全景影像系统控制方法、控制装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术属于车辆技术领域，尤其涉及一种全景影像系统控制方法、控制装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着车辆智能化的不断发展，越来越多的车辆配备了全景影像系统，它可以方便地让用户在车内观察到车身周围的影像，可为车辆驾驶过程提供极大便利。
3.目前，当车辆转向行驶至信号灯路口时，为了保证车辆的行驶安全，需要用户拨动转向拨杆以开启全景影像系统。然而，当车辆行驶至信号灯路口，且用户忘记拨动转向拨杆时，全景影像系统不会被开启，车辆的碰撞风险增加，导致车辆行驶过程中的安全风险增加。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种全景影像系统控制方法、控制装置、车辆及存储介质，以克服或者至少部分地解决以上现有技术的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种全景影像系统控制方法，包括：确定车辆是否处于待转向行驶状态；当确定车辆处于待转向行驶状态时，获取信号灯状态对应的信号灯时长；根据信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启。
6.其中，在一些可选实施例中，获取信号灯状态对应的信号灯时长之前，全景影像系统控制方法，还包括：获取车辆所处环境的环境图像；根据环境图像确定车辆是否处于信号灯路口范围；获取信号灯状态对应的信号灯时长，包括：当根据环境图像确定车辆处于信号灯路口范围时，获取信号灯状态对应的信号灯时长。
7.其中，在一些可选实施例中，全景影像系统控制方法，还包括：当根据环境图像确定车辆未处于信号灯路口范围时，确定车辆是否存在碰撞风险；当确定车辆存在碰撞风险时，控制车辆的全景影像系统开启。
8.其中，在一些可选实施例中，信号灯状态为第一信号灯状态，第一信号灯状态用于表征信号灯处于禁止车辆通行状态，第一信号灯时长为第一信号灯剩余时长，获取信号灯状态对应的信号灯时长，包括：获取第一信号灯状态对应的第一信号灯剩余时长；根据信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启，包括：当第一信号灯剩余时长小于或者等于时长阈值时，控制车辆的全景影像系统开启。
9.其中，在一些可选实施例中，信号灯状态为第二灯状态，第二信号灯状态用于表征信号灯处于允许车辆通行状态，信号灯时长为第二信号灯剩余时长，获取信号灯状态对应的信号灯时长，包括：获取第二信号灯状态对应的第二信号灯剩余时长；根据信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启，包括：获取车辆由当前位置行驶至人行横道的行驶时长；当第二信号灯剩余时长大于行驶时长时，控制车辆的全景影像系统开启。
10.其中，在一些可选实施例中，确定车辆是否处于待转向行驶状态，包括：确定是否
检测到车辆的转向信号，转向信号基于用户对转向拨杆的拨动操作生成；当确定检测到车辆的转向信号时，则确定车辆处于待转向行驶状态；当确定未检测到车辆的转向信号时，则确定车辆未处于待转向行驶状态。
11.其中，在一些可选实施例中，确定车辆是否处于待转向行驶状态，包括：获取车辆的定位信息；根据导航地图以及定位信息，确定车辆是否处于转向车道；当根据导航地图以及定位信息，确定车辆处于转向车道时，则确定车辆处于待转向行驶状态；当根据导航地图以及定位信息，确定车辆处于直行车道时，则确定车辆未处于待转向行驶状态。
12.第二方面，本技术实施例提供了一种全景影像系统控制装置，包括状态确定模块、时长获取模块以及时长影像控制模块。状态确定模块，用于确定车辆是否处于待转向行驶状态；时长获取模块，用于当确定车辆处于待转向行驶状态时，获取信号灯状态对应的信号灯时长；时长影像控制模块，用于根据信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启。
13.第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，包括存储器；一个或多个处理器，与存储器耦接；一个或多个应用程序，其中，一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个应用程序配置用于执行如上述第一方面提供的全景影像系统控制方法。
14.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行如上述第一方面提供的全景影像系统控制方法。
15.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行如上述第一方面提供的全景影像系统控制方法。
16.本技术提供的方案，通过确定车辆是否处于待转向行驶状态，并当确定车辆处于待转向行驶状态时，获取信号灯状态对应的信号灯时长，以及根据信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启，实现了根据信号灯状态对应的信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启，有利于用户根据全景影像系统采集到车辆周围的全景影像，安全驾驶车辆通过信号灯路口，减少了车辆的碰撞风险，减少了车辆行驶过程中的安全风险。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
