一种自动驾驶模式下的策略选择方法及装置与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶模式下的策略选择方法及装置。

背景技术：

1、目前，自动驾驶技术已经能在一定程度上辅助或替代人工驾驶。然而，由于自动驾驶技术仍有不成熟的部分，比如未考虑后车是否有超车意图、以及在后车有超车意图时本车的控制策略，从而导致在自动驾驶模式下可能由于超车发生交通事故，进而影响行车安全。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶模式下的策略选择方法及装置，根据当前车辆的行驶环境信息确定是否存在具有超车意图的目标车辆，在存在目标车辆的情况下，根据目标车辆的类型选择驾驶策略，并根据所选择的驾驶策略控制当前车辆，由此实现根据后车的超车意图来控制当前车辆，有利于提高行车安全性。并且当前车辆还将其选择的驾驶策略发送给目标车辆，使得目标车辆也知晓当前车辆所选择的驾驶策略，从而避免目标车辆采取与当前车辆相冲突的驾驶策略而造成两车发生碰撞，进一步提高行车安全性。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

3、第一方面，本发明提供一种自动驾驶模式下的策略选择方法，包括：

4、检测当前车辆的行驶环境信息；

5、根据所述行驶环境信息确定是否存在具有超车意图的目标车辆；

6、在存在所述目标车辆的情况下，根据所述目标车辆的类型选择驾驶策略；

7、根据驾驶策略控制所述当前车辆，并将所述驾驶策略发送给所述目标车辆。

8、可选地，所述根据所述行驶环境信息确定是否存在具有超车意图的目标车辆，包括：

9、根据所述行驶环境信息，确定与所述当前车辆处于同一车道的前方车辆、以及所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离；

10、在所述距离大于预设距离阈值的情况下，确定是否存在所述目标车辆。

11、可选地，所述根据所述行驶环境信息确定是否存在具有超车意图的目标车辆，包括：

12、根据所述行驶环境信息，确定所述当前车辆的后方车辆中是否存在车速大于当前车辆或所述前方车辆的第一车辆，和/或，确定所述后方车辆中是否存在跨越车道的第二车辆；

13、在存在所述第一车辆和/或第二车辆的情况下，根据所述第一车辆和/或所述第二车辆，确定所述目标车辆。

14、可选地，所述根据所述第一车辆和/或所述第二车辆，确定所述目标车辆，包括：

15、确定所述当前车辆的相邻车道中位于所述第一车辆和/或第二车辆之前的目标路段是否行驶有第三车辆；

16、在不存在所述第三车辆的情况下，将所述第一车辆和/或所述第二车辆作为所述目标车辆。

17、可选地，所述根据所述目标车辆的类型选择驾驶策略，包括：

18、在所述目标车辆的类型为非特殊类型的情况下，选择激进驾驶策略；

19、可选地，在所述目标车辆的类型为特殊类型的情况下，选择礼让驾驶策略。

20、可选地，在所述驾驶策略为激进驾驶策略的情况下，所述根据驾驶策略控制所述当前车辆，包括：

21、控制所述当前车辆按照当前车速行驶或者加速行驶。

22、可选地，在所述驾驶策略为礼让策略的情况下，所述根据驾驶策略控制所述当前车辆，包括：

23、控制所述当前车辆启动制动踏板或完全滑行或启动能量回收系统。

24、第二方面，本发明实施例提供一种自动驾驶模式下的策略选择装置，包括：

25、信息检测模块、目标车辆确定模块和策略处理模块；其中，

26、所述信息检测模块，检测当前车辆的行驶环境信息；

27、所述目标车辆确定模块，根据所述行驶环境信息确定是否存在具有超车意图的目标车辆；

28、所述策略处理模块，用于在存在所述目标车辆的情况下，根据所述目标车辆的类型选择驾驶策略；根据驾驶策略控制所述当前车辆，并将所述驾驶策略发送给所述目标车辆。

29、第三方面，本发明实施例提供一种在自动驾驶模式下选择策略的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的一种自动驾驶模式下的策略选择方法。

30、第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的一种自动驾驶模式下的策略选择方法。

31、上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：根据当前车辆的行驶环境信息确定是否存在具有超车意图的目标车辆，在存在目标车辆的情况下，根据目标车辆的类型选择驾驶策略，并根据所选择的驾驶策略控制当前车辆，由此实现根据后车的超车意图来控制当前车辆，有利于提高行车安全性。并且当前车辆还将其选择的驾驶策略发送给目标车辆，使得目标车辆也知晓当前车辆所选择的驾驶策略，从而避免目标车辆采取与当前车辆相冲突的驾驶策略而造成两车发生碰撞，进一步提高行车安全性。

技术特征：

1.一种自动驾驶模式下的策略选择方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶环境信息确定是否存在具有超车意图的目标车辆，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶环境信息确定是否存在具有超车意图的目标车辆，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆和/或所述第二车辆，确定所述目标车辆，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的类型选择驾驶策略，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述驾驶策略为激进驾驶策略的情况下，所述根据驾驶策略控制所述当前车辆，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述驾驶策略为礼让策略的情况下，所述根据驾驶策略控制所述当前车辆，包括：

8.一种自动驾驶模式下的策略选择装置，其特征在于，包括：信息检测模块、目标车辆确定模块和策略处理模块；其中，

9.一种在自动驾驶模式下选择策略的电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶模式下的策略选择方法及装置，属于自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：检测当前车辆的行驶环境信息；根据所述行驶环境信息确定是否存在具有超车意图的目标车辆；在存在所述目标车辆的情况下，根据所述目标车辆的类型选择驾驶策略；根据驾驶策略控制所述当前车辆，并将所述驾驶策略发送给所述目标车辆。该实施方式能够根据后车的超车意图来控制当前车辆，并且还将当前车辆选择的驾驶策略发送给目标车辆，从而避免目标车辆采取与当前车辆相冲突的驾驶策略而造成两车发生碰撞，提高行车安全性。

技术研发人员：王德瑾
受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14