一种驾驶辅助方法、系统、设备及可读存储介质

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种驾驶辅助方法、系统、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.目前，自动驾驶技术日益成熟，自动化程度也越高，但是自动化程度越高就导致用户对其他任务的注意资源分配增多，减少了对驾驶环境的注意资源的分配，导致驾驶员的情景意识降低，然后，在接管任务中，驾驶员必须进行注意转换并获得相应的情境意识才可能成功接管，因此亟需一种驾驶辅助方法能够维持驾驶员的基本驾驶情境意识以满足其安全需求的同时尽可能不占用其认知资源，辅助驾驶员对自动驾驶中的车辆进行接管。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种驾驶辅助方法、系统、设备及可读存储介质，以改善上述问题。
4.为了实现上述目的，本技术实施例提供了如下技术方案：一方面，本技术实施例提供了一种驾驶辅助方法，所述方法包括：获取第一信息和第二信息，所述第一信息包括第一车辆的车辆盲区距离，所述第二信息包括第一车辆和第二车辆的相对速度，所述第一车辆位于所述第二车辆的前方；根据所述第一信息和所述第二信息计算得到第三信息，所述第三信息包括第一车辆对第二车辆的检测范围；根据所述第一车辆和第二车辆的相对速度以及所述第一车辆对第二车辆的检测范围计算，得到第四信息，所述第四信息包括在第一车辆中的预设区域同步的第二车辆的光影画面，所述第四信息用于辅助驾驶人员对第一车辆进行接管，接管前所述第一车辆处于自动驾驶状态。
5.第二方面，本技术实施例提供了一种驾驶辅助系统，所述系统包括：获取模块，用于获取第一信息和第二信息，所述第一信息包括第一车辆的车辆盲区距离，所述第二信息包括第一车辆和第二车辆的相对速度，所述第一车辆位于所述第二车辆的前方；计算模块，用于根据所述第一信息和所述第二信息计算得到第三信息，所述第三信息包括第一车辆对第二车辆的检测范围；第一处理模块，用于根据所述第一车辆和第二车辆的相对速度以及所述第一车辆对第二车辆的检测范围计算，得到第四信息，所述第四信息包括在第一车辆中的预设区域同步的第二车辆的光影画面，所述第四信息用于辅助驾驶人员对第一车辆进行接管，接管前所述第一车辆处于自动驾驶状态。
6.第三方面，本技术实施例提供了一种驾驶辅助设备，所述设备包括存储器和处理器。存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行所述计算机程序时实现上述驾驶辅助方
法的步骤。
7.第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述驾驶辅助方法的步骤。
8.本发明的有益效果为：本发明通过识别第一车辆后方的第二车辆，并根据第一车辆和第二车辆的相对速度、第二车辆的车道信息以及第二车辆的距离信息在第一车辆中的预设区域动态显示后方车辆的运动情况，以辅助驾驶员判断第二车辆的相对方位和运动意图，在无需驾驶员特别注意的情况下，实现不占用驾驶员额外的认知资源的同时维持驾驶员对环境的基本感知，辅助驾驶员接管决策保证驾驶员安全对自动驾驶中的车辆进行接管。
9.本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
10.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
11.图1为本发明实施例中所述的驾驶辅助方法流程示意图。
12.图2为本发明实施例中所述的驾驶辅助系统结构示意图。
13.图3为本发明实施例中所述的驾驶辅助设备结构示意图。
14.图中标注：901、获取模块；902、计算模块；903、第一处理模块；904、第二处理模块；905、第三处理模块；906、第四处理模块；907、第五处理模块；908、第六处理模块；909、第七处理模块；9021、第一获取单元；9022、第一计算单元；9023、第二计算单元；9031、第三获取单元；9032、第一处理单元；9033、第二处理单元；9034、第三处理单元；90211、第二获取单元；90212、判断单元；800、驾驶辅助设备；801、处理器；802、存储器；803、多媒体组件；804、i/o接口；805、通信组件。
具体实施方式
15.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
