示意图；
18.图5是根据本公开第四实施例的示意图；
19.图6是用来实现本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的示意图。
具体实施方式
20.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
21.相关技术中，载人车辆可以停靠在预设的固定位置，等待乘客上车。
22.但是，这种方式需要乘客到达固定位置，灵活度较差，并且，固定位置可能存在其他车辆、行人等障碍物，从而无法实现在固定位置的停靠。
23.为了合理地确定乘客的上车位置，本公开提供如下实施例。
24.图1是根据本公开第一实施例的示意图，本实施例提供一种车辆控制方法。如图1所述，本实施例提供的车辆控制方法包括：
25.101、基于乘车请求信息确定第一位置，并控制车辆前往所述第一位置。
26.102、响应于相距所述第一位置为预设距离，识别目标乘客，并确定所述目标乘客的第二位置。
27.103、基于所述第二位置，确定距离所述第二位置最近且可停靠的第三位置。
28.104、控制所述车辆停靠到所述第三位置。
29.本实施例提供的方法可以应用于自动驾驶场景，相应地，车辆是自动驾驶车辆。具体可以为载人车辆。
30.目标乘客，是指待乘车的乘客，即自动驾驶车辆接送的乘客。
31.目标乘客需要乘车时，可以通过打车类应用程序(application，app)发起乘车请求信息，目标乘客在打车时，可以在打车类app中输入起点位置的信息和目标位置的信息，从而乘车请求信息中可以携带起点位置的信息，进而自动驾驶车辆可以从乘车请求信息中获取起点位置的信息，将该信息所对应的起点位置作为第一位置。
32.目标乘客输入的起点位置的信息，可以是目标乘客根据需求输入的，或者，也可以是目标乘客所使用的终端设备所定位出的发起乘车请求信息时的当前位置信息。
33.自动驾驶车辆确定第一位置后，可以将第一位置作为目的地规划路径，沿着所规划的路径向第一位置行驶。
34.在相距第一位置是预设距离时，自动驾驶车辆可以采用图像识别和/或语音识别等算法，在多个行人中识别出目标乘客。
35.第二位置，是指自动驾驶车辆识别出目标乘客时，目标乘客所在的位置。
36.自动驾驶车辆具有障碍物识别能力，即自动驾驶车辆可以识别出周围环境中的障碍物的位置、姿态、速度等信息，由于目标乘客属于障碍物的一种，因此，自动驾驶车辆可以识别出目标乘客所在的位置。例如，采用车辆上的相机采集目标乘客的图像数据，采用激光雷达采集目标乘客的点云数据，基于图像数据和/或点云数据，可以确定目标乘客的第二位置。
37.由于目标乘客输入的起点位置可能是较为空泛的位置，例如，某个建筑物的东门，而第二位置是自动驾驶车辆识别出的目标乘客所在的位置，是较为精准的位置，例如可以是经纬度信息；或者，目标乘客在发起乘车请求信息后，可能走动。这些都会导致第一位置和第二位置的不同。
38.因此，确定目标乘客的第二位置，可以确定出较为精准的目标乘客实际所在的位置。
39.虽然第二位置是目标乘客实际所在的较为精准的位置，理论上可以基于第二位置停靠。但是，由于第二位置附近可能存在障碍物，例如，目标乘客在人员较为密集的区域；或者，第二位置附近可能是规定的不可停靠区域，为此，可以基于第二位置确定第三位置，第三位置是可停靠的位置。
40.其中，可以结合高精地图以及车辆针对周围环境的障碍物的识别结果，确定第三位置。其中，高精地图中标识出可停靠区域和不可停靠区域，基于障碍物的识别结果可以确定障碍物所在的区域，因此，可以在可停靠区域，且不是障碍物所在的区域中，寻找与第二位置相距最近的位置点作为第三位置。第三位置与第二位置可能相同或不同。
41.确定出第三位置后，可以将车辆停靠到第三位置，等待目标乘客上车。
42.本实施例中，第一位置是目标乘客确定的起点位置，可以由目标乘客指定起点位置，相对于固定位置的方式，可以提高灵活性；由于车辆在前往第一位置的过程中，目标乘客的位置可能发生变动，通过识别目标乘客并确定目标乘客当前所在的第二位置，可以提高目标乘客实际所在位置的识别准确度；由于第二位置附近可能存在障碍物或属于不可停靠区域，通过基于第二位置确定可停靠的第三位置，可以保证车辆停靠操作的可实现性；因此，通过上述手段，可以灵活、准确、可行地确定车辆停靠位置，也即目标乘客的上车位置，提高目标乘客的上车位置的合理性。
