技术特征：
1.一种车辆自动巡航的速度动态控制方法，其特征在于，包括：车辆的自动巡航装置根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；根据感知数据确定车辆的速度；以及根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度，其包括：根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度；和根据各个动态物体的控制速度之间的线性加权关系，调整车辆的自动巡航速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度，包括：根据一个动态物体的速度、该动态物体与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，确定该动态物体针对车辆的控制速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据如下公式确定各个动态物体针对车辆的控制速度：v
cmd
＝v
lead
+w1(d
actual-d
desired
)+w2(v
lead-v
following
)其中，v
cmd
是一个动态物体针对车辆的控制速度，v
lead
是该动态物体的速度，d
actual
是该动态物体与车辆之间的距离，d
desired
是预设的动态物体与车辆之间的期望距离，v
following
是车辆的速度，w1是预设的距离权值，w2是预设的速度权值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定该动态物体针对车辆的控制速度之后，还包括：确定车辆的当前加速度；根据车辆的当前加速度和预设的期望加速度确定控制速度的增益；以及根据该增益和控制速度的线性加权关系，调整并确定该动态物体针对车辆的控制速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定控制速度的增益，包括：根据车辆的当前加速度、预设的期望加速度、当前加速度的微分和当前加速度的积分之间的线性加权关系确定得到控制速度的增益。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆的前方的预定范围、左侧的预定范围和右侧的预定范围的取值相同；或者，车辆前方的预定范围、左侧的预定范围和右侧的预定范围均不相同；或者，车辆前方的预定范围大于车辆右侧的预定范围和车辆左侧的预定范围；车辆右侧的预定范围大于车辆左侧的预定范围；或者，车辆左侧的预定范围大于车辆右侧的预定范围。7.一种车辆自动巡航的速度动态控制装置，其特征在于，包括：确定模块，用于根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，
车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；以及根据感知数据确定车辆的速度；以及调整模块，用于根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度，其包括：根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度；和根据各个动态物体的控制速度之间的线性加权关系，调整车辆的自动巡航速度。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，调整模块分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度，包括：根据一个动态物体的速度、该动态物体与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，确定该动态物体针对车辆的控制速度。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，调整模块根据如下公式确定各个动态物体针对车辆的控制速度：v
cmd
＝v
lead
+w1(d
actual-d
desire
d)+w2(v
lead-v
following
)其中，v
cmd
是一个动态物体针对车辆的控制速度，v
lead
是该动态物体的速度，d
actual
是该动态物体与车辆之间的距离，d
desired
是预设的动态物体与车辆之间的期望距离，v
following
是车辆的速度，w1是预设的距离权值，w2是预设的速度权值。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，调整模块在确定该动态物体针对车辆的控制速度之后，还包括：确定车辆的当前加速度；根据车辆的当前加速度和预设的期望加速度确定控制速度的增益；以及根据该增益和控制速度的线性加权关系，调整并确定该动态物体针对车辆的控制速度。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，调整模块确定控制速度的增益，包括：根据车辆的当前加速度、预设的期望加速度、当前加速度的微分和当前加速度的积分之间的线性加权关系确定得到控制速度的增益。12.一种车辆自动巡航的速度动态控制装置，其特征在于，包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现：根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；根据感知数据确定车辆的速度；以及根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度，其包括：根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度；和根据各个动态物体的控制速度之间的线性加权关系，调整车辆的自动巡航速度。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令实
现根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度，包括：根据一个动态物体的速度、该动态物体与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，确定该动态物体针对车辆的控制速度。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令实现根据如下公式确定各个动态物体针对车辆的控制速度：v
cmd
＝v
lead
+w1(d
actual-d
desired
)+w2(v
lead-v
following
)其中，v
cmd
是一个动态物体针对车辆的控制速度，v
lead
是该动态物体的速度，d
actual
是该动态物体与车辆之间的距离，d
desired
是预设的动态物体与车辆之间的期望距离，v
following
是车辆的速度，w1是预设的距离权值，w2是预设的速度权值。15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令实现在确定该动态物体针对车辆的控制速度之后，还包括：确定车辆的当前加速度；根据车辆的当前加速度和预设的期望加速度确定控制速度的增益；以及根据该增益和控制速度的线性加权关系，调整并确定该动态物体针对车辆的控制速度。16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，处理器执行至少一条机器可执行指令实现确定控制速度的增益，包括：根据车辆的当前加速度、预设的期望加速度、当前加速度的微分和当前加速度的积分之间的线性加权关系确定得到控制速度的增益。
技术总结
本发明公开一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置，用以解决现有技术中的自动巡航系统只能进行固定速度巡航或者固定距离巡航而可能存在安全风险的问题。该方法包括：车辆的自动巡航装置根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；根据感知数据确定车辆的速度；根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度。调整车辆的自动巡航速度。调整车辆的自动巡航速度。
技术研发人员：林於菟 刘浏 禤子杰 孙行 马凯杰 赵宇飞
受保护的技术使用者：北京图森未来科技有限公司
技术研发日：2018.04.20
技术公布日：2023/3/14