16.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
17.实施例1：本实施例提供了一种驾驶辅助方法，可以理解的是，在本实施例中可以铺设一个场景，例如，在公路上处于自动驾驶状态的车辆，前方有障碍物且后方有来车，需要驾驶员对自动驾驶中的车辆进行接管。
18.参见图1，图中示出了本方法包括步骤s1、步骤s2和步骤s3。
19.步骤s1、获取第一信息和第二信息，所述第一信息包括第一车辆的车辆盲区距离，所述第二信息包括第一车辆和第二车辆的相对速度，所述第一车辆位于所述第二车辆的前方；可以理解的是，在第一车辆的车尾设置摄像头和激光雷达用于对第二车辆的位置和速度进行捕捉，根据第一车辆的车速和第二车辆的车速即可得到第一车辆和第二车辆之间的相对速度。
20.步骤s2、根据所述第一信息和所述第二信息计算得到第三信息，所述第三信息包括第一车辆对第二车辆的检测范围；可以理解的是，所述步骤s2包括步骤s21、步骤s22和步骤s23，其中：步骤s21、获取自动驾驶中的第一车辆的接管时间信息；可以理解的是，所述步骤s21包括步骤s211和步骤s212，其中：步骤s211、获取历史接管时间信息，所述历史接管时间信息包括第一车辆在自动驾驶中记录的每一个接管时间；可以理解的是，历史接管时间为第一车辆的车载设备记录的驾驶员接管第一车辆的每一个接管时间，其中，接管前的第一车辆处于自动驾驶状态中。
21.步骤s212、根据第一车辆所处的环境情况判断自动驾驶中的第一车辆的接管时间信息，其中，若第一车辆所处的环境为恶劣环境时，则提取所述历史接管时间信息中的最大接管时间，得到自动驾驶中的第一车辆的接管时间信息，所述恶劣环境包括雪天和雾天；若第一车辆所处的环境为正常环境时，则根据所述历史接管时间信息计算，得到平均接管时间，并将所述平均接管时间作为所述自动驾驶中的第一车辆的接管时间信息。
22.可以理解的是，对接管时间的选取考虑到了天气对驾驶员的驾驶意识的影响，当正常天气时，通过将每一个接管时间进行相加求取平均值，得到平均接管时间作为第一车辆的接管时间，有效的保证了驾驶人员在正常天气时对车辆安全接管；当处于雪天、雾天的恶劣天气中，则选取述历史接管时间信息中的最大接管时间作为第一车辆的接管时间，有效的保证了在恶劣天气驾驶人员有足够的接管时间完成对车辆的安全接管。
23.步骤s22、根据所述自动驾驶中的第一车辆的接管时间信息和所述第二信息进行计算，得到第一车辆与第二车辆之间的警戒距离；可以理解的是，第一车辆与第二车辆之间的警戒距离计算公式为：上式中，表示警戒距离，t表示第一车辆的接管时间信息，表示第一车辆与第二车辆之间的相对速度。
24.步骤s23、根据所述第一车辆与第二车辆之间的警戒距离和所述第一信息进行计算，得到所述第一车辆对第二车辆的检测范围。
25.可以理解的是，第一车辆的车辆盲区距离为工作人员预设的值，根据车辆类型的不同，车辆盲区距离不同，车辆的车长越长车辆盲区距离越长，通过将工作人员预设的车辆盲区距离与警戒距离相加即可得到第一车辆对第二车辆的检测范围，即前方车辆对后车的检测范围，通过增加警戒距离扩大第一车辆的检测范围并对进入检测范围内的车辆进行检测，使驾驶员可以感知到进入检测范围内的第二车辆的位置信息和运动意图。
26.步骤s3、根据所述第一车辆和第二车辆的相对速度以及所述第一车辆对第二车辆的检测范围计算，得到第四信息，所述第四信息包括在第一车辆中的预设区域同步的第二车辆的光影画面，所述第四信息用于辅助驾驶人员对第一车辆进行接管，接管前所述第一车辆处于自动驾驶状态。
27.可以理解的是，所述步骤s3包括步骤s31、步骤s32、步骤s33和步骤s34，其中：步骤s31、获取第五信息，所述第五信息包括第二车辆进入所述检测范围时的位置信息；可以理解的是，当第二车辆进入第一车辆的检测范围内时，第一车辆的传感器和激光雷达才会对第二车辆的位置信息进行采集；步骤s32、根据所述第二车辆进入所述检测范围时的位置信息，得到第二车辆的车道信息以及第一车辆和第二车辆之间的距离信息，所述车道信息包括第二车辆位于第一车辆的左车道或第二车辆位于第一车辆的右车道；可以理解的是，通过检测得到的位置信息即可得到第二车辆位于第一车辆后方的左车道还是右车道，并且根据第一车辆的位置信息和第二车辆的位置信息即可得到第一车辆与第二车辆之间的距离信息。