43.为了更好地理解本公开实施例，对本公开实施例的应用场景进行说明。本实施例可以应用于自动驾驶场景。
44.自动驾驶车辆的自动驾驶功能可以通过自动驾驶系统实现。自动驾驶系统实现的自动驾驶级别目前可以分为l0～l5级别。其中，l0级驾驶表示无自动驾驶，即传统的驾驶员人工驾驶；l1级驾驶又称为辅助驾驶，包括定速巡航、自动泊车以及车道保持等基本功能；l2级驾驶又称为半自动驾驶，包括自动辅助驾驶，危险预判刹车等功能；l3级驾驶又称为有条件自动驾驶，与l2级相比，它可以在正常的路段下实现完全自动化驾驶，但是在一些紧急情况发生时，还是需要人工来进行辅助制动；l4级驾驶属于高度自动驾驶，汽车的整体制动性能以及反应能力已经达到了一个比较高的水准，驾驶员坐在汽车内部不用自己操控，而且汽车行驶比较平稳顺畅；l5级自动驾驶，它可以实现无条件的全自动驾驶技术，不管在任何情况下，都不用担心路况以及天气，实现全自动驾驶。
45.如图2所示，自动驾驶系统200的核心模块包括：高精地图(high definition map，
hd map)201、定位系统(localization)202、感知系统(perception)203、预测系统(prediction)204、全局导航系统(routing)205、规划模块(planning)206和控制模块(control)207。
46.其中，高精地图201，也称自动驾驶地图、高分辨率地图，是面向自动驾驶汽车的一种新的地图数据范式。高精地图绝对位置精度接近1m相对位置精度在厘米级别，能够达到10-20cm。
47.定位系统202，可以基于定位装置和高精地图提供高精度(厘米级)定位服务。定位装置例如包括全球定位系统(global positioning system，gps)、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)和惯性导航系统(inertial navigation system，ins)中的一项或多项。
48.感知系统203，为自动驾驶车辆提供全方位的环境感知服务。具体可以包括：相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等设备。
49.预测系统204，以感知系统的数据为输入，通过提取本车和/或障碍物历史运动参数，结合结合卡尔曼滤波、神经网络等手段，推理得到本车和/或障碍物未来时刻运动轨迹。预测的运动轨迹可以提供给规划系统。
50.全局导航系统205，用于根据车辆初始位置和目标位置，结合路网拓扑结构，通过全局路径搜索算法，得到符合性能评估指标的最优全局导航路径。
51.规划系统206，主要提供车辆避让障碍物、换道决策，路径规划、速度规划服务。
52.控制系统207，用于根据决策规划系统提供的驾驶轨迹，进行纵向和横向的跟踪控制。
53.控制系统207具体可以通过控制器局域网络(controller area network，can)总线，控制车辆的底盘系统执行转向、油门、刹车等操作。
54.结合上述的应用场景，本公开还提供一种车辆控制方法。
55.图3是根据本公开第二实施例的示意图，本实施例提供一种车辆控制方法。本实施例的方法可以由自动驾驶车辆执行。
56.本实施例以停车触发事件为交警产生的拦截指令为例。
57.如图3所示，本实施例提供的车辆控制方法包括：
58.301、确定第一位置，所述第一位置是目标乘客确定的起点位置。
59.目标乘客，是指待乘车的乘客，即自动驾驶车辆接送的乘客。
60.目标乘客需要乘车时，可以通过打车类应用程序(application，app)发起乘车请求信息，目标乘客在打车时，可以在打车类app中输入起点位置的信息和目标位置的信息，从而乘车请求信息中可以携带起点位置的信息，进而自动驾驶车辆可以从乘车请求信息中获取起点位置的信息，将该信息所对应的起点位置作为第一位置。
61.其中，自动驾驶车辆可以接收云平台的派单信息，或者抢单信息，派单信息或抢单信息中可以携带乘车请求信息，乘车请求信息中可以携带第一位置的信息，从而自动驾驶车辆可以从乘车请求信息中获取第一位置的想信息，进而确定第一位置。
62.自动驾驶车辆确定第一位置后，可以采用全局导航系统205，规划目标位置是第一位置的全局导航路径，基于全局导航路径向第一位置行驶。
63.302、响应于相距所述第一位置为预设距离，识别目标乘客，并确定所述目标乘客
