自动驾驶车辆的智能充电方法和装置与流程

本技术实施例涉及智能充电，特别涉及一种自动驾驶车辆的智能充电方法和装置。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的日渐成熟，越来越多的自动驾驶车辆开始投入到固定的开放道路上进行运营，该运营的自动驾驶车辆一般为纯电动车辆，需要通过充电桩为该纯电动的自动驾驶车辆充电，从而保证自动驾驶车辆的电量充足。

2、相关技术中，需要人为控制自动驾驶车辆行驶至充电站，并人为选择充电站中的空闲的充电桩并利用选择的充电桩对自动驾驶车辆进行充电。一旦充电站中不存在空闲的充电桩，则自动驾驶车辆需要在充电站内排队等待空闲的充电桩，以利用空闲的充电桩对该自动驾驶车辆充电。

3、由于自动驾驶车辆需要人为控制的方式进行充电，并不能自动调度自动驾驶车辆完成充电，导致不能对自动驾驶车辆智能调度充电。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的智能充电方法和装置，可以用于解决相关技术中无法对自动驾驶车辆智能调度充电的问题。所述技术方案如下：

2、一方面，提供了一种自动驾驶车辆的智能充电方法，所述方法包括：

3、获取预设区域对应的第一待充电车辆集合以及所述预设区域中充电站内的各充电桩的使用状态信息，所述使用状态信息用于表示充电桩是否被占用，所述第一待充电车辆集合包括至少一个第一自动驾驶车辆，所述第一自动驾驶车辆为电池荷电状态soc小于预设的第一阈值的车辆；

4、根据所述第一待充电车辆集合中的各第一自动驾驶车辆的soc以及所述各充电桩的使用状态信息，控制各第一自动驾驶车辆进行充电。

5、在本技术的一些实施例中，所述根据所述第一待充电车辆集合中的各第一自动驾驶车辆的soc以及所述各充电桩的使用状态信息，控制各第一自动驾驶车辆进行充电，包括：

6、若所述第一待充电车辆集合中存在soc大于预设的第二阈值的第二自动驾驶车辆，则从所述第一待充电车辆集合中获取第二自动驾驶车辆，得到第二待充电车辆集合，所述第一阈值大于所述第二阈值；

7、确定所述第二待充电车辆集合中的各第二自动驾驶车辆对应的第一充电权值，所述第一充电权值用于表征所述第二待充电车辆集合中的第二自动驾驶车辆充电的排列顺序；将所述第二待充电车辆集合中的第二自动驾驶车辆按照所述第一充电权值由低到高排序，得到第一排列顺序；

8、基于所述各充电桩的使用状态信息以及第二自动驾驶车辆对应的剩余续航里程，按照所述第一排列顺序为所述第二自动驾驶车辆分配对应的充电桩，并控制所述第二自动驾驶车辆利用对应的充电桩充电。

9、在本技术的一些实施例中，所述基于所述各充电桩的使用状态信息以及第二自动驾驶车辆对应的剩余续航里程，按照所述第一排列顺序为所述第二自动驾驶车辆分配对应的充电桩，包括：

10、若所述充电站中不存在当前空闲的充电桩，对所述第二待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第二自动驾驶车辆，基于所述第二自动驾驶车辆对应的剩余续航里程，确定所述第二自动驾驶车辆对应的第一剩余可行驶时间；

11、根据所述第二待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第二自动驾驶车辆的所述第一剩余可行驶时间和所述充电站中的当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的充电剩余时间，按照所述第一排列顺序为未被分配充电桩的所述第二自动驾驶车辆分配对应的充电桩。

12、在本技术的一些实施例中，所述基于所述各充电桩的使用状态信息以及第二自动驾驶车辆对应的剩余续航里程，按照所述第一排列顺序为所述第二自动驾驶车辆分配对应的充电桩，包括：

13、若所述充电站中存在当前空闲的充电桩且所述充电站中当前空闲的充电桩的第一数量不小于第二数量，则将所述第二数量的空闲的充电桩分配给所述第二数量的第二自动驾驶车辆，所述第一数量为基于所述各充电桩的使用状态信息确定的，所述第二数量为所述第二待充电车辆集合中的第二自动驾驶车辆的总数。

14、在本技术的一些实施例中，所述基于所述各充电桩的使用状态信息以及第二自动驾驶车辆对应的剩余续航里程，按照所述第一排列顺序为所述第二自动驾驶车辆分配对应的充电桩，包括：

