车辆状态推定装置、车辆状态推定方法及车辆控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及车辆状态推定装置、车辆状态推定方法及车辆控制装置。
【背景技术】
[0002] 以往，存在基于轮速来检测车辆的侧倾的检测装置。例如，在专利文献1中公开了 一种侧倾检测装置，检测车辆的绕前后轴的旋转运动，其具备：分别检测车辆左右的车轮速 度的第一、第二车轮速度检测单元；基于该检测到的左右的车轮速度，求出左右轮各自的簧 上共振频率区域的车轮速度的变动量的第一、第二轮速变动量提取单元；以及基于该求出 的左右轮的变动量的反相成分，来运算绕车辆前后轴的旋转运动的大小的侧倾运算单元。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献
[0005] 专利文献1 :日本特开平5-319051号公报
【发明内容】
[0006] 在此，轮速的变动量不仅受到簧上的举动的影响，而且也受到簧下的举动的影响。 因此，例如，左右轮的轮速的差量不一定原封不动地表示侧倾。而且，轮速的变动量包含由 于操作输入引起的簧上举动而产生的成分。当根据包含这样的成分的状态下的轮速的变动 量来推定车辆状态时，存在无法高精度地推定的可能性。这样，关于提高根据轮速来推定车 辆的状态量时的精度，还存在改良的余地。
[0007] 本发明的目的在于提供一种能够实现根据轮速来推定车辆的状态量的推定精度 的提高的车辆状态推定装置、车辆状态推定方法及车辆控制装置。
[0008] 本发明的车辆状态推定装置的特征在于，具备：轮速检测单元，检测各车轮的轮 速；制动操作量检测单元，检测制动操作量；驱动操作量检测单元，检测驱动操作量；转向 操作量检测单元，检测转向操作量；第一状态量推定单元，基于所述制动操作量、所述驱动 操作量及所述转向操作量来推定由操作输入引起的车辆的簧上状态量；第一变动推定单 元，基于由所述操作输入引起的簧上状态量来推定由操作输入引起的轮速变动量；第二变 动推定单元，根据由所述轮速检测单元检测到的轮速，推定将由制驱动力产生的轮速变动 量除去后的实际的轮速变动量；第三变动推定单元，通过从所述实际的轮速变动量中除去 由所述操作输入引起的轮速变动量，来推定由路面输入引起的轮速变动量；以及第二状态 量推定单元，基于由所述路面输入引起的轮速变动量来推定由路面输入引起的簧上状态量 及簧下状态量的至少任一方。
[0009] 在上述车辆状态推定装置中，优选的是，根据基于所述制动操作量、所述驱动操作 量而推定的簧上重心的上下位移、前后位移及俯仰角和基于所述转向操作量而推定的簧上 重心的左右位移、侧倾角及横摆角，来推定由所述操作输入引起的轮速变动量。
[0010] 在上述车辆状态推定装置中，优选的是，所述车辆状态推定装置还具备推定总计 簧上状态量的第三状态量推定单元，所述总计簧上状态量是将由所述操作输入引起的簧上 状态量的推定值与由所述路面输入引起的簧上状态量的推定值相加后的簧上状态量。
[0011] 本发明的车辆控制装置的特征在于，具备：轮速检测单元，检测各车轮的轮速；制 动操作量检测单元，检测制动操作量；驱动操作量检测单元，检测驱动操作量；转向操作量 检测单元，检测转向操作量；第一状态量推定单元，基于所述制动操作量、所述驱动操作量 及所述转向操作量来推定由操作输入引起的车辆的簧上状态量；第一变动推定单元，基于 由所述操作输入引起的簧上状态量来推定由操作输入引起的轮速变动量；第二变动推定单 元，根据由所述轮速检测单元检测到的轮速，推定将由制驱动力产生的轮速变动量除去后 的实际的轮速变动量；第三变动推定单元，通过从所述实际的轮速变动量中除去由所述操 作输入引起的轮速变动量，来推定由路面输入引起的轮速变动量；第二状态量推定单元，基 于由所述路面输入引起的轮速变动量来推定由路面输入引起的簧上状态量及簧下状态量 的至少任一方；以及控制单元，基于由所述路面输入引起的簧上状态量的推定值及簧下状 态量的推定值的至少任一方来控制所述车辆的悬架装置。