当前所在的第二位置。
64.其中，第一位置可以用p1表示，预设距离可以用d表示，自动驾驶车辆在距离p1为d时，可以在周围环境中识别目标乘客。
65.可以采用如下方式识别目标乘客：识别周围环境中的障碍物的障碍物类别；若所述障碍物类别是行人，获取所述行人的信息；若所述行人的信息与预设信息的匹配度满足预设条件，确定所述行人为目标乘客。
66.其中，可以采用车辆上的传感器(相机，激光雷达等)实时检测车辆周围环境中的障碍物，通过图像或点云识别算法，辨识出障碍物的类别。
67.障碍物的类别可以包括：车辆、行人、或者自行车。
68.针对车辆周围特定范围内(例如10米)的行人，可以获得相应行人的信息。
69.预设信息，是指目标乘客的信息。自动驾驶车辆可以从目标乘客预先上传的信息中获得目标乘客的信息。预设信息例如包括：性别、年龄、位置、衣服、招手动作、面部特征等。
70.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
71.行人的信息可以采用车辆的传感器获得，例如，采用车辆上的相机采集到行人的图像，和/或，采用车辆上的麦克风采集到行人的语音。
72.以图像为例，可以将行人的图像输入到预先训练的深度神经网络模型中，采用深度神经网络模型提取行人特征，行人特征例如包括：性别、年龄、位置、衣服、招手动作、面部特征等。
73.之后，可以计算车辆提取的行人特征与预设信息之间的匹配度，匹配度可以采用各种相关的相似度计算算法。按照匹配度从高到低的顺序进行排序，选择排序在前的预设个数(如1～3个)的行人作为目标乘客。
74.本实施例中，通过识别障碍物类别，针对障碍物类别是行人，获取行人的信息，可以有针对性地对行人的信息进行处理，而不是针对所有类别的障碍物进行处理，可以提高目标乘客识别的效率。
75.进一步地，行人的信息可以基于车辆自身的感知数据，和/或，路侧设备的感知数据获得。
76.如图2所示，自动驾驶系统包括感知系统203，感知系统203可以获得车辆自身的感知数据。感知数据可以包括：车辆自身的位置、速度、加速度等数据，还可以包括：障碍物的类别、位置、速度、加速度等数据，还可以包括：障碍物的图像、语音等数据。
77.由于行人是障碍物的一种，因此，基于车辆的感知系统203，可以获得行人的信息，例如获得行人的位置，获得行人的图像、语音等数据。
78.在路口、站点、小区门口、公园门口、公司门口等人员密集区域，还可以结合路侧设备获得行人的信息。路侧设备例如道路上安装的相机、激光雷达、语音采集器等设备。
79.路侧设备采集的感知数据可以通过车与外界交互(vehicle to everything，v2x)技术，通过车载单元(on board unit，obu)传输给自动驾驶车辆。
80.本实施例中，通过结合车辆自身的感知数据和路侧设备的感知数据，可以提高所获取的行人信息的准确度。
81.确定出目标乘客后，可以将目标乘客所在的当前位置作为第二位置。
82.感知系统203可以识别出障碍物的位置，因此，可以采用感知系统识别出的目标乘客的位置。
83.若目标乘客是一个，可以将目标乘客的位置作为第二位置。若目标乘客是多个，可以计算多个目标乘客的位置的均值位置，作为第二位置。
84.另外，确定出第二位置后，可以向目标乘客发送提醒信息，所述提醒信息用于提醒车辆已到达。
85.提醒信息可以是如下项中的一项或多项：推送到目标乘客所使用的终端设备上的推送信息，车辆上的车外显示屏幕显示的提醒信息，车辆所播放的语音信息。
86.本实施例中，通过向目标乘客发送提醒信息，可以便于目标乘客及时获知车辆已到达，进而做好乘车准备，提升用户体验。
87.另外，采用多种提醒方式，可以保证提醒信息有效地到达目标乘客。
88.303、基于所述第二位置，确定可停靠的第三位置。
89.其中，可以结合高精地图以及车辆针对周围环境的障碍物的识别结果，确定第三位置。
90.其中，高精地图201中可以标识出可停靠区域和不可停靠区域，感知系统203可以获得障碍物所在的区域，因此，可以在可停靠区域，且不是障碍物所在的区域中，寻找与第二位置相距最近的位置点作为第三位置。
91.第三位置p3与第二位置p2可能相同或不同。
92.304、控制所述车辆停靠到所述第三位置。
93.其中，自动驾驶车辆确定出第三位置时，规划系统206可以规划从当前位置(距离p1为d的位置)到p3之间的停车轨迹，控制系统207可以基于停车轨迹停靠到第三位置。