18.图1示出了本技术实施例提供的全景影像控制系统的一种场景示意图。
19.图2示出了本技术实施例提供的全景影像系统控制方法的一种流程示意图。
20.图3示出了本技术实施例提供的全景影像系统控制方法的另一种流程示意图。
21.图4示出了本技术实施例提供的全景影像系统控制装置的一种结构框图。
22.图5示出了本技术实施例提供的车辆的一种功能框图。
23.图6示出了本技术实施例提供的用于保存或者携带实现根据本技术实施例提供的全景影像系统控制方法的程序代码的计算机可读存储介质。
24.图7示出了本技术实施例提供的用于保存或者携带实现根据本技术实施例提供的
全景影像系统控制方法的程序代码的计算机程序产品。
具体实施方式
25.为使得本技术的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
26.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
27.还应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
28.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
29.如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0030]
另外，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0031]
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0032]
请参阅图1，其示出了本技术实施例提供的全景影像控制系统的一种应用场景示意图，可以包括车辆100以及全景影像系统200，车辆100通信连接于全景影像系统200，并与全景影像系统200进行数据交互。
[0033]
车辆100可以包括电动车(例如，电动汽车、电瓶车等)、混动车(例如，油电混合动力汽车(hybrid electric vehicle，hev))、燃油汽车以及燃气汽车等，此处不作限定。
[0034]
车辆100可以包括车架110以及整车控制器(vehicle control unit，vcu)120，vcu 120以及全景影像系统200可以安装于车架110，车架110可以为vcu 120以及全景影像系统200提供安装支撑。
[0035]
vcu 120可以通信连接于全景影像系统200，并与全景影像系统200进行数据交互。vcu 120可以用于控制全景影像系统200的开启或者关闭，vcu 120是整个车辆100的核心控制部件，相当于车辆100的大脑，vcu 120可以用于采集信号(例如，上电信号、下电信号、加速踏板信号、制动踏板信号以及其它部件信号等)，并可以根据采集到的信号控制对应的部件工作。
[0036]
vcu 120作为车辆100的指挥管理中心，其主要功能可以包括：驱动力矩控制、制动能量的优化控制、整车的能量管理、控制器局域网络(controller area network，can)的维
护和管理、故障的诊断和处理、车辆状态监视等，因此，vcu 120的优劣直接决定了车辆100的稳定性和安全性。
[0037]
全景影像系统200由安装于车辆100的车头摄像头210、车尾摄像头220、左侧摄像头230以及右侧摄像头240组成，vcu 120通信连接于车头摄像头210、车尾摄像头220、左侧摄像头230以及右侧摄像头240，并与车头摄像头210、车尾摄像头220、左侧摄像头230以及右侧摄像头240进行数据交互。
[0038]
车头摄像头210用于采集车辆100的车头方向的车头环境图像，并将采集到的车头环境图像发送至vcu 120；车尾摄像头220用于采集车辆100的车尾方向的车尾环境图像，并将采集到的车尾环境图像发送至vcu 120；左侧摄像头230用于采集车辆100的左侧方向的左侧环境图像，并将采集到的左侧环境图像发送至vcu 120；右侧摄像头240用于采集车辆100的右侧方向的右侧环境图像，并将采集到的右侧环境图像发送至vcu 120。
[0039]
vcu 120可以用于接收车头摄像头210发送的车头环境图像、车尾摄像头220发送的车尾环境图像、左侧摄像头230发送的左侧环境图像以及右侧摄像头240发送的右侧环境图像，并将接收到的车头环境图像、车尾环境图像、左侧环境图像以及右侧环境图像拼接成一幅车辆周边鸟瞰图。
[0040]
在一些实施方式中，车辆100还可以包括中控屏，中控屏可以通信连接于vcu 120，并与vcu 120进行数据交互。vcu 120还可以用于将拼接的车辆周边鸟瞰图发送至中控屏；中控屏可以用于接收vcu 120发送的车辆周边鸟瞰图，并将车辆周边鸟瞰图进行显示。
[0041]
在一些实施方式中，全景影像控制系统还可以包括定位模块，定位模块可以安装于车架110，车架110可以为定位模块提供安装支撑。定位模块可以通信连接于vcu 120，并与vcu 120进行数据交互。