15、若所述充电站中存在当前空闲的充电桩且所述充电站中当前空闲的充电桩的第一数量小于第二数量，则将所述第一数量对应的空闲的充电桩分配给所述第一排列顺序中的前第二数量对应的第二自动驾驶车辆并确定所述充电站中的当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的充电剩余时间，所述第一数量为基于所述各充电桩的使用状态信息确定的，所述第二数量为所述第二待充电车辆集合中的第二自动驾驶车辆的总数，所述充电剩余时间为从当前时刻到所述第四自动驾驶车辆的电池充满所对应的时刻之间的时长；

16、对所述第二待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第二自动驾驶车辆，基于所述第二自动驾驶车辆对应的剩余续航里程，确定所述第二自动驾驶对应的第一剩余可行驶时间；

17、根据所述第二待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第二自动驾驶车辆的所述第一剩余可行驶时间和当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的充电剩余时间，按照所述第一排列顺序为未被分配充电桩的所述第二自动驾驶车辆分配对应的充电桩。

18、在本技术的一些实施例中，所述根据所述第二待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第二自动驾驶车辆的所述第一剩余可行驶时间和当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的充电剩余时间，按照所述第一排列顺序为未被分配充电桩的所述第二自动驾驶车辆分配对应的充电桩，包括：

19、按照所述第一排列顺序，从未被分配充电桩的第二自动驾驶车辆依次获取所述第二自动驾驶车辆；

20、对于每次获取到的第二自动驾驶车辆，判断所述第二自动驾驶车辆的所述第一剩余可行驶时间是否大于所述至少一个充电剩余时间中的最小值，若是，则将最小值的充电剩余时间对应的第四自动驾驶车辆充电使用的第一充电桩分配给所述第二自动驾驶车辆，以使所述第二自动驾驶车辆在所述第四自动驾驶车辆完成充电后利用所述第一充电桩充电。

21、在本技术的一些实施例中，所述根据所述第一待充电车辆集合中的各第一自动驾驶车辆的soc以及所述各充电桩的使用状态信息，控制各第一自动驾驶车辆进行充电，包括：

22、若所述第一待充电车辆集合中存在soc不大于预设的第二阈值的第三自动驾驶车辆，则从所述第一待充电车辆集合中获取第三自动驾驶车辆，得到第三待充电车辆集合，所述第一阈值大于所述第二阈值；

23、确定所述第三待充电车辆集合中的各第三自动驾驶车辆对应的第二充电权值，所述第二充电权值用于表征所述第三待充电车辆集合中的第三自动驾驶车辆充电的排列顺序；将所述第三待充电车辆集合中的第三自动驾驶车辆按照所述第二充电权值由低到高排序，得到第二排列顺序；

24、基于所述各充电桩的使用状态信息以及所述充电站中的当前正在充电的第四自动驾驶车辆的soc，按照所述第二排列顺序为所述第三自动驾驶车辆分配对应的充电桩，并控制所述第三自动驾驶车辆利用对应的充电桩充电。

25、在本技术的一些实施例中，所述基于所述各充电桩的使用状态信息以及所述充电站中的当前正在充电的第四自动驾驶车辆的soc，按照所述第二排列顺序为所述第三自动驾驶车辆分配对应的充电桩，包括：

26、若所述充电站中不存在当前空闲的充电桩，对所述第三待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第三自动驾驶车辆，基于所述充电站中的当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的soc，按照所述第二排列顺序为未被分配充电桩的所述第三自动驾驶车辆分配对应的充电桩。

27、在本技术的一些实施例中，所述基于所述各充电桩的使用状态信息以及所述充电站中的当前正在充电的第四自动驾驶车辆的soc，按照所述第二排列顺序为所述第三自动驾驶车辆分配对应的充电桩，包括：

28、若所述充电站中存在当前空闲的充电桩且充电站中当前空闲的充电桩的第三数量小于第四数量，则将所述第三数量对应的空闲的充电桩分配给所述第二排列顺序中的前第三数量对应的第三自动驾驶车辆并确定当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的soc，所述第三数量为基于所述各充电桩的使用状态信息确定的，所述第四数量为所述第三待充电车辆集合中的第三自动驾驶车辆的总数；

29、对所述第三待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第三自动驾驶车辆，按照所述第二排列顺序，基于所述充电站中的当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的soc，为未被分配充电桩的所述第三自动驾驶车辆分配对应的充电桩。

30、在本技术的一些实施例中，所述对所述第三待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第三自动驾驶车辆，基于所述充电站中的当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的soc，按照所述第二排列顺序为未被分配充电桩的所述第三自动驾驶车辆分配对应的充电桩，包括：