94.规划系统206可以采用动态规划(dynamic programming，dp)、二次规划(quadratic programming,qp)、或者，混合a*(hybrid a*)和rs(reeds-shepp)曲线，生成停车轨迹。
95.另外，车辆停靠到第三位置后，可以采用推送信息、车辆上的显示屏的显示信息、车辆的语音播放信息等，向目标乘客发送提醒信息，提醒信息用于提醒车辆已到达，还可以提醒目标乘客准备身份验证。
96.305、对所述目标乘客进行身份验证。
97.其中，可以采用人脸识别、扫二维码、验证码、身份证号等方式，对目标乘客进行身份验证。
98.306、若所述目标乘客通过所述身份验证，控制所述车辆打开车门。
99.其中，自动驾驶系统中还可以包括位于计算平台上的身份验证模块，控制系统207在身份验证模块的验证结果是目标乘客通过身份验证后，通过can总线控制车辆打开车门。
100.本实施例中，通过对目标乘客进行身份验证，可以保证搭载的乘客是真实的目标乘客，提高乘车行为的准确性和安全性。
101.另外，若目标乘客未通过身份验证，可以控制车门保持关闭状态。
102.307、响应于所述目标乘客的确认指令，控制所述车辆关闭车门，并控制所述车辆行驶至所述目标乘客的目标位置。
103.目标乘客上车后，自动驾驶车辆还可以进一步验证目标乘客的身份和人数等，并通过语音、屏幕交互等方式，提醒目标乘客所乘坐车辆的准确性。
104.目标乘客可以通过语音、屏幕交互的方式产生确认指令。
105.通过多种交互方式，可以方便目标乘客的操作，目标乘客可以选择合适的交互方式与车辆进行交互，提升用户体验。
106.自动驾驶车辆在获知目标乘客确认后，可以采用全局导航系统规划从当前位置(第三位置)到目标乘客的目标位置之间的导航路径，基于导航路径行驶到目标位置，完成接送服务。
107.本实施例中，自动驾驶车辆基于第一位置确定第二位置，基于第二位置第三位置，可以确定合理的目标乘客的上车位置；基于行人信息和预设信息可以在多个行人中识别出目标乘客，进而可以确定目标乘客的位置；通过向目标乘客发送提醒信息，可以便于目标乘客及时获知车辆已到达，做好乘车准确；通过对目标乘客进行身份验证，可以保证乘车行为的准确性和安全性。
108.图4是根据本公开第三实施例的示意图，本实施例提供一种车辆控制装置。如图4所示，车辆控制装置400包括：第一控制模块401、第一确定模块402、第二确定模块403和第二控制模块404。
109.第一控制模块401用于控制车辆前往第一位置，所述第一位置是目标乘客确定的起点位置；第一确定模块402用于响应于相距所述第一位置为预设距离，识别目标乘客，并确定所述目标乘客当前所在的第二位置；第二确定模块403用于基于所述第二位置，确定可停靠的第三位置；第二控制模块404用于控制所述车辆停靠到所述第三位置。
110.本实施例中，第一位置是目标乘客确定的起点位置，可以由目标乘客指定起点位置，相对于固定位置的方式，可以提高灵活性；由于车辆在前往第一位置的过程中，目标乘客的位置可能发生变动，通过识别目标乘客并确定目标乘客当前所在的第二位置，可以提高目标乘客实际所在位置的识别准确度；由于第二位置附近可能存在障碍物或属于不可停靠区域，通过基于第二位置确定可停靠的第三位置，可以保证车辆停靠操作的可实现性；因此，通过上述手段，可以灵活、准确、可行地确定车辆停靠位置，也即目标乘客的上车位置，提高目标乘客的上车位置的合理性。
111.一些实施例中，所述第一确定模块402进一步用于：识别周围环境中的障碍物的障碍物类别；若所述障碍物类别是行人，获取所述行人的信息；若所述行人的信息与预设信息的匹配度满足预设条件，确定所述行人为目标乘客。
112.本实施例中，通过识别障碍物类别，针对障碍物类别是行人，获取行人的信息，可以有针对性地对行人的信息进行处理，而不是针对所有类别的障碍物进行处理，可以提高目标乘客识别的效率。
113.一些实施例中，所述第一确定模块402进一步用于：基于车辆自身的感知数据，和/或，路侧设备的感知数据，获取所述行人的信息。
114.本实施例中，通过结合车辆自身的感知数据和路侧设备的感知数据，可以提高所获取的行人信息的准确度。
115.一些实施例中，所述装置400还包括：提醒模块，用于向所述目标乘客发送提醒信息，所述提醒信息用于提醒车辆已到达。