28.步骤s33、根据所述第二车辆的车道信息、所述第一车辆和第二车辆之间的距离信息和所述第一车辆和第二车辆的相对速度确定预设区域中的光影图像显示的车道、光影图像显示的位置和光影图像移动的速度；可以理解的是，预设区域可以设置在中控台上，预设区域为安装的特殊的显示器区域，在整个行驶过程中，当检测区域没有车辆时，显示器整体发出灰色光，一旦后方车辆进入到检测区域，中控台上的显示器开始改变发光的色块，来模拟后方车辆的移动，以此表达第一车辆与第二车辆之间的相对距离。
29.步骤s34、利用所述光影图像显示的车道、光影图像显示的位置和光影图像移动的速度对所述第一车辆中的预设区域进行同步更新。
30.可以理解的是，预设区域中的运动与第二车辆的实际运动比值关系为：上式中，为第一车辆的检测范围，为第一车辆与第二车辆之间的相对速度，为预设区域的长度，为显示器中色块的运动速度，通过该比值关系可以保证车辆实际运动和车内显示的同步更新。
31.在本实施例中，第一车辆中的预设区域可以采用变透明度的特殊玻璃，玻璃的控制模块和车辆后方传感器和激光雷达相连接，当第一车辆后方检测范围内没有其它车辆时，夹层玻璃中液晶膜的液晶分子整齐排列，使光线可以穿透液晶膜，整个呈现灰色状态，
当检测范围内出现车辆时，通过车辆后方传感器和激光雷达确定第二车辆的位置、距离以及相对移动速度，再按照两车实际移动与车内显示之间的比值关系，确定检测的第二车辆在中控台上的预设区域的显示位置和速度,需要说明的是，第一车辆通过显示模块控制预设区域的光影图像变化，显示模块可以根据系统确定好的显示位置和速度改变夹层玻璃中液晶膜的液晶分子的排列，模拟车辆遮挡，将显示位置对应的玻璃变得不透明，以呈现后方来车的光影图像，并随着后方车辆的移动，实时更新显示器上不透明的位置。
32.可以理解的是，所述步骤s3之后还包括步骤s4和步骤s5，其中：步骤s4、根据所述第一车辆中的预设区域同步的第二车辆的光影画面得到第二车辆的车道信息；步骤s5、根据所述第二车辆的车道信息辅助驾驶员对车辆进行接管，其中，若第二车辆位于第一车辆的左车道，则所述光影画面用于辅助驾驶员接管所述第一车辆向右侧变道规避路障，若第二车辆位于第一车辆的右车道，则所述光影画面用于辅助驾驶员接管所述第一车辆向左侧变道规避路障。
33.在本实施例中，一个具体的实施场景为：第一车辆处于正常的自动驾驶中，第一车辆后方设置的传感器和激光雷达检测到后方的左车道来车，并在第一车辆中的预设区域同步，同步显示后方车辆的动态光影画面，在行驶过程中，自动驾驶系统检测出前方路障，系统发出接管请求，用户通过光影变化，向右侧变道完成避障任务，其中，光影画面的具体变化为：预设区域分为上下两行，上行表示左车道，下行表示右车道，当第一车辆后方设置的传感器和激光雷达检测到后方的左车道来车时改变上行的色块，形成光影图像，光影图像从右至左移动表示第一车辆与第二车辆之间的相对距离，越靠近左侧主驾驶表示两车距离越近，光影图像的移动速度表示两车之间的相对速度，需要说明的是，色块的运动方式可以分为两种，一种是通过一个色块在预设区域中由左至右移动表示第二车辆的运动，另一种是将色块进行累加，当第二车辆不断拉近与第一车辆之间的距离时，色块从右至左不断累加，直至第二车辆接近第一车辆时，预设区域几乎完全被色块覆盖，可以理解的是色块的运动不限于从右至左。
34.可以理解的是，所述步骤s3之后还包括步骤s6、步骤s7、步骤s8和步骤s9，其中：步骤s6、根据所述第一车辆中的预设区域同步的至少两辆第二车辆的光影画面得到至少两辆第二车辆的车道信息；可以理解的是，在公路驾驶车辆时，还存在多个车辆位于第一车辆的后方的情况，通过第一车辆后方设置的传感器和激光雷达可以同时对多个第二车辆的位置信息和速度信息进行采集。
35.步骤s7、根据至少两辆所述第二车辆的车道信息辅助驾驶员对车辆进行接管，其中，若至少两辆所述第二车辆分别位于第一车辆的左车道和右车道，则计算左车道的第二车辆与第一车辆之间的距离，得到第一距离信息，计算右车道的第二车辆与第一车辆之间的距离，得到第二距离信息；步骤s8、判断所述第一距离信息和所述第二距离信息与是否大于预设的距离阈值，其中，将大于距离阈值的第二车辆对应的车道在预设区域中显示为第一预设颜色，将小于距离阈值的第二车辆对应的车道在预设区域中显示为第二预设颜色；步骤s9、根据所述第一预设颜色和所述第二预设颜色辅助第一车辆的驾驶人员对
自动驾驶中的接管任务进行决策。