[0042]
定位模块可以用于获取车辆的定位信息，并将获取到的定位信息发送至vcu 120。定位模块可以为卫星定位模块(例如，全球定位系统(global positioning system，gps)模块)，或者信号定位模块(例如，无线保真(wireless fidelity，wi-fi)信号定位模块)等，定位信息可以为地理位置信息。
[0043]
在一些实施方式中，全景影像控制系统还可以包括地图模块，地图模块可以安装于车架110，车架110可以为地图模块提供安装支撑。地图模块可以通信连接于vcu 120，并与vcu 120进行数据交互。地图模块可以用于从地图服务平台获取导航地图，并将获取到的导航地图发送至vcu 120。
[0044]
在一些实施方式中，全景影像控制系统还可以包括车用无线通信技术(vehicle to x，v2x)模块，v2x模块可以安装于车架110，车架110可以为v2x模块提供安装支撑。v2x模块可以通信连接于vcu 120，并与vcu 120进行数据交互。v2x模块可以用于获取信号灯的信号灯信息，并将获取到的信号灯信息发送至vcu 120。其中，信号灯信息可以包括信号灯颜色信息(例如，红灯信息、绿灯信息或者黄灯信息等)或者信号灯时长(例如，红灯时长、绿灯时长或者黄灯时长等)等中的至少任一种。
[0045]
请参阅图2，其示出了本技术一个实施例提供的全景影像系统控制方法的流程图。在具体的实施例中，全景影像系统控制方法可以应用于如图1所示的全景影像控制系统中的vcu 120，下面将以vcu 120为例，对图2所示的流程进行详细阐述，全景影像系统控制方法可以包括以下步骤s110至步骤s130。
[0046]
步骤s110：确定车辆是否处于待转向行驶状态。
[0047]
在本技术实施例中，vcu可以确定车辆是否处于待转向行驶状态，待转向行驶状态可以用于表征驾驶车辆的用户具有转向意图。
[0048]
在一些实施方式中，vcu可以确定是否检测到车辆的转向信号，获得第一确定结果，并可以根据第一确定结果，确定车辆是否处于待转向行驶状态。转向信号可以基于用户对转向拨杆的拨动操作生成，第一确定结果可以包括确定检测到车辆的转向信号，或者确定未检测到车辆的转向信号等。
[0049]
当确定检测到车辆的转向信号时，则确定车辆处于待转向行驶状态；当确定未检测到车辆的转向信号时，则确定车辆未处于待转向行驶状态。
[0050]
其中，vcu可以获取车辆的车辆信号，并将车辆信号与预设转向信号进行匹配，获得信号匹配度，并根据信号匹配度，获得第一确定结果。当信号匹配度大于或者等于信号匹配度阈值时，则确定检测到车辆的转向信号；当信号匹配度小于信号匹配度阈值时，则确定未检测到车辆的转向信号。
[0051]
在一些实施方式中，vcu可以获取车辆的定位信息，并根据导航地图以及定位信息，确定车辆是否处于转向车道，获得第二确定结果，并可以根据第二确定结果，确定车辆是否处于待转向行驶状态。其中，第二确定结果可以包括根据导航地图以及定位信息确定车辆处于转向车道，或者根据导航地图以及定位信息确定车辆处于直行车道。
[0052]
当根据导航地图以及定位信息确定车辆处于转向车道时，则确定车辆处于待转向行驶状态；当根据导航地图以及定位信息确定车辆处于直行车道时，则确定车辆未处于待转向行驶状态。
[0053]
作为一种实施方式，全景影像控制系统还可以包括定位模块以及地图模块，定位模块可以用于获取车辆的定位信息，地图模块可以用于获取导航地图。
[0054]
vcu可以发送定位信息获取指令至定位模块，定位模块接收并响应定位信息获取指令，获取车辆的定位信息，并将获取到的定位信息发送至vcu，vcu接收定位模块返回的定位信息。
[0055]
vcu可以发送地图获取指令至地图模块，地图模块接收并响应地图获取指令，从地图服务平台获取对应的导航地图，并将获取到的导航地图发送至vcu，vcu接收地图模块返回的导航地图。
[0056]
作为一种实施方式，vcu在获取到车辆的定位信息以及导航地图时，可以融合导航地图以及定位信息，获得融合位置信息，并根据融合位置信息确定车辆是否处于转向车道，实现了根据定位信息以及导航地图判断车辆的行驶车道，提高了对车辆的行驶车道进行判断的判断准确性，提高了对全景影像系统进行控制的控制准确性。
[0057]
其中，融合位置信息包括用于表征定位信息处于导航地图中的转向地图车道内的第一融合位置信息，以及用于表征定位信息处于导航地图中的直行地图车道内的第二融合位置信息。
[0058]
当获得用于表征定位信息处于导航地图中的转向地图车道内的第一融合位置信息时，则确定车辆处于转向车道，确定车辆处于待转向行驶状态；当获得用于表征定位信息处于导航地图中的直行地图车道内的第二融合位置信息时，则确定车辆处于直行车道，确定车辆处于直行行驶状态。
[0059]
步骤s120：当确定车辆处于待转向行驶状态时，获取信号灯状态对应的信号灯时长。
[0060]
在本技术实施例中，当vcu确定车辆处于待转向行驶状态时，可以获取车辆所处环境的环境图像，并根据环境图像确定车辆是否处于信号灯路口范围，并当根据环境图像确定车辆处于信号灯路口范围时，可以确定信号灯路口范围的信号灯状态，并获取信号灯状态对应的信号灯时长。
[0061]