116.本实施例中，通过向目标乘客发送提醒信息，可以便于目标乘客及时获知车辆已到达，进而做好乘车准备，提升用户体验。
117.一些实施例中，所述装置400还包括：验证模块，用于对所述目标乘客进行身份验证；第三控制模块，用于若所述目标乘客通过所述身份验证，控制所述车辆打开车门；第四控制模块，用于响应于所述目标乘客的确认指令，控制所述车辆关闭车门，并控制所述车辆行驶至所述目标乘客的目标位置。
118.本实施例中，通过对目标乘客进行身份验证，可以保证搭载的乘客是真实的目标乘客，提高乘车行为的准确性和安全性。
119.可以理解的是，本公开实施例中，不同实施例中的相同或相似内容可以相互参考。
120.可以理解的是，本公开实施例中的“第一”、“第二”等只是用于区分，不表示重要程度高低、时序先后等。
121.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
122.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
123.根据本公开的实施例，还提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括电子设备，如图5所示，自动驾驶车辆500包括电子设备501。关于电子设备的说明可以参见后续实施例。
124.图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备600旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
125.如图6所示，电子设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(ram)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还可存储电子设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
126.电子设备600中的多个部件连接至i/o接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许电子设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
127.计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元606。在一些实施例中，计算机程序的部分或
者全部可以经由rom 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到电子设备600上。当计算机程序加载到ram 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。
128.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
129.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程地图数据采集装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
130.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
131.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
132.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
133.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务("virtual private server"，或简称"vps")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
134.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
135.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。