用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆与流程

本技术涉及应急车辆，具体涉及一种用于应急车辆的控制方法、控制器、系统、应急车辆以及存储介质。

背景技术：

1、现有技术中，车辆主要包括消耗燃油的燃油车和消耗电力的纯电动车。随着石油资源的枯竭和环境保护的需求，纯电动车逐渐取代燃油车成为车辆的主流。但是，应急车辆常常需要长时间和大的输出功率作业，现有技术的纯电动车电池续航和输出功率较低，无法满足应急车辆的使用需求。因此，现有的应急车辆主要以燃油车为主。消耗燃油的应急车辆常常配备有较大输出功率的燃油发动机，成本较高，并且在燃油发动机失效的情况下应急车辆无法工作。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的是提供一种用于应急车辆的控制方法、控制器、系统、应急车辆以及存储介质。

2、为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种用于应急车辆的控制方法，应急车辆包括电机、燃油发动机以及多个离合，电机和燃油发动机通过离合连接，方法包括：

3、获取针对应急车辆的模式切换指令；

4、根据模式切换指令控制应急车辆进入对应的动力模式；

5、获取针对应急车辆的状态控制指令；

6、根据状态控制指令控制应急车辆进入对应的工作状态；

7、确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合；

8、控制目标离合闭合，以通过与目标离合连接的电机和/或燃油发动机提供对应的动力。

9、在本技术实施例中，应急车辆还包括市电模块和储能模块，市电模块与储能模块连接，储能模块与电机连接，其中，动力模式包括混动模式、纯燃油模式、纯电模式以及市电模式中的至少一者；根据模式切换指令控制应急车辆进入对应的动力模式包括：在动力模式为混动模式的情况下，控制电机与燃油发动机启动以共同驱动应急车辆；在动力模式为纯燃油模式的情况下，控制电机启动以驱动应急车辆；在动力模式为纯电模式的情况下，控制燃油发动机启动以驱动应急车辆；在动力模式为市电模式的情况下，控制市电模块为储能模块充电，以通过储能模块为电机提供电能，并控制电机启动以驱动应急车辆。

10、在本技术实施例中，应急车辆还包括储能模块，方法还包括：获取应急车辆的当前运动状态；在应急车辆处于下坡或者减速的情况下，控制电机将执行机构和燃油发动机的动能转化为电能，并传输至储能模块。

11、在本技术实施例中，应急车辆还包括上装取力器、变速箱、电机变速箱、水泵取力器、分动箱，多个离合包括第一离合、第二离合、第三离合、第四离合、第五离合、第六离合、第七离合、第八离合以及第九离合，电机包括主电机和次电机；燃油发动机与变速箱之间通过第一离合连接，主电机与电机变速箱之间通过第二离合连接，变速箱与电机变速箱之间通过第三离合连接，主电机与水泵取力器之间通过第四离合连接，电机变速箱与分动箱之间通过第五离合连接，变速箱与上装取力器之间通过第六离合连接，主电机与次电机之间通过第七离合连接，次电机与上装取力器之间通过第八离合连接，次电机与燃油发动机之间通过第九离合连接。

12、在本技术实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，目标离合为第二离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合、第四离合、第五离合以及第六离合；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度高于或等于预设速度的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合、第四离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式且在驻车过程中执行喷水状态的情况下，目标离合为第一离合、第四离合以及第六离合；在应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，目标离合为第二离合和第五离合；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，目标离合为第二离合、第四离合、第五离合以及第八离合；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，目标离合为第二离合、第四离合、第五离合以及第七离合；在应急车辆处于纯电模式且在驻车过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合、第七离合以及第八离合；在应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，目标离合为第一离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于纯燃油模式且在行驶过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第一离合、第三离合、第四离合、第五离合、第六离合、第七离合以及第九离合；在应急车辆处于市电模式巡航的状态下，目标离合为第二离合以及第五离合；在应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合、第七离合以及第八离合。

13、在本技术实施例中，方法还包括：在应急车辆处于混动模式，且从行驶状态切换至临时停车状态的情况下，控制主电机和燃油发动机停机，第九离合闭合，第一离合断开，以使次电机为燃油发动机提供动力空转；在应急车辆处于混动模式，且从临时停车状态切换至行驶状态的情况下，控制主电机和燃油发动机工作，第九离合断开，第一离合闭合，以使应急车辆快速启动。