[0012] 本发明的车辆状态推定方法的特征在于，包括：轮速检测步骤，检测各车轮的轮 速；制动操作量检测步骤，检测制动操作量；驱动操作量检测步骤，检测驱动操作量；转向 操作量检测步骤，检测转向操作量；操作输入起因状态量推定步骤，基于所述制动操作量、 所述驱动操作量及所述转向操作量来推定由操作输入引起的车辆的簧上状态量；操作输入 起因变动推定步骤，基于由所述操作输入引起的簧上状态量来推定由操作输入引起的轮速 变动量；实际变动推定步骤，根据由所述轮速检测步骤检测到的轮速，推定将由制驱动力产 生的轮速变动量除去后的实际的轮速变动量；路面输入起因变动推定步骤，通过从所述实 际的轮速变动量中除去由所述操作输入引起的轮速变动量，来推定由路面输入引起的轮速 变动量；以及路面输入起因状态量推定步骤，基于由所述路面输入引起的轮速变动量来推 定由路面输入引起的簧上状态量及簧下状态量的至少任一方。
[0013] 发明效果
[0014] 本发明的车辆状态推定装置具备：轮速检测单元，检测各车轮的轮速；制动操作 量检测单元，检测制动操作量；驱动操作量检测单元，检测驱动操作量；转向操作量检测单 元，检测转向操作量；第一状态量推定单元，基于制动操作量、驱动操作量及转向操作量来 推定由操作输入引起的车辆的簧上状态量；第一变动推定单元，基于由操作输入引起的簧 上状态量来推定由操作输入引起的轮速变动量；第二变动推定单元，根据由轮速检测单元 检测到的轮速，推定将由制驱动力产生的轮速变动量除去后的实际的轮速变动量；第三变 动推定单元，通过从实际的轮速变动量中除去由操作输入引起的轮速变动量，来推定由路 面输入引起的轮速变动量；以及第二状态量推定单元，基于由路面输入引起的轮速变动量， 推定由路面输入引起的簧上状态量及簧下状态量的至少任一方。根据本发明的车辆状态推 定装置，起到能够实现根据轮速推定车辆的状态量的推定精度的提高这样的效果。
【附图说明】
[0015] 图1是实施方式的车辆状态推定装置的框图。
[0016] 图2是实施方式的车辆的简要结构图。
[0017] 图3是说明车轮的旋转角度的变动量的图。
[0018] 图4是前后位移变动量的说明图。
[0019] 图5是由俯仰产生的前后位移变动量的说明图。
[0020] 图6是由车辆的旋转产生的前后位移变动量的说明图。
[0021] 图7是由悬架装置的行程产生的前后位移变动量的说明图。
[0022] 图8是由俯仰产生的簧下俯仰角的说明图。
[0023] 图9是由悬架装置的行程产生的簧下俯仰角的说明图。
[0024] 图10是表示实施方式的车辆状态推定装置的推定结果的一例的图。
[0025] 图11是表示跳振速度相对于轮速变动量的增益的频率特性的图。
[0026] 图12是表示以路面输入的相位为基准的跳振速度的相位的频率特性的图。
[0027] 图13是表示簧上俯仰角速度相对于轮速变动量的增益的频率特性的图。
[0028] 图14是表示以路面输入的相位为基准的簧上俯仰角速度的相位的频率特性的 图。
[0029] 图15是表示簧上侧倾角速度相对于轮速变动量的增益的频率特性的图。
[0030]图16是表示以路面输入的相位为基准的簧上侧倾角速度的相位的频率特性的 图。
[0031] 图17是表示右前相对速度相对于轮速变动量的增益的频率特性的图。
[0032] 图18是表示以路面输入的相位为基准的右前相对速度的相位的频率特性的图。
[0033] 图19是表示左前相对速度相对于轮速变动量的增益的频率特性的图。
[0034] 图20是表示以路面输入的相位为基准的左前相对速度的相位的频率特性的图。
[0035] 图21是表示右后相对速度相对于轮速变动量的增益的频率特性的图。
[0036] 图22是表不以路面输入的相位为基准的右后相对速度的相位的频率特性的图。
[0037] 图23是表示左后相对速度相对于轮速变动量的增益的频率特性的图。
[0038] 图24是表不以路面输入的相位为基准的左后相对速度的相位的频率特性的图。
[0039] 图25是实施方式的悬架控制的说明图。
【具体实施方式】
[0040] 以下，参照附图，详细说明本发明的实施方式的车辆状态推定装置、车辆状态推定 方法及车辆控制装置。