其中，信号灯路口范围可以用于表征车辆采集到信号灯设备图像的采集范围，信号灯路口范围可以为用户预先设定的范围，也可以为vcu根据多次对全景影像系统进行控制的控制过程自动生成的范围等，此处不限定信号灯路口范围，具体可以根据实际需求进行设置。
[0062]
信号灯状态可以为第一信号灯状态、第二信号灯状态或者第三信号灯状态等中的任一种，第一信号灯状态可以用于表征信号灯处于禁止车辆通行状态，例如，第一信号灯状态可以为红灯状态，第二信号灯状态可以用于表征信号灯处于允许车辆通行状态，例如，第二信号灯状态可以为绿灯状态，第三信号灯状态可以用于表征信号灯处于警示车辆等待通行状态，例如，第三信号灯状态可以为黄灯状态。
[0063]
信号灯时长可以为第一信号灯状态对应的第一信号灯剩余时长、第二信号灯状态对应的第二信号灯剩余时长或者第三信号灯状态对应的第三信号灯剩余时长等中的任一种，例如，第一信号灯剩余时长可以为红灯状态对应的红灯剩余时长，第二信号灯剩余时长可以为绿灯状态对应的绿灯剩余时长，第三信号灯剩余时长可以为黄灯剩余时长。
[0064]
此处不限定信号灯状态的类型以及信号灯时长的类型，具体可以根据实际需求进行设置。
[0065]
在一些实施方式中，vcu存储有预先训练的深度学习网络模型，深度学习网络模型用于检测图像中的信号灯设备。
[0066]
当vcu确定车辆处于待转向行驶状态时，可以发送图像采集指令至车头摄像头，车头摄像头接收并响应图像采集指令，对车辆所处环境的环境图像进行采集，并将采集到的环境图像发送至vcu，vcu接收车头摄像头返回的环境图像，并将环境图像输入深度学习网络模型，深度学习网络模型接收并响应环境图像，输出环境图像对应的信号灯设备检测结果至vcu，vcu接收深度学习网络模型返回的信号灯设备检测结果，并根据信号灯设备检测结果确定车辆是否处于信号灯路口范围。
[0067]
其中，信号灯设备检测结果包括用于表征检测到信号灯设备的第一检测结果，以及用于表征未检测到信号灯设备的第二检测结果。
[0068]
当vcu接收到深度学习网络模型返回的第一检测结果时，则确定车辆处于信号灯路口范围；当vcu接收到深度学习网络模型返回的第二检测结果时，则确定车辆未处于信号灯路口范围。
[0069]
深度学习网络模型可以为卷积神经网络(convolutional neural networks，cnn)模型、深度置信网络(deep belief networks，dbn)模型、堆栈自编码网络(stacked auto encoder networks，sae)模型、循环神经网络(recurrent neural networks，rnn)模型、深度神经网络(deep neural networks，dnn)模型、长短期记忆(long short-term memory，lstm)网络模型或者门限循环单元(gated recurring units，gru)模型等，此处不限定深度
学习网络模型的类型，具体可以根据实际需求进行设置。
[0070]
在一些实施方式中，全景影像控制系统还可以包括服务平台，服务平台通过车联网通信连接于vcu，并通过车联网与vcu进行数据交互，服务平台存储有预先训练的深度学习网络模型。
[0071]
当vcu确定车辆处于转向车道时，可以发送图像采集指令至车头摄像头，车头摄像头接收并响应图像采集指令，对车辆所处环境的环境图像进行采集，并将采集到的环境图像发送至vcu，vcu接收车头摄像头返回的环境图像，并通过车联网发送环境图像至服务平台，服务平台接收并响应环境图像，将环境图像输入深度学习网络模型，深度学习网络模型接收并响应环境图像，输出环境图像对应的信号灯设备检测结果至服务平台，服务平台接收深度学习网络模型返回的信号灯设备检测结果，并通过车联网发送信号灯设备检测结果至vcu，vcu根据服务平台返回的信号灯设备检测结果，确定车辆是否处于信号灯路口范围。
[0072]
其中，服务平台可以为独立的物理服务平台，也可以为多个物理服务平台构成的服务平台集群或者分布式系统，还可以为提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、大数据以及人工智能平台等基础云计算服务的云服务平台等，此处不限定服务平台的类型，具体可以根据实际需求进行设置。
[0073]
车联网是以车内网、车际网和车载移动互联网为基础，按照约定的通信协议和数据交互标准，在车-车、车-路、车-人以及车-互联网等之间，进行无线通讯和信息交互的大系统网络，是能够实现智能化交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制的一体化网络。
[0074]
在一些实施方式中，当vcu根据环境图像确定车辆处于信号灯路口范围时，可以确定信号灯路口范围的信号灯状态。
[0075]
作为一种实施方式，深度学习网络模型还可以用于检测环境图像中的信号灯设备对应的显示颜色，第一检测结果包括信号灯设备以及信号灯设备对应的显示颜色，显示颜色可以为第一显示颜色(例如显示红色)、第二显示颜色(例如显示绿色)或者第三显示颜色(例如显示黄色)等。
[0076]
当vcu接收到第一检测结果，确定车辆处于信号灯路口范围时，可以获取第一检测结果中的显示颜色，并根据根据显示颜色，确定信号灯路口范围的信号灯状态。
[0077]