31、按照所述第二排列顺序，从未被分配充电桩的第三自动驾驶车辆依次获取所述第二自动驾驶车辆；

32、对于每次获取到的第三自动驾驶车辆，判断至少一个所述第四自动驾驶车辆的对应的soc是否存在大于预设的第三阈值的soc，若存在，则确定所述第四自动驾驶车辆的对应的soc的最大值，则将最大值的soc对应的第四自动驾驶车辆充电使用的第二充电桩分配给所述第三自动驾驶车辆，以使所述第三自动驾驶车辆利用所述第二充电桩充电；若不存在，则控制所述第三自动驾驶车辆行驶至所述充电站对应的充电等待区，当所述第三自动驾驶车辆在所述充电等待区等待充电过程中，若存在所述第四自动驾驶车辆的对应的soc大于所述第三阈值，则将大于所述第三阈值的soc对应的第四自动驾驶车辆充电使用的第三充电桩分配给等待时长最长的第三自动驾驶车辆。

33、另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的智能充电装置，所述装置包括：

34、获取模块，用于获取预设区域对应的第一待充电车辆集合以及所述预设区域中充电站内的各充电桩的使用状态信息，所述使用状态信息用于表示充电桩是否被占用，所述第一待充电车辆集合包括至少一个第一自动驾驶车辆，所述第一自动驾驶车辆为电池荷电状态soc小于预设的第一阈值的车辆；

35、控制模块，用于根据所述第一待充电车辆集合中的各第一自动驾驶车辆的soc以及所述各充电桩的使用状态信息，控制各第一自动驾驶车辆进行充电。

36、在本技术的一些实施例中，所述控制模块，包括：

37、第一获取子模块，用于若所述第一待充电车辆集合中存在soc大于预设的第二阈值的第二自动驾驶车辆，则从所述第一待充电车辆集合中获取第二自动驾驶车辆，得到第二待充电车辆集合，所述第一阈值大于所述第二阈值；

38、第一确定子模块，用于确定所述第二待充电车辆集合中的各第二自动驾驶车辆对应的第一充电权值，所述第一充电权值用于表征所述第二待充电车辆集合中的第二自动驾驶车辆充电的排列顺序；将所述第二待充电车辆集合中的第二自动驾驶车辆按照所述第一充电权值由低到高排序，得到第一排列顺序；

39、第一控制子模块，用于基于所述各充电桩的使用状态信息以及第二自动驾驶车辆对应的剩余续航里程，按照所述第一排列顺序为所述第二自动驾驶车辆分配对应的充电桩，并控制所述第二自动驾驶车辆利用对应的充电桩充电。

40、在本技术的一些实施例中，所述第一控制子模块，包括：

41、第一确定单元，用于若所述充电站中不存在当前空闲的充电桩，对所述第二待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第二自动驾驶车辆，基于所述第二自动驾驶车辆对应的剩余续航里程，确定所述第二自动驾驶车辆对应的第一剩余可行驶时间；

42、第一分配单元，用于根据所述第二待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第二自动驾驶车辆的所述第一剩余可行驶时间和所述充电站中的当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的充电剩余时间，按照所述第一排列顺序为未被分配充电桩的所述第二自动驾驶车辆分配对应的充电桩。

43、在本技术的一些实施例中，所述第一控制子模块，包括：

44、第二分配单元，用于若所述充电站中存在当前空闲的充电桩且所述充电站中当前空闲的充电桩的第一数量不小于第二数量，则将所述第二数量的空闲的充电桩分配给所述第二数量的第二自动驾驶车辆，所述第一数量为基于所述各充电桩的使用状态信息确定的，所述第二数量为所述第二待充电车辆集合中的第二自动驾驶车辆的总数。

45、在本技术的一些实施例中，所述第一控制子模块，包括：

46、第二确定单元，用于若所述充电站中存在当前空闲的充电桩且所述充电站中当前空闲的充电桩的第一数量小于第二数量，则将所述第一数量对应的空闲的充电桩分配给所述第一排列顺序中的前第二数量对应的第二自动驾驶车辆并确定所述充电站中的当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的充电剩余时间，所述第一数量为基于所述各充电桩的使用状态信息确定的，所述第二数量为所述第二待充电车辆集合中的第二自动驾驶车辆的总数，所述充电剩余时间为从当前时刻到所述第四自动驾驶车辆的电池充满所对应的时刻之间的时长；

47、第三确定单元，用于对所述第二待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第二自动驾驶车辆，基于所述第二自动驾驶车辆对应的剩余续航里程，确定所述第二自动驾驶对应的第一剩余可行驶时间；

