1.一种轮式机器人，包括车架(1)以及安装于车架(1)上的轮毂电机(2)，其特征在于，车架(1)上还设有用于控制轮毂电机(2)运动的双摇杆转向机构(3)，双摇杆转向机构(3)设有两组为左右对称的结构分别左右两侧的轮毂电机(2)连接，双摇杆转向机构(3)包括安装板(16)，安装板(16)上设有转向电机模块(7)，其输出轴上连接小齿轮(15)；安装板(16)另一侧安装有两个相互啮合的大齿轮(12)，大齿轮(12)通过连杆(11)与对应侧的轮毂电机(2)连接。
2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人，其特征在于，所述连杆(11)分别与对应侧摇杆臂的轮轴座(10)连接，轮毂电机(2)通过支撑轴(13)安装于轮轴座(10)上。
3.根据权利要求1所述的一种轮式机器人，其特征在于，还包括用于对轮毂电机(2)转向进行限位的限位模块(8)，限位模块(8)包括设置于安装板(16)上的限位杆(20)，限位杆(20)通过与安装板(16)上的转向限位器(19)接触进行转向限位。通过与复位限位器(20)接触进行复位限位。
4.根据权利要求1所述的一种轮式机器人，其特征在于，所述轮毂电机(2)的转向角度为0°～45°。
5.根据权利要求1所述的一种轮式机器人，其特征在于，所述电机模块(7)，所述电机模块(7)包括转向电机(17)、涡轮蜗杆减速器、直流正反切换继电器(18)，电机模块(7)用于控制双摇杆转向机构进入复位状态和转向状态并进行自锁，进行机器人的行走或转向。
6.根据权利要求1所述的一种轮式机器人，其特征在于，还包括驱动器模块，驱动器模块包括轮毂电机驱动器和转向电机驱动器，轮毂电机驱动器用于控制轮毂电机的正转、反转、加速度、转速并反馈位移、转速、加速度、温度、转矩等信号，转向电机驱动器用于控制转向电机的正转、反转、加速度、转速并反馈位移、转速、加速度、温度、转矩等信号，实现轮式机器人的运动控制和转向控制。
7.一种根据权利要求1所述的轮式机器人的控制系统，其特征在于，包括固定在车架(1)上的工控机(6)，工控机(6)通过数据线缆连接驱动器(5)、转向电机模块(7)、限位器摸块(8)、惯导模块(9)以及电源模块(23)；所述工控机(6)部署linux系统，利用ros架构，进行通讯数据交互；所述惯导模块(9)用于判断机器人当前旋转角度和位姿角度，并使用相对值方式，避免角度误差的累计，实现机器人转向角度的精准控制。
8.一种根据权利要求1所述的轮式机器人的控制方法，其特征在于，包括信息的交互和机器人运动状态的控制；所述机器人运动状态的控制包括正常行驶和转向，所述正常行驶包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的轮式机器人的控制方法，其特征在于，所述转向的控制包括以下步骤：步骤21、发布机器人停止命令，将机器人运动数据设定为0进入复位状态并解除自锁；
10.根据权利要求8所述的轮式机器人的控制方法，其特征在于，所述信息包括机器人的运动数据，具体为速度信息、旋转信息和停止信息；其交互过程包括以下步骤：