作为一种示例，第一检测结果为信号灯设备以及信号灯设备对应的第一显示颜色。当vcu接收到信号灯设备以及信号灯设备对应的第一显示颜色，确定车辆处于信号灯路口范围时，可以获取第一显示颜色，并根据第一显示颜色，确定信号灯路口范围的信号灯状态为第一信号灯状态。
[0078]
作为一种示例，第一检测结果为信号灯设备以及信号灯设备对应的第二显示颜色。当vcu接收到信号灯设备以及信号灯设备对应的第二显示颜色，确定车辆处于信号灯路口范围时，可以获取第二显示颜色，并根据第二显示颜色，确定信号灯路口范围的信号灯状态为第二信号灯状态。
[0079]
作为一种示例，第一检测结果为信号灯设备以及信号灯设备对应的第三显示颜色。当vcu接收到信号灯设备以及信号灯设备对应的第三显示颜色，确定车辆处于信号灯路口范围时，可以获取第三显示颜色，并根据第三显示颜色，确定信号灯路口范围的信号灯状
态为第三信号灯状态。
[0080]
作为一种实施方式，全景影像控制系统还可以包括v2x模块，v2x可以通过v2x通信连接于信号灯设备的信号设备灯控制器，并通过v2x与信号灯设备控制器进行数据交互，信号灯设备控制器可以用于控制信号灯设备的显示颜色。
[0081]
当vcu根据环境图像确定车辆处于信号灯路口范围时，可以发送颜色获取指令至v2x模块，v2x模块接收并响应颜色获取指令，可以通过v2x转发颜色获取指令信号灯设备控制器，信号灯设备控制器接收并响应颜色获取指令，通过v2x将信号灯路口范围的信号灯设备的显示颜色发送至v2x模块，v2x模块接收信号灯设备控制器发送的显示颜色，并将显示颜色返回至vcu，vcu接收v2x模块返回的显示颜色，并根据显示颜色，确定信号灯路口范围的信号灯状态。
[0082]
在一些实施方式中，当vcu确定信号灯路口范围的信号灯状态时，可以获取信号灯状态对应的信号灯时长。
[0083]
作为一种实施方式，信号灯状态可以为第一信号灯状态，当vcu确定信号灯路口范围的信号灯状态为第一信号灯状态时，可以获取第一信号灯状态对应的第一信号灯剩余时长。
[0084]
作为一种示例，深度学习网络模型还可以用于检测环境图像中的信号灯设备的第一显示颜色对应的第一信号灯剩余时长，第一检测结果为信号灯设备以及信号灯设备对应的第一显示颜色和第一信号灯剩余时长。
[0085]
当vcu接收到第一检测结果，确定车辆处于信号灯路口范围，并根据获取到第一检测结果中的第一显示颜色，确定信号灯路口范围的信号灯状态为第一信号灯状态时，可以获取第一检测结果中的第一信号灯剩余时长。
[0086]
作为一种示例，全景影像控制系统还可以包括v2x模块，信号灯设备控制器还可以用于控制信号灯设备的显示颜色对应的显示灯剩余时长。当vcu确定信号灯路口范围的信号灯状态为第一信号灯状态时，可以发送第一信号灯时长获取指令至v2x模块，v2x模块接收并行响应第一信号灯时长获取指令，可以通过v2x转发第一信号灯时长获取指令至信号灯设备控制器，信号灯设备控制器接收并响应第一信号灯时长获取指令，通过v2x发送第一显示颜色对应的第一信号灯剩余时长至v2x模块，v2x模块接收信号灯设备控制器发送的第一信号灯剩余时长，并将第一信号灯剩余时长返回至vcu，vcu接收v2x模块返回的第一信号灯剩余时长。
[0087]
作为一种实施方式，信号灯状态可以为第二信号灯状态，当vcu确定信号灯路口范围的信号灯状态为第二信号灯状态时，可以获取第二信号灯状态对应的第二信号灯剩余时长。
[0088]
作为一种示例，深度学习网络模型还可以用于检测环境图像中的信号灯设备的第二显示颜色对应的第二信号灯剩余时长，第一检测结果为信号灯设备以及信号灯设备对应的第二显示颜色和第二信号灯剩余时长。
[0089]
当vcu接收到第一检测结果，确定车辆处于信号灯路口范围，并根据获取到第一检测结果中的第二显示颜色，确定信号灯路口范围的信号灯状态为第二信号灯状态时，可以获取第一检测结果中的第二信号灯剩余时长。
[0090]
作为一种示例，全景影像控制系统还可以包括v2x模块，当vcu确定信号灯路口范
围的信号灯状态为第二信号灯状态时，可以发送第二信号灯时长获取指令至v2x模块，v2x模块接收并行响应第二信号灯时长获取指令，可以通过v2x转发第二信号灯时长获取指令至信号灯设备控制器，信号灯设备控制器接收并响应第二信号灯时长获取指令，通过v2x发送显示绿色对应的第二信号灯剩余时长至v2x模块，v2x模块接收信号灯设备控制器发送的第二信号灯剩余时长，并将第二信号灯剩余时长返回至vcu，vcu接收v2x模块返回的第二信号灯剩余时长。
[0091]
步骤s130：根据信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启。
[0092]
在本技术实施例中，当vcu确定车辆处于待转向行驶状态时，获取信号灯状态对应的信号灯时长之后，可以根据信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启，实现了根据信号灯状态对应的信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启，有利于用户根据全景影像系统采集到车辆周围的全景影像，安全驾驶车辆通行信号灯路口，减少了车辆的碰撞风险，减少了车辆行驶过程中的安全风险。
[0093]