14、在本技术实施例中，应急车辆还包括储能装置，方法还包括：在确定应急车辆处于下坡或者减速的情况下，确定应急车辆处于能量回馈模式；在能量回馈模式的情况下，确定目标离合为第二离合、第五离合以及第九离合；控制第二离合、第五离合以及第九离合闭合，以使主电机将执行机构的动能转化为电能并传输至储能装置，使次电机将燃油发动机的动能转换为电能并传输至储能装置。

15、在本技术实施例中，应急车辆还包括上装取力器、变速箱、电机变速箱、水泵取力器、分动箱，多个离合包括第一离合、第二离合、第三离合、第四离合、第五离合、第六离合、第八离合以及第九离合；燃油发动机与变速箱之间通过第一离合连接，主电机与电机变速箱之间通过第二离合连接，变速箱与电机变速箱之间通过第三离合连接，主电机与水泵取力器之间通过第四离合连接，电机变速箱与分动箱之间通过第五离合连接，变速箱与上装取力器之间通过第六离合连接，主电机与上装取力器之间通过第八离合连接，主电机与燃油发动机之间通过第九离合连接。

16、在本技术实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，目标离合为第二离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合、第四离合、第五离合以及第六离合；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度高于或等于预设速度的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合、第四离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式且在驻车过程中执行喷水状态的情况下，目标离合为第一离合、第四离合以及第六离合；在应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，目标离合为第二离合和第五离合；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，目标离合为第二离合、第四离合、第五离合以及第八离合；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，目标离合为第二离合、第四离合以及第五离合；在应急车辆处于纯电模式且在驻车过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合以及第八离合；在应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，目标离合为第一离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于纯燃油模式且在行驶过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第一离合、第三离合、第四离合、第五离合、第六离合以及第九离合；在应急车辆处于市电模式巡航的状态下，目标离合为第二离合以及第五离合；在应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合以及第八离合。

17、在本技术实施例中，方法还包括：在应急车辆处于混动模式，且从行驶状态切换至临时停车状态的情况下，控制主电机和燃油发动机停机，第九离合闭合，第一离合断开，以使主电机为燃油发动机提供动力空转；在应急车辆处于混动模式，且从临时停车状态切换至行驶状态的情况下，控制主电机和燃油发动机工作，第九离合断开，第一离合闭合，以使应急车辆快速启动。

18、在本技术实施例中，应急车辆还包括储能装置，方法还包括：在确定应急车辆处于下坡或者减速的情况下，确定应急车辆处于能量回馈模式；在能量回馈模式的情况下，确定目标离合为第二离合、第五离合以及以及第九离合；控制第二离合、第五离合以及第九离合闭合，以使主电机将执行机构和燃油发动机的动能转化为电能并传输至储能装置。

19、本技术第二方面提供一种控制器，被配置为执行上述的用于应急车辆的控制方法。

20、本技术第三方面提供一种用于应急车辆的控制系统，系统包括：多个离合；燃油发动机，与执行机构通过离合连接，用于消耗燃油，为控制系统提供动力；电机，与燃油发动机通过离合连接，并与储能装置连接，用于消耗电能，为控制系统提供动力以及获取应急车辆中的多余动能转换为电能传输至储能装置；储能装置，与电机连接，用于为电机提供动力和获取电机传输的电能；以及上述控制器。

21、本技术第四方面提供一种应急车辆，应急车辆包括上述的用于应急车辆的控制系统。

22、本技术第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于应急车辆的控制方法。

23、通过上述技术方案，可以根据用户的指令控制目标离合闭合，使电机与燃油发动机分别为不同的执行机构提供动力，可以降低燃油发动机的需求输出功率，进而降低燃油发动机的成本。本技术技术方案中的应急车辆，可以在电机或者燃油发动机中任意一者失效的情况下，通过针对离合的巧妙控制，使本技术的应急车辆通过另一动力源输出动力，使应急车辆仍然可以进行工作，相较于传统的燃油应急车辆拥有更好的适应能力。

24、本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。