一种车辆开门碰撞预警方法及相关设备与流程

本发明涉及车辆安全，尤其涉及一种车辆开门碰撞预警方法及相关设备。

背景技术：

1、在驾驶员将车辆停放在路槛附近的情况下，由于驾驶员存在视野盲区，从而会驾驶员停车时导致对路槛与车辆的距离和路槛高度的判断不准，而在开启车门时，会存在车门与路槛发生碰撞的风险，造成车辆损坏。

2、目前的车门碰撞预警方法是通过车辆的传感器或图像采集设备获取路槛的高度信息，在车辆车门与地面之间的高度小于或等于路槛高度的情况下向车辆发出告警消息。但是在实际的驾驶场景中，由于车辆的载重与出厂时不同导致的轮胎形变、车辆所处路面不平导致的车辆底盘与路面之间的距离发生改变等原因，使车门与地面之间的高度发生变化，与出厂状态下的标准高度不同。因此，会出现车辆的传感器或图像采集设备的位置相对于出厂状态发生偏移的情况，通过传感器或图像采集设备获取到的路槛高度与实际高度存在偏差，在进行碰撞预警时会出现误报的情况，影响预警消息的准确性，提高了车门的碰撞风险。

技术实现思路

1、本发明提出了一种车辆开门碰撞预警方法，以解决目前的开门预警方法未考虑在实际的使用场景中，车辆与地面之间的距离可能会发生变化，影响采集到的路槛高度信息的准确性，进而影响预警消息的准确性，导致出现误报的情况，影响预警成功率，提高了车门碰撞风险的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种车辆开门碰撞预警方法，包括：

3、获取车辆与路槛的距离信息；

4、获取所述车辆当前的车门离地高度信息；

5、在所述车辆与所述路槛的距离小于或等于所述车辆的车门长度的情况下，通过图像采集设备获取所述车辆上参照物的拍摄位置信息和所述路槛的高度信息，所述车辆上参照物处于所述图像采集设备的成像范围且与所述图像采集设备存在高度差；

6、基于所述车辆上参照物的拍摄位置信息和所述路槛的高度信息，确定所述路槛的实际高度信息；

7、在所述路槛的实际高度大于所述车辆当前的车门离地高度的情况下，向所述车辆发出告警消息。

8、可选的，所述基于所述车辆上参照物的拍摄位置信息，确定所述路槛的实际高度信息，包括：

9、基于所述图像采集设备的位置信息和所述车辆上参照物的实际位置信息，获取所述车辆的预设距离信息，其中，所述车辆上参照物的实际位置信息至少包括所述车辆上参照物的实际高度信息；

10、基于所述预设距离和所述图像采集设备采集的所述车辆上参照物的拍摄位置信息，确定所述图像采集设备当前的图像比例信息；

11、基于所述图像比例信息和所述路槛的高度信息，确定所述路槛的实际高度信息。

12、可选的，所述车辆开门碰撞预警方法，还包括：

13、获取所述车辆的类型信息；

14、在所述车辆为空气悬架车辆的情况下，获取所述车辆的空气悬架高度阈值信息；

15、在所述空气悬架高度阈值与所述车辆当前的实际车门离地高度之和大于或等于所述路槛的实际高度的情况下，控制所述车辆开启所述空气悬架。

16、可选的，所述告警消息包括所述车辆与路槛的距离信息、所述路槛的实际高度信息和所述车辆的车门安全活动角度信息中的至少一者。

17、可选的，所述车辆的车门安全活动角度信息是基于所述车辆与路槛的距离和所述车辆的车门长度确定的。

18、可选的，所述获取所述车辆当前的车门离地高度信息，包括：

19、获取所述车辆当前的车身离地高度信息；

20、获取所述车辆的型号信息；

21、基于所述车辆的型号信息，确定所述车辆的底盘与车门底边的距离信息；

22、基于车辆当前的车身离地高度信息和所述车辆的底盘与车门底边的距离信息，确定所述车辆当前的车门离地高度信息。

23、可选的，所述车辆开门碰撞预警方法，还包括：

24、获取所述车辆上参照物的类型信息；

25、在所述车辆上参照物的类型为测距设备，且所述车辆的车门底边高度小于所述测距设备的实际高度的情况下，通过所述测距设备获取所述车辆与障碍物的距离信息；

26、在所述车辆与障碍物的距离小于或等于所述车辆的车门长度的情况下，向所述车辆发出告警消息。

27、第二方面，本发明还提供了一种车辆开门碰撞预警装置，包括：

28、第一获取模块，用于获取车辆与路槛的距离信息；

29、第二获取模块，用于获取所述车辆当前的车门离地高度信息；

30、采集模块，用于在所述车辆与所述路槛的距离小于或等于所述车辆的车门长度的情况下，通过图像采集设备获取所述车辆上参照物的拍摄位置信息和所述路槛的高度信息，所述车辆上参照物处于所述图像采集设备的成像范围且与所述图像采集设备存在高度差；

31、确定模块，用于基于所述车辆上参照物的拍摄位置信息和所述路槛的高度信息，确定所述路槛的实际高度信息；

32、告警模块，用于在所述路槛的实际高度大于所述车辆当前的车门离地高度的情况下，向所述车辆发出告警消息。

33、第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述第一方面任一种所述的车辆开门碰撞预警方法的步骤。

34、第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一种所述的车辆开门碰撞预警方法的步骤。

35、由以上技术方案可知，本技术实施例提供了一种车辆开门碰撞预警方法，包括：获取车辆与路槛的距离信息；获取所述车辆当前的车门离地高度信息；在所述车辆与所述路槛的距离小于或等于所述车辆的车门长度的情况下，通过图像采集设备获取所述车辆上参照物的拍摄位置信息和所述路槛的高度信息，所述车辆上参照物处于所述图像采集设备的成像范围且与所述图像采集设备存在高度差；基于所述车辆上参照物的拍摄位置信息和所述路槛的高度信息，确定所述路槛的实际高度信息；在所述路槛的实际高度大于所述车辆当前的车门离地高度的情况下，向所述车辆发出告警消息。目前的车门碰撞预警方法是通过车辆的传感器或图像采集设备获取路槛的高度信息，在车辆车门与地面之间的高度小于或等于路槛高度的情况下向车辆发出告警消息。但是在实际的驾驶场景中，由于车辆的载重与出厂时不同导致的轮胎形变、车辆所处路面不平导致的车辆底盘与路面之间的距离发生改变等原因，使车门与地面之间的高度发生变化，与出厂状态下的标准高度不同。因此，会出现车辆的传感器或图像采集设备的位置相对于出厂状态发生偏移的情况，通过传感器或图像采集设备获取到的路槛高度与实际高度存在偏差，在进行碰撞预警时会出现误报的情况，影响预警消息的准确性，提高了车门的碰撞风险。而本技术实施例通过比较车辆当前的车门离地高度和基于参照物确定的路槛实际高度，可以在车辆的底盘高度与出厂状态下的高度不同的情况下，基于车辆的实际底盘高度对图像采集设备高度的影响，对图像采集设备采集到的路槛高度信息进行修正，这样，可以提高车辆开门预警的准确率，减少误报的发生，降低了车门碰撞风险。