36.在本实施例中，一个具体的实施场景为：第一车辆处于正常的自动驾驶中，第一车辆后方设置的传感器和激光雷达检测到后方的左车道和右车道均有来车，并在第一车辆中的预设区域同步，同步显示后方两辆车辆的动态光影画面，在预设区域的上行显示左车道的第二车辆对应的动态光影画面，在预设区域的下行显示右车道的第二车辆对应的动态光影画面，在行驶过程中，自动驾驶系统检测出前方路障，系统发出接管请求，同时判断后方左右两个车道的第二车辆与第一车辆之间的距离是否大于预设的距离阈值，并将大于距离阈值的第二车辆对应的车道判断为满足换道条件，小于距离阈值的第二车辆对应的车道判断为不满足换道条件，再将满足换道条件的车道在预设区域显示为第一预设颜色，不满足换道条件的车道在预设区域显示为第二预设颜色，用户通过光影图像变化选择换道或是制动，完成换道避障任务，例如，左车道满足换道条件，右车道不满足换道条件，即在预设区域的上行显示为绿色，在预设区域的下行显示为红色，通过光影图像的颜色变化可以使驾驶员不用分配过多的注意资源即可维持对驾驶场景的基本感知，辅助驾驶员接管决策，保证驾驶员安全接管，需要说明的是，第一预设颜色不仅限于绿色，第二预设颜色不仅限于红色。
37.实施例2：如图2所示，本实施例提供了一种驾驶辅助系统，所述系统包括获取模块901、计算模块902和第一处理模块903，其中：获取模块901，用于获取第一信息和第二信息，所述第一信息包括第一车辆的车辆盲区距离，所述第二信息包括第一车辆和第二车辆的相对速度，所述第一车辆位于所述第二车辆的前方；计算模块902，用于根据所述第一信息和所述第二信息计算得到第三信息，所述第三信息包括第一车辆对第二车辆的检测范围；第一处理模块903，用于根据所述第一车辆和第二车辆的相对速度以及所述第一车辆对第二车辆的检测范围计算，得到第四信息，所述第四信息包括在第一车辆中的预设区域同步的第二车辆的光影画面，所述第四信息用于辅助驾驶人员对第一车辆进行接管，接管前所述第一车辆处于自动驾驶状态。
38.在本公开的一种具体实施方式中，所述计算模块902包括第一获取单元9021、第一计算单元9022和第二计算单元9023，其中：第一获取单元9021，用于获取自动驾驶中的第一车辆的接管时间信息；第一计算单元9022，用于根据所述自动驾驶中的第一车辆的接管时间信息和所述第二信息进行计算，得到第一车辆与第二车辆之间的警戒距离；第二计算单元9023，用于根据所述第一车辆与第二车辆之间的警戒距离和所述第一信息进行计算，得到所述第一车辆对第二车辆的检测范围。
39.在本公开的一种具体实施方式中，所述第一获取单元9021包括第二获取单元90211和判断单元90212，其中：第二获取单元90211，用于获取历史接管时间信息，所述历史接管时间信息包括第一车辆在自动驾驶中记录的每一个接管时间；判断单元90212，用于根据第一车辆所处的环境情况判断自动驾驶中的第一车辆
的接管时间信息，其中，若第一车辆所处的环境为恶劣环境时，则提取所述历史接管时间信息中的最大接管时间，得到自动驾驶中的第一车辆的接管时间信息，所述恶劣环境包括雪天和雾天；若第一车辆所处的环境为正常环境时，则根据所述历史接管时间信息计算，得到平均接管时间，并将所述平均接管时间作为所述自动驾驶中的第一车辆的接管时间信息。
40.在本公开的一种具体实施方式中，所述第一处理模块903包括第三获取单元9031、第一处理单元9032、第二处理单元9033和第三处理单元9034，其中：第三获取单元9031，用于获取第五信息，所述第五信息包括第二车辆进入所述检测范围时的位置信息；第一处理单元9032，用于根据所述第二车辆进入所述检测范围时的位置信息，得到第二车辆的车道信息以及第一车辆和第二车辆之间的距离信息，所述车道信息包括第二车辆位于第一车辆的左车道或第二车辆位于第一车辆的右车道；第二处理单元9033，用于根据所述第二车辆的车道信息、所述第一车辆和第二车辆之间的距离信息和所述第一车辆和第二车辆的相对速度确定预设区域中的光影图像显示的车道、光影图像显示的位置和光影图像移动的速度；第三处理单元9034，用于利用所述光影图像显示的车道、光影图像显示的位置和光影图像移动的速度对所述第一车辆中的预设区域进行同步更新。
41.在本公开的一种具体实施方式中，所述第一处理模块903之后还包括第二处理模块904和第三处理模块905，其中：第二处理模块904，用于根据所述第一车辆中的预设区域同步的第二车辆的光影画面得到第二车辆的车道信息；第三处理模块905，用于根据所述第二车辆的车道信息辅助驾驶员对车辆进行接管，其中，若第二车辆位于第一车辆的左车道，则所述光影画面用于辅助驾驶员接管所述第一车辆向右侧变道规避路障，若第二车辆位于第一车辆的右车道，则所述光影画面用于辅助驾驶员接管所述第一车辆向左侧变道规避路障。