在一些实施方式中，信号灯状态为第一信号灯状态，信号灯时长为第一信号灯状态对应的第一信号灯剩余时长，当vcu确定车辆处于待转向行驶状态时，获取第一信号灯状态对应的第一信号灯剩余时长之后，当第一信号灯剩余时长小于或者等于时长阈值时，可以控制车辆的全景影像系统开启，实现了在信号灯路口范围等待通行时，根据第一信号灯剩余时长控制全景影像系统开启，可避免信号信号路口的第一信号灯等待时间较长，全景影像系统长时间开启并显示于车辆的中控屏，导致用户无法对中控屏进行操作，降低了用户驾车的驾车体验。
[0094]
其中，时长阈值可以为用户预先设定的时长，也可以为vcu根据多次控制全景影像系统进行控制的控制过程自动生成的时长等。例如，时长阈值可以为5秒(s)，时长阈值也可以为3s，时长阈值还可以为8s等，此处不限定时长阈值的数值，具体可以根据实际需求进行设置。
[0095]
在一种应用场景中，时长阈值为5s，当第一信号灯剩余时长小于或者等于5s时，表示第一信号灯等待剩余时间较短，vcu可以控制车辆的全景影像系统开启，当第一信号灯剩余时长大于5s时，表示第一信号灯等待剩余时间较长，vcu可以控制车辆的全景影像系统关闭。
[0096]
在一些实施方式中，信号灯状态为第二信号灯状态，信号灯时长为第二信号灯状态对应的第二信号灯剩余时长，当vcu确定车辆处于待转向行驶状态时，获取第二信号灯状态对应的第二信号灯剩余时长之后，可以获取车辆由当前位置行驶至人行横道的行驶时长，并当第二信号灯剩余时长大于或者等于行驶时长时，控制车辆的全景影像系统开启，实现了在信号灯路口范围行驶时，根据第二信号灯剩余时长控制全景影像系统开启，可保证车辆在第二信号灯状态下通行信号灯路口的行驶安全。
[0097]
本实施例提供的方案，通过确定车辆是否处于待转向行驶状态，以及当确定车辆处于待转向行驶状态时，根据信号灯的信号灯状态控制车辆的全景影像系统开启，实现了根据信号灯状态控制车辆的全景影像系统开启，有利于用户根据全景影像系统采集到车辆周围的全景影像，安全驾驶车辆通过信号灯路口，减少了车辆的碰撞风险，减少了车辆行驶过程中的安全风险。
[0098]
请参阅图3，其示出了本技术另一个实施例提供的全景影像系统控制方法的流程
图。在具体的实施例中，全景影像系统控制方法可以应用于如图1所示的全景影像控制系统中的vcu 120，下面将以vcu 120为例，对图3所示的流程进行详细阐述，全景影像系统控制方法可以包括以下步骤s210至步骤s250。
[0099]
步骤s210：确定车辆是否处于待转向行驶状态。
[0100]
步骤s220：当确定车辆处于待转向行驶状态时，获取信号灯状态对应的信号灯时长。
[0101]
步骤s230：根据信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启。
[0102]
在本实施例中，步骤s210、步骤s220以及步骤s230可以参阅前述实施例中相应步骤的内容，此处不再赘述。
[0103]
步骤s240：当根据环境图像确定车辆未处于信号灯路口范围时，确定车辆是否存在碰撞风险。
[0104]
在本实施例中，当vcu根据环境图像确定车辆未处于信号灯路口范围时，可以获取车辆行驶方向上的空间图像，并根据空间图像确定车辆是否存在碰撞风险。
[0105]
具体地，当vcu根据环境图像确定车辆未处于信号灯路口范围时，可以根据车辆的行驶速度、车辆档位以及转向角度，确定车辆的行驶轨迹，并发送空间图像获取指令至车辆行驶方向关联的摄像头，摄像头接收并响应空间图像获取指令，对车辆行驶方向上的空间图像进行拍摄，获得对应的空间图像，并将空间图像发送至vcu，vcu接收摄像头返回的空间图像，根据行驶轨迹以及空间图像确定车辆是否存在碰撞风险。
[0106]
当根据行驶轨迹以及空间图像，确定车辆的行驶轨迹上存在障碍物时，则确定车辆存在碰撞风险；当根据行驶轨迹以及空间图像，确定车辆的行驶轨迹上不存在障碍物时，则确定车辆不存在碰撞风险。
[0107]
其中，车辆行驶方向可以为前行方向(例如左转弯前行方向或者右转弯前行方向)或者后退方向(例如左转弯后退方向或者右转弯后退方向)等，车头摄像头与前行方向关联，车尾摄像头与后退方向关联。障碍物可以为行驶车辆、限位器、石墩、雪糕筒、地锁、行人、自行车或者护栏等中的至少任一种，此处不作限定，具体可以根据实际需求进行设置。
[0108]
步骤s250：当确定车辆存在碰撞风险时，控制车辆的全景影像系统开启。
[0109]
在本实施例中，当vcu确定车辆存在碰撞风险时，可以控制车辆的全景影像开启，实现了根据车辆的碰撞风险控制车辆的全景影像系统开启，有利于用户根据全景影像系统采集到车辆周围的全景影像，安全驾驶车辆避开碰撞物，提高了车辆行驶过程中的行驶安全性。
[0110]
本实施例提供的方案，通过确定车辆是否处于待转向行驶状态，并当确定车辆处于待转向行驶状态时，获取信号灯状态对应的信号灯时长，并根据信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启，并当根据环境图像确定车辆未处于信号灯路口范围时，确定车辆是否存在碰撞风险，以及当确定车辆存在碰撞风险时，控制车辆的全景影像系统开启，实现了根据信号灯状态对应的信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启，有利于用户根据全景影像系统采集到车辆周围的全景影像，安全驾驶车辆通过信号灯路口，减少了车辆的碰撞风险，减少了车辆行驶过程中的安全风险。