48、第三分配单元，用于根据所述第二待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第二自动驾驶车辆的所述第一剩余可行驶时间和当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的充电剩余时间，按照所述第一排列顺序为未被分配充电桩的所述第二自动驾驶车辆分配对应的充电桩。

49、在本技术的一些实施例中，所述第三分配子单元，用于：

50、按照所述第一排列顺序，从未被分配充电桩的第二自动驾驶车辆依次获取所述第二自动驾驶车辆；

51、对于每次获取到的第二自动驾驶车辆，判断所述第二自动驾驶车辆的所述第一剩余可行驶时间是否大于所述至少一个充电剩余时间中的最小值，若是，则将最小值的充电剩余时间对应的第四自动驾驶车辆充电使用的第一充电桩分配给所述第二自动驾驶车辆，以使所述第二自动驾驶车辆在所述第四自动驾驶车辆完成充电后利用所述第一充电桩充电。

52、在本技术的一些实施例中，所述控制模块，包括：

53、第二获取子模块，用于若所述第一待充电车辆集合中存在soc不大于预设的第二阈值的第三自动驾驶车辆，则从所述第一待充电车辆集合中获取第三自动驾驶车辆，得到第三待充电车辆集合，所述第一阈值大于所述第二阈值；

54、第二确定子模块，用于确定所述第三待充电车辆集合中的各第三自动驾驶车辆对应的第二充电权值，所述第二充电权值用于表征所述第三待充电车辆集合中的第三自动驾驶车辆充电的排列顺序；将所述第三待充电车辆集合中的第三自动驾驶车辆按照所述第二充电权值由低到高排序，得到第二排列顺序；

55、第二控制子模块，用于基于所述各充电桩的使用状态信息以及所述充电站中的当前正在充电的第四自动驾驶车辆的soc，按照所述第二排列顺序为所述第三自动驾驶车辆分配对应的充电桩，并控制所述第三自动驾驶车辆利用对应的充电桩充电。

56、在本技术的一些实施例中，所述第二控制子模块，包括：

57、第四分配单元，用于若所述充电站中不存在当前空闲的充电桩，对所述第三待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第三自动驾驶车辆，基于所述充电站中的当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的soc，按照所述第二排列顺序为未被分配充电桩的所述第三自动驾驶车辆分配对应的充电桩。

58、在本技术的一些实施例中，所述第二控制子模块，包括：

59、第五分配单元，用于若所述充电站中存在当前空闲的充电桩且充电站中当前空闲的充电桩的第三数量小于第四数量，则将所述第三数量对应的空闲的充电桩分配给所述第二排列顺序中的前第三数量对应的第三自动驾驶车辆并确定当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的soc，所述第三数量为基于所述各充电桩的使用状态信息确定的，所述第四数量为所述第三待充电车辆集合中的第三自动驾驶车辆的总数；

60、第六分配单元，用于对所述第三待充电车辆集合中的未被分配充电桩的每一第三自动驾驶车辆，按照所述第二排列顺序，基于所述充电站中的当前正在充电的至少一个第四自动驾驶车辆对应的soc，为未被分配充电桩的所述第三自动驾驶车辆分配对应的充电桩。

61、在本技术的一些实施例中，所述第六分配单元，用于：

62、按照所述第二排列顺序，从未被分配充电桩的第三自动驾驶车辆依次获取所述第二自动驾驶车辆；

63、对于每次获取到的第三自动驾驶车辆，判断至少一个所述第四自动驾驶车辆的对应的soc是否存在大于预设的第三阈值的soc，若存在，则确定所述第四自动驾驶车辆的对应的soc的最大值，则将最大值的soc对应的第四自动驾驶车辆充电使用的第二充电桩分配给所述第三自动驾驶车辆，以使所述第三自动驾驶车辆利用所述第二充电桩充电；若不存在，则控制所述第三自动驾驶车辆行驶至所述充电站对应的充电等待区，当所述第三自动驾驶车辆在所述充电等待区等待充电过程中，若存在所述第四自动驾驶车辆的对应的soc大于所述第三阈值，则将大于所述第三阈值的soc对应的第四自动驾驶车辆充电使用的第三充电桩分配给等待时长最长的第三自动驾驶车辆。

64、本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

65、在本技术实施例中，对于自动驾驶车辆中的soc小于预设的第一阈值的车辆，根据自动驾驶车辆的soc以及各充电桩的使用状态信息，控制自动驾驶车辆进行充电，该自动驾驶车辆通过自动驾驶车辆的soc以及各充电桩的使用状态信息，能够自动调度自动驾驶车辆完成充电，相对于人为控制自动驾驶车辆进行充电的方式，从而提高了自动驾驶车辆充电的智能化。