一种车辆编队行驶方法、系统和装置与流程

本说明书涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆编队行驶方法、系统和装置。

背景技术：

1、在自动驾驶领域，车辆编队行驶可以实现前车和后车之间的跟车距离的尽可能缩短，能够有效降低空气阻力，从而可以达到减少能源消耗的作用；另外，车辆间距的缩小有助于缓解交通拥堵，提高道路的通行能力；再者，基于传感器、无线通信、云平台等多项技术进行数据共享和协同决策，可以大大增强车辆安全性。然而，在车辆编队行驶时，前车的相关数据在延时和幅值上往往存在误差，故不能使性能达到最优，且车辆编队行驶的协调性和兼容性难以满足不同配置的车辆(如，载重不同、动力配置不同的车辆在弯道坡道等道路中，容易出现后车跟不上前车、后车刹车性能难以保证安全距离等情况)，致使车辆编队行驶的应用面较窄。

2、因此，需要提供一种车辆编队行驶方法、系统和装置，能够保证整体安全性的同时，提高车辆编队自动驾驶整体闭环链路的准确性及可靠性，并有利于压缩跟车距离及提升跟踪精度。

技术实现思路

1、本说明书一个或多个实施例提供一种车辆编队行驶方法，所述方法包括：获取预设对应关系，所述预设对应关系包括车辆踏板开度与车辆加速度之间的映射关系；基于校正后的预设对应关系和车辆编队中前车的车辆状态信息，确定所述车辆编队中后车的安全跟车距离；基于所述后车的安全跟车距离和后车的最大加速度，确定所述车辆编队行驶参数。

2、本说明书一个或多个实施例提供一种用于车辆编队行驶的减少系统执行延迟的方法，所述方法包括：获取前车的车辆踏板开度；基于所述前车的车辆踏板开度，确定所述前车的车辆状态变化信息；基于所述前车的车辆状态变化信息，确定后车的安全跟车距离；基于所述后车的安全跟车距离和后车的最大加速度，确定车辆编队行驶参数。

3、本说明书一个或多个实施例提供一种车辆编队行驶系统，所述系统包括：获取关系模块，用于获取预设对应关系，所述预设对应关系包括车辆踏板开度与车辆加速度之间的映射关系；确定距离模块，用于基于校正后的预设对应关系和车辆编队中前车的车辆状态信息，确定所述车辆编队中后车的安全跟车距离；确定参数模块，用于基于所述后车的安全跟车距离和后车的最大加速度，确定所述车辆编队行驶参数。

4、本说明书一个或多个实施例提供一种用于车辆编队行驶的减少系统执行延迟的系统，所述系统包括：获取开度模块，用于获取前车的车辆踏板开度；第一确定模块，用于基于所述前车的车辆踏板开度，确定所述前车的车辆状态变化信息；第二确定模块，用于基于所述前车的车辆状态变化信息，确定后车的安全跟车距离；第三确定模块，用于基于所述后车的安全跟车距离和后车的最大加速度，确定车辆编队行驶参数。

5、本说明书一个或多个实施例提供一种车辆编队行驶装置，所述装置包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述至少一个存储器用于存储计算机指令，所述至少一个处理器执行所述计算机指令或部分指令，以实现所述车辆编队行驶方法。

6、本说明书一个或多个实施例提供一种用于车辆编队行驶的减少系统执行延迟的装置，所述装置包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述至少一个存储器用于存储计算机指令，所述至少一个处理器执行所述计算机指令或部分指令，以实现所述用于车辆编队行驶的减少系统执行延迟的方法。

技术特征：

1.一种车辆编队行驶方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，所述预设对应关系通过以下方式确定：

3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，所述校正后的预设对应关系通过以下方式确定：

5.根据权利要求4所述的方法，获取所述前车的当前踏板开度序列和所述前车的当前加速度序列，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，所述基于校正后的预设对应关系和车辆编队中前车的车辆状态信息，确定所述车辆编队中后车的安全跟车距离，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，所述刹车性能边界为数据包括车辆预期制动距离跟实际制动距离的偏差。

8.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

9.一种车辆编队行驶系统，其特征在于，所述系统包括：

10.一种车辆编队行驶装置，其特征在于，所述装置包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述至少一个存储器用于存储计算机指令，所述至少一个处理器执行所述计算机指令或部分指令，以实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种用于车辆编队行驶的减少系统执行延迟的方法，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的方法，基于前车的车辆踏板开度，确定所述前车的车辆状态变化信息，包括：

13.一种用于车辆编队行驶的减少系统执行延迟的系统，其特征在于，所述系统包括：

14.一种用于车辆编队行驶的减少系统执行延迟的装置，其特征在于，所述装置包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述至少一个存储器用于存储计算机指令，所述至少一个处理器执行所述计算机指令或部分指令，以实现权利要求11-12中任一项所述的方法。

技术总结
本说明书实施例提供一种车辆编队行驶方法、系统和装置，其中，该方法包括：获取预设对应关系，预设对应关系包括车辆踏板开度与车辆加速度之间的映射关系；基于校正后的预设对应关系和车辆编队中前车的车辆状态信息，确定车辆编队中后车的安全跟车距离；基于后车的安全跟车距离和后车的最大加速度，确定车辆编队行驶参数。

技术研发人员：王前,于子添,刘宏林,孙恩鑫
受保护的技术使用者：广州卡尔动力科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17