[0111]
进一步地，当确定车辆未处于信号灯路口范围，且确定车辆存在碰撞风险时，控制车辆的全景影像系统开启，有利于用户根据全景影像系统采集到车辆周围的全景影像，安
全驾驶车辆避开碰撞物，提高了车辆行驶过程中的行驶安全性。
[0112]
请参阅图4，其示出了本技术一个实施例提供的全景影像系统控制装置300，全景影像系统控制装置300可以应用于如图1所示的全景影像控制系统中的vcu 120，下面将以vcu 120为例，对图4所示的全景影像系统控制装置300进行阐述，全景影像系统控制装置300可以包括状态确定模块310、时长获取模块320以及时长影像控制模块330。
[0113]
状态确定模块310可以用于确定车辆是否处于待转向行驶状态；时长获取模块320可以用于当确定车辆处于待转向行驶状态时，获取信号灯状态对应的信号灯时长；时长影像控制模块330可以用于根据信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启。
[0114]
在一些实施方式中，全景影像系统控制装置300还可以包括图像获取模块以及范围确定模块。
[0115]
图像获取模块可以用于当确定车辆处于待转向行驶状态时，时长获取模块320获取信号灯对应的信号灯时长之前，获取车辆所处环境的环境图像；范围确定模块可以用于根据环境图像确定车辆是否处于信号灯路口范围。
[0116]
在一些实施方式中，时长获取模块320可以包括第一获取单元。
[0117]
第一获取单元可以用于当根据环境图像确定车辆处于信号灯路口范围时，获取信号灯状态对应的信号灯时长。
[0118]
在一些实施方式中，全景影像系统控制装置300还可以包括风险确定模块以及风险影像控制模块。
[0119]
风险确定模块可以用于当根据环境图像确定车辆未处于信号灯路口范围时，确定车辆是否存在碰撞风险；风险影像控制模块可以用于当确定车辆存在碰撞风险时，控制车辆的全景影像系统开启。
[0120]
在一些实施方式中，信号灯状态可以为第一信号灯状态，第一信号灯状态可以用于表征信号灯处于禁止车辆通行状态，信号灯时长可以为第一信号灯剩余时长，时长获取模块320还可以包括第二获取单元。
[0121]
第二获取单元可以用于获取第一信号灯状态对应的第一信号灯剩余时长。
[0122]
在一些实施方式中，时长影像控制模块330可以包括第一控制单元。
[0123]
第一控制单元可以用于当第一信号灯剩余时长小于或者等于时长阈值时，控制车辆的全景影像系统开启。
[0124]
在一些实施方式中，信号灯状态为第二信号灯状态，第二信号灯状态可以用于表征信号灯处于允许车辆通行状态，信号灯时长可以为第二信号灯剩余时长，时长获取模块320还可以包括第三获取单元。
[0125]
第三获取单元可以用于获取第二信号灯状态对应的第二信号灯剩余时长。
[0126]
在一些实施方式中，时长影像控制模块330可以包括第四获取单元以及第二控制单元。
[0127]
第四获取单元可以用于获取车辆由当前位置行驶至人行横道的行驶时长；第二控制单元可以用于当第二信号灯剩余时长大于行驶时长时，控制车辆的全景影像系统开启。
[0128]
在一些实施方式中，状态确定模块310可以包括第一确定单元、第二确定单元以及第三确定单元。
[0129]
第一确定单元可以用于确定是否检测到车辆的转向信号，转向信号可以基于用户
对转向拨杆的拨动操作生成；第二确定单元可以用于当确定检测到车辆的转向信号时，则确定车辆处于待转向行驶状态；第三确定单元可以用于当确定未检测到车辆的转向信号时，则确定车辆未处于待转向行驶状态。
[0130]
在一些实施方式中，状态确定模块310还可以包括第五获取单元、第四确定单元、第五确定单元以及第六确定单元。
[0131]
第五获取单元可以用于获取车辆的定位信息；第四确定单元可以用于根据导航地图以及定位信息，确定车辆是否处于转向车道；第五确定单元可以用于当根据导航地图以及定位信息，确定车辆处于转向车道时，则确定车辆处于待转向行驶状态；第六确定单元可以用于当根据导航地图以及定位信息，确定车辆处于直行车道时，则确定车辆未处于待转向行驶状态。
[0132]
本实施例提供的方案，通过确定车辆是否处于待转向行驶状态，并当确定车辆处于待转向行驶状态时，获取信号灯状态对应的信号灯时长，以及根据信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启，实现了根据信号灯状态对应的信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启，有利于用户根据全景影像系统采集到车辆周围的全景影像，安全驾驶车辆通过信号灯路口，减少了车辆的碰撞风险，减少了车辆行驶过程中的安全风险。
[0133]
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。对于方法实施例中的所描述的任意的处理方式，在装置实施例中均可以通过相应的处理模块实现，装置实施例中不再一一赘述。
[0134]
另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
[0135]