42.在本公开的一种具体实施方式中，所述第一处理模块903之后还包括第四处理模块906、第五处理模块907、第六处理模块908和第七处理模块909，其中：第四处理模块906，用于根据所述第一车辆中的预设区域同步的至少两辆第二车辆的光影画面得到至少两辆第二车辆的车道信息；第五处理模块907，用于根据至少两辆所述第二车辆的车道信息辅助驾驶员对车辆进行接管，其中，若至少两辆所述第二车辆分别位于第一车辆的左车道和右车道，则计算左车道的第二车辆与第一车辆之间的距离，得到第一距离信息，计算右车道的第二车辆与第一车辆之间的距离，得到第二距离信息；第六处理模块908，用于判断所述第一距离信息和所述第二距离信息与是否大于预设的距离阈值，其中，将大于距离阈值的第二车辆对应的车道在预设区域中显示为第一预设颜色，将小于距离阈值的第二车辆对应的车道在预设区域中显示为第二预设颜色；第七处理模块909，用于根据所述第一预设颜色和所述第二预设颜色辅助第一车辆的驾驶人员对自动驾驶中的接管任务进行决策。
43.需要说明的是，关于上述实施例中的系统，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
44.实施例3：相应于上面的方法实施例，本实施例中还提供了一种驾驶辅助设备，下文描述的一种驾驶辅助设备与上文描述的一种驾驶辅助方法可相互对应参照。
45.图3是根据示例性实施例示出的一种驾驶辅助设备800的框图。如图3所示，该驾驶辅助设备800可以包括：处理器801，存储器802。该驾驶辅助设备800还可以包括多媒体组件803，i/o接口804，以及通信组件805中的一者或多者。
46.其中，处理器801用于控制该驾驶辅助设备800的整体操作，以完成上述的驾驶辅助方法中的全部或部分步骤。存储器802用于存储各种类型的数据以支持在该驾驶辅助设备800的操作，这些数据例如可以包括用于在该驾驶辅助设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件803可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器802或通过通信组件805发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口804为处理器801和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件805用于该驾驶辅助设备800与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near fieldcommunication，简称nfc)，2g、3g或4g，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件805可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块。
47.在一示例性实施例中，驾驶辅助设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digitalsignal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的驾驶辅助方法。
48.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的驾驶辅助方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器802，上述程序指令可由驾驶辅助设备800的处理器801执行以完成上述的驾驶辅助方法。
49.实施例4：相应于上面的方法实施例，本实施例中还提供了一种可读存储介质，下文描述的一种可读存储介质与上文描述的一种驾驶辅助方法可相互对应参照。
50.一种可读存储介质，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的驾驶辅助方法的步骤。
51.该可读存储介质具体可以为u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的可读存储介质。
52.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
53.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。