自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及车辆与流程

本公开涉及人工智能，尤其涉及自动驾驶。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术日趋成熟，自动驾驶车辆越来越普及。自动驾驶车辆在道路行驶过程中可能会遇到各种路况以及各种突发情况。因此，如何决策出驾驶策略，以保证自动驾驶车辆的行驶安全是非常重要的。

技术实现思路

1、本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及车辆。

2、根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

3、获取自动驾驶车辆和交互对象的候选驾驶策略的初始行驶收益；

4、基于长期安全性需求和短期安全性需求，确定候选驾驶策略的初始行驶收益的最终行驶收益；长期安全性需求要求自动驾驶车辆和交互对象安全的通过目标地点；短期安全性需求要求自动驾驶车辆在第一时域内能够安全行驶；

5、在基于最终行驶收益选择候选驾驶策略为目标驾驶策略的情况下，控制自动驾驶车辆执行目标驾驶策略。

6、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：

7、获取模块，用于获取自动驾驶车辆和交互对象的候选驾驶策略的初始行驶收益；

8、确定模块，用于基于长期安全性需求和短期安全性需求，确定候选驾驶策略的初始行驶收益的最终行驶收益；长期安全性需求要求自动驾驶车辆和交互对象安全的通过目标地点；短期安全性需求要求自动驾驶车辆在第一时域内能够安全行驶；

9、控制模块，用于在基于最终行驶收益选择候选驾驶策略为目标驾驶策略的情况下，控制自动驾驶车辆执行目标驾驶策略。

10、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。

14、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。

15、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。

16、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括本公开实施例中提供的电子设备。

17、本公开实施例中，综合考虑了长期和短期行驶效益，使其能够在自动驾驶车辆进行交互决策时，综合考虑并衡量了长期和短期的行驶效益。该方式得到的初始行驶收益可以基于实际情况进行适配与调整，进而获取到最终行驶收益，基于该最终行驶收益可获取到保证车辆行驶安全的目标驾驶策略。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取自动驾驶车辆和交互对象的候选驾驶策略的初始行驶收益，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于长期安全性需求和短期安全性需求，确定所述候选驾驶策略的初始行驶收益的最终行驶收益，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述候选驾驶策略的初始行驶收益，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于长期安全性需求和短期安全性需求，确定所述候选驾驶策略的初始行驶收益的最终行驶收益，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述更新目标对象对应的子收益，包括：

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述确定所述自动驾驶车辆和所述交互对象通过目标地点的时间差，包括：

10.根据权利要求2-9中任一项所述的方法，还包括：

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

12.根据权利要求4-11中任一项所述的方法，还包括：

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：

14.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述获取模块，用于：

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述确定模块，用于：

17.根据权利要求14所述的装置，其中，所述获取模块，用于：

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述确定模块，包括：

19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述第二更新单元，用于：

20.根据权利要求14-19中任一项所述的装置，还包括长期安全性确定模块，用于：

21.根据权利要求20所述的装置，还包括第一更新模块，用于：

22.根据权利要求20所述的装置，其中，所述长期安全性确定模块，包括：

23.根据权利要求15-22中任一项所述的装置，还包括第一短期安全性确定模块，用于：

24.根据权利要求23所述的装置，还包括第二更新模块，用于：

25.根据权利要求17-24中任一项所述的装置，还包括第二短期安全性确定模块，用于：

26.根据权利要求25所述的装置，还包括第三更新模块，用于：

27.一种电子设备，包括：

28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-13中任一项所述的方法。

29.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-13中任一项所述的方法。

30.一种车辆，包括如权利要求27所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取自动驾驶车辆和交互对象的候选驾驶策略的初始行驶收益；基于长期安全性需求和短期安全性需求，确定候选驾驶策略的初始行驶收益的最终行驶收益；长期安全性需求要求自动驾驶车辆和交互对象安全的通过目标地点；短期安全性需求要求自动驾驶车辆在第一时域内能够安全行驶；在基于最终行驶收益选择候选驾驶策略为目标驾驶策略的情况下，控制自动驾驶车辆执行目标驾驶策略。本公开实施例中，综合考虑了长期和短期行驶效益，可获取到有利于保证车辆行驶安全的目标驾驶策略。

技术研发人员：刘金鑫,李文博,彭亮,陈泰然,包帅
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16