请参阅图5，其示出了本技术一个实施例提供的车辆400的功能框图，该车辆400可以包括一个或多个如下部件：存储器410、处理器420、以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器410中并被配置为由一个或多个处理器420执行，一个或多个应用程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。
[0136]
存储器410可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read-only memory)。存储器410可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器410可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如确定是否处于待转向行驶状态、确定处于待转向行驶状态、获取信号灯状态、获取信号灯时长、控制车辆、开启全景影像系统、获取环境图像、确定是否处于信号灯路口范围、确定处于信号灯路口范围、确定车辆未处于信号灯路口范围、确定车辆是否存在碰撞风险、确定车辆存在碰撞风险、获取第一信号灯剩余时长、获取第二信号灯剩余时长、获取行驶时长、确定是否检测到转向信号、拨动转向拨杆、生成转向信号、确定检测到转向信号、确定未检测到转向信号、确定未处于待转向行驶状态、获取定位信息、确定是否处于转向车道、确定处于转向车道以及确定处于直行车道等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储车辆400在使用中所创建的数据(比如车辆、待转向行驶状态、信号灯、信号灯状态、信号灯时长、全景影像系统、环境图像、信号
灯路口范围、信号灯时长、碰撞风险、第一信号灯状态、第一信号灯剩余时长、禁止车辆通行状态、时长阈值、第二信号灯状态、允许车辆通行状态、第二信号灯剩余时长、当前位置、人行横道、行驶时长、转向信号、转向拨杆、定位信息、导航地图、转向车道以及直行车道)等。
[0137]
处理器420可以包括一个或者多个处理核。处理器420利用各种接口和线路连接整个车辆400内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器410内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器410内的数据，执行车辆400的各种功能和处理数据。可选地，处理器420可以采用数字信号处理(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器420可集成中央处理器(central processing unit，cpu)、图像处理器(graphics processing unit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器420中，单独通过一块通信芯片进行实现。
[0138]
请参考图6，其示出了本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质500中存储有程序代码510，程序代码510可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
[0139]
计算机可读存储介质500可以是诸如闪存、eeprom(电可擦除可编程只读存储器)、eprom、硬盘或者rom之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质500包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质500具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码510的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码510可以例如以适当形式进行压缩。
[0140]
请参考图7，其示出了本技术实施例提供的一种计算机程序产品600的结构框图。该计算机程序产品600包括计算机程序/指令610，计算机程序/指令610存储在计算机设备的计算机可读存储介质中。计算机程序产品600在计算机设备上运行时，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取计算机程序/指令610，处理器执行计算机程序/指令610，使得该计算机设备执行上述方法实施例中所描述的方法。
[0141]
本实施例提供的方案，通过确定车辆是否处于待转向行驶状态，并当确定车辆处于待转向行驶状态时，获取信号灯状态对应的信号灯时长，以及根据信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启，实现了根据信号灯状态对应的信号灯时长，控制车辆的全景影像系统开启，有利于用户根据全景影像系统采集到车辆周围的全景影像，安全驾驶车辆通过信号灯路口，减少了车辆的碰撞风险，减少了车辆行驶过程中的安全风险。
